定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备

摘要

本申请公开了一种定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备，涉及变量测量或检测技术。所述定位方法包括：实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息；根据每个驱动组件的位置信息，确定多个驱动组件之间的位置偏差；在位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据位置偏差以及每个驱动组件的位置信息，确定每个驱动组件的运动参数信息的补偿值；根据运动参数信息的补偿值，确定驱动组件对应的目标运动参数信息；控制驱动组件在目标运动参数信息下驱动吊架小车，以使多个驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。根据本申请实施例，能够实现多个驱动组件在一定误差范围内保持同步，减少吊架小车打滑，实现其稳定移动。

权利要求

1.一种定位方法，其特征在于，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车属于光伏阵列半成品安装设备，所述光伏阵列半成品安装设备还包括主车，所述吊架小车滑动连接于所述主车以将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置进行对位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

所述方法包括：

在所述吊架小车将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置进行对位的过程中，控制多个所述驱动组件均在第一运动速率下驱动所述吊架小车；

实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值，所述运动参数信息的补偿值包括速度补偿值；

根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息，所述目标运动参数信息包括目标运动速率；

控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差；

其中，所述根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息，包括：基于所述速度补偿值对所述第一运动速率进行补偿，得到所述驱动组件的目标运动速率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述位置偏差大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的持续时长大于第一时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值，包括：根据每个所述驱动组件的位置信息，从多个所述驱动组件中确定满足预设位置条件的目标驱动组件；

根据所述位置偏差，确定所述目标驱动组件对应的速度补偿值；

将非目标驱动组件的速度补偿值确定为预设值，所述非目标驱动组件为多个所述驱动组件中除所述目标驱动组件以外的驱动组件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述控制多个所述驱动组件均在第一运动速率下驱动所述吊架小车之前，所述方法还包括：根据所述吊架小车的实时位置与目标安装位置之间的距离以及驱动组件的加速度，确定每个所述驱动组件的第一运动速率。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设位置条件包括下述任一项：距离目标安装位置最远；

距离目标安装位置最近。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差之后，所述方法还包括：在所述位置偏差满足第二预设条件的情况下，紧急制动所述吊架小车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述位置偏差大于或等于第二预设阈值的持续时长大于第二时长。

8.一种定位装置，其特征在于，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车属于光伏阵列半成品安装设备，所述光伏阵列半成品安装设备还包括主车，所述吊架小车滑动连接于所述主车以将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置进行对位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

所述装置包括：

第一控制模块，用于在所述吊架小车将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置进行对位的过程中，控制多个所述驱动组件均在第一运动速率下驱动所述吊架小车；

获取模块，用于实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

第一确定模块，用于根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

第二确定模块，用于在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值，所述运动参数信息的补偿值包括速度补偿值；

第三确定模块，用于根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息，所述目标运动参数信息包括目标运动速率；

第二控制模块，用于控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差；

其中，所述第三确定模块具体用于基于所述速度补偿值对所述第一运动速率进行补偿，得到所述驱动组件的目标运动速率。

9.一种定位系统，其特征在于，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

所述定位系统包括：位置检测装置和控制装置；

所述位置检测装置，用于检测所述吊架小车的实时位置和所述驱动组件的位置信息；

所述控制装置与所述位置检测装置和所述驱动组件连接，用于执行权利要求1‑7任一项所述的定位方法。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述吊架小车沿双轨道行走，所述位置检测装置设置在所述双轨道的每条轨道上。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述位置检测装置为设置在轨道上的磁尺。

12.一种光伏阵列半成品安装设备，其特征在于，所述光伏阵列半成品安装设备包括主车、吊具、吊架小车和权利要求9‑11任一项所述的定位系统；

所述主车，包括竖向支撑组件、横向支撑组件及行走机构组件，所述横向支撑组件承载于所述竖向支撑组件沿竖向的一侧，所述行走机构组件设置于所述竖向支撑组件沿竖向的另一侧；

所述吊架小车，滑动连接于所述主车上，用于连接所述吊具。

13.根据权利要求12所述的光伏阵列半成品安装设备，其特征在于，所述吊架小车包括沿竖向层叠设置的两个以上的吊架，相邻两层的所述吊架沿不同的方向可移动设置；所述吊具与最下层的所述吊架连接，用于对光伏阵列半成品进行吊装。

说明书

定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备

技术领域

[0001] 本申请属于定位技术领域，涉及变量测量或检测技术，尤其涉及一种基于距离测量以及位置检测的定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备。

背景技术

[0002] 在光伏太阳能发电板的安装过程中，安装设备需要到达实施作业点（即目标安装位置）进行安装作业。然而，相关技术中，在安装设备向实施作业点移动的过程中会出现由于其驱动组件不同步而打滑的情况，导致安装设备无法稳定到达实施作业点，从而影响安装作业。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供一种定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备，能够减少吊架小车打滑的情况。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

[0005] 所述方法包括：

[0006] 实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

[0007] 根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

[0008] 在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值；

[0009] 根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息；

[0010] 控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。

[0011] 第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

[0012] 所述装置包括：

[0013] 获取模块，用于实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

[0014] 第一确定模块，用于根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

[0015] 第二确定模块，用于在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值；

[0016] 第三确定模块，用于根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息；

[0017] 控制模块，用于控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。

[0018] 第三方面，本申请实施例提供了一种定位系统，应用于吊架小车的定位，所述吊架小车的两侧均设置有用于驱动所述吊架小车的驱动组件；

[0019] 所述定位系统包括：位置检测装置和控制装置；

[0020] 所述位置检测装置，用于检测所述吊架小车的实时位置和所述驱动组件的位置信息；

[0021] 所述控制装置与所述位置检测装置和所述驱动组件连接，用于执行如第一方面的任一项实施例中所述的定位方法。

[0022] 第四方面，本申请实施例提供了一种光伏阵列半成品安装设备，所述光伏阵列半成品安装设备包括主车、吊具、吊架小车和如第三方面的任一项实施例中所述的定位系统；

[0023] 所述主车，包括竖向支撑组件、横向支撑组件及行走机构组件，所述横向支撑组件承载于所述竖向支撑组件沿竖向的一侧，所述行走机构组件设置于所述竖向支撑组件沿竖向的另一侧；

[0024] 所述吊架小车，滑动连接于所述主车上，用于连接所述吊具。

[0025] 本申请实施例的定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备，应用于吊架小车的定位方法通过实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息，以根据位置信息确定多个驱动组件之间的位置偏差，并在位置偏差满足预设条件的情况下，确定驱动组件对应的目标运动参数信息，以控制驱动组件在目标运动参数信息下驱动吊架小车，使得多个驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差，即实现多个驱动组件在一定误差范围内保持同步，从而能够减少吊架小车打滑的情况，实现吊架小车稳定移动，进而满足光伏阵列半成品安装过程中的安装作业要求。

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0027] 图1是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

[0028] 图2是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；

[0029] 图3是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

[0030] 图4是本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图；

[0031] 图5是本申请实施例提供的一种光伏阵列半成品安装设备的结构示意图。

具体实施方式

[0032] 下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

[0033] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0034] 需要说明的是，本申请实施例中对数据的获取、存储、使用和处理等，均符合国家法律法规的相关规定。

[0035] 在光伏太阳能发电板的安装过程中，安装设备需要到达实施作业点（即目标安装位置）进行安装作业。然而，相关技术中，在安装设备向实施作业点移动的过程中会出现其驱动组件不同步而打滑的情况，导致安装设备无法稳定准确到达实施作业点，从而影响安装作业。

[0036] 为了解决相关技术的问题，本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统及光伏阵列半成品安装设备。

[0037] 需要注意的是，本申请实施例中的定位系统涉及到距离测量以及位置检测技术。

[0038] 下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法进行详细地说明。

[0039] 需要说明的是，本申请实施例的定位方法应用于吊架小车的定位，且吊架小车的两侧均设置有驱动组件，以用于驱动吊架小车。

[0040] 另外，本申请实施例中的吊架小车所属于光伏阵列半成品安装设备，光伏阵列半成品安装设备用于将光伏阵列半成品安装在光伏支架上。光伏阵列半成品安装设备还包括主车和吊具，并且吊架小车滑动连接于主车上，主车上设置有滑轨。在光伏阵列半成品安装过程中，吊架小车用于在滑轨上移动以将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置进行对位。

[0041] 具体的，光伏阵列半成品包括多个光伏板，并且多个光伏板沿光伏板的长度方向和/或宽度方向排列并通过多个檩条和斜梁组装构成。

[0042] 图1示出了本申请实施例的定位方法的流程示意图。如图1所示，该定位方法具体可以包括以下步骤：

[0043] S101、实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

[0044] S102、根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

[0045] S103、在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值；

[0046] S104、根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息；

[0047] S105、控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。

[0048] 由此，通过实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息，以根据位置信息确定多个驱动组件之间的位置偏差，并在位置偏差满足预设条件的情况下，确定驱动组件对应的目标运动参数信息，以控制驱动组件在目标运动参数信息下驱动吊架小车，使得多个驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差，即实现多个驱动组件在一定误差范围内保持同步，从而能够减少吊架小车打滑的情况，实现吊架小车稳定移动，进而满足光伏阵列半成品安装过程中的安装作业要求。

[0049] 下面介绍上述各个步骤的具体实现方式。

[0050] 可以理解，在吊架小车的移动过程中，需要对吊架小车进行定位控制。然而，相关技术中，通常采用位置开环控制进行定位，由于未考虑在控制后根据执行情况的进一步处理，且未考虑进行速度控制，导致无法实现精准定位，例如，小车可能会移动至超过目标安装位置。

[0051] 因此，本实施例中，通过对吊架小车进行实时位置控制和速度控制，并且进一步处理控制后的反馈信息，即采用位置闭环控制和速度闭环控制的双闭环控制以实现定位。

[0052] 在一些实施例中，通过获取吊架小车的实时位置反馈信息以及将实时位置反馈信息运用到控制算法中，确定吊架小车的实时位置与目标安装位置之间的距离，从而根据距离对吊架小车进行速度控制。

[0053] 具体实施时，根据吊架小车的实时位置与目标安装位置之间的距离以及吊架小车的驱动组件的加速度，确定每个驱动组件的第一运动速率；然后，控制多个驱动组件均在第一运动速率下驱动吊架小车。其中，驱动组件的加速度根据其具体机械结构而确定，吊架小车的多个驱动组件对应的加速度相同。这样，在对吊架小车进行位置控制的同时实现速度控制，并且基于第一运动速率限定了吊架小车的最大速度，以发生避免飞车等情况，使得吊架小车保持稳定安全移动。

[0054] 但需要说明的是，由于多个驱动组件不一定能很好地执行对其的控制，即实际运行会与第一运动速率有偏差，且多个驱动组件之间偏差可能不同，导致多个驱动组件不同步，从而导致吊架小车会发生打滑，甚至会导致吊架小车的机械机构变形。

[0055] 因此，本实施例中，通过获取多个驱动组件的位置信息，以将驱动组件的位置信息作为速度控制的反馈信息，从而根据反馈信息进一步处理以使多个驱动组件在一定误差范围内同步而避免吊架小车打滑的情况。具体的，在步骤S101中，实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息。

[0056] 进一步的，在一些实施例中，在步骤S102中，根据每个驱动组件的位置信息，确定多个驱动组件之间的位置偏差。其中，位置偏差可以是多个驱动组件之间的位置信息的差值绝对值。

[0057] 在一些实施例中，在步骤S103中，预先设定有第一预设阈值和第二预设阈值，并且，对于第一预设阈值以及第二预设阈值的设定，可以根据吊架小车的机械结构（例如吊架小车的驱动组件的最大允许倾斜角度）并结合实际应用需求而设定，且第一预设阈值小于第二预设阈值。也就是说，在位置偏差在第一预设阈值与第二预设阈值之间的情况下，则表明多个驱动组件之间的偏差不过大；在位置偏差信息大于第二预设阈值的情况下，则表明多个驱动组件之间的偏差过大。

[0058] 则，第一预设条件包括：位置偏差大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的持续时长大于第一时长。以根据第一预设条件对位置偏差进行判断，从而根据判断结果进行相应的处理。

[0059] 在一些实施例中，在位置偏差满足第一预设条件的情况下，例如，在位置偏差大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的持续时长大于3秒的情况下，根据位置偏差以及每个驱动组件的位置信息，确定每个驱动组件的运动参数信息的补偿值。其中，运动参数信息的补偿值包括速度补偿值。

[0060] 具体实施时，根据每个驱动组件的位置信息，从多个驱动组件中确定满足预设位置条件的目标驱动组件。其中，预设位置条件可以包括以下任一项：距离目标安装位置最远、距离目标安装位置最近。也就是说，根据多个驱动组件分别与目标安装位置的相对位置关系，来确定多个驱动组件中的目标驱动组件。

[0061] 具体实施时，根据位置偏差信息，确定目标驱动组件对应的速度补偿值；以及，将非目标驱动组件的速度补偿值确定为预设值，其中，非目标驱动组件为多个驱动组件中除目标驱动组件以外的驱动组件。可以理解，预设值为零，即，无需对非目标驱动组件的当前运动速率（即第一运动速率）进行补偿和调整。

[0062] 对于速度补偿值的确定，可以基于距离和驱动组件的加速度进行计算而确定。可以理解，速度补偿值对应的数值可以是正值，也可以是负值，具体根据目标驱动组件为距离目标安装位置最远的驱动组件或距离目标安装位置最近的驱动组件来确定。

[0063] 进一步的，在一些实施例中，在步骤S104中，基于速度补偿值对第一运动速率进行补偿，得到驱动组件的目标运动速率。也就是说，目标驱动组件的目标运动速率是基于速度补偿值对第一运动速率进行补偿确定的，非目标驱动组件的目标运动速率为第一运动速率。这样，在多个驱动组件之间的偏差不过大的情况下，可以通过加速或减速等形式调控目标驱动组件，以实现其与其他非目标驱动组件的同步。

[0064] 从而，在一些实施例中，在步骤S105中，控制驱动组件在目标运动参数信息（目标运动速率）下驱动吊架小车，即控制目标驱动组件在基于速度补偿值对第一运动速率进行补偿的目标运动速率下驱动吊架小车，控制非目标驱动组件在第一运动速率下驱动吊架小车，以使多个驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差，从而使吊架小车稳定移动，满足光伏阵列半成品安装过程中的安装作业要求，进而实现将光伏阵列半成品与光伏支架的目标安装位置完成对位。

[0065] 具体的，对于预设偏差，可以根据吊架小车的机械机构以及实际应用需求而设定，即，使得吊架小车不打滑更不会发生机械结构变形的偏差值。另外，预设偏差可以是第一预设阈值。

[0066] 此外，在另一个实施例中，为避免多个驱动组件之间的偏差过大而导致吊架小车的机械结构变形的情况，可以参考图2的另一种定位方法。

[0067] 可以理解，在多个驱动组件之间的位置偏差过大的情况下，可能存在某个驱动组件过载或故障等情况。因此，如图2所示，在步骤S201中，实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息；在步骤S202中，根据每个驱动组件的位置信息，确定多个驱动组件之间的位置偏差；在步骤S203中，在位置偏差满足第二预设条件的情况下，紧急制动吊架小车。

[0068] 具体的，第二预设条件为位置偏差大于或等于第二预设阈值的持续时长大于第二时长。另外，在多个驱动组件之间的位置偏差过大的情况下，可以生成报警提示信息。这样，在多个驱动组件之间的位置偏差过大的情况下，通过紧急制动吊架小车以避免造成机械损失，以对相应的驱动组件检修调整后再重新运行。

[0069] 需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

[0070] 基于同一技术构思，本申请还提供了一种定位装置310。并且，该定位装置310应用于吊架小车的定位，且吊架小车的两侧均设置有驱动组件，以用于驱动吊架小车。

[0071] 如图3所示，该定位装置310可以包括：

[0072] 获取模块3101，用于实时获取所述吊架小车的每一侧的所述驱动组件的位置信息；

[0073] 第一确定模块3102，用于根据每个所述驱动组件的位置信息，确定多个所述驱动组件之间的位置偏差；

[0074] 第二确定模块3103，用于在所述位置偏差满足第一预设条件的情况下，根据所述位置偏差以及每个所述驱动组件的位置信息，确定每个所述驱动组件的运动参数信息的补偿值；

[0075] 第三确定模块3104，用于根据所述运动参数信息的补偿值，确定所述驱动组件对应的目标运动参数信息；

[0076] 控制模块3105，用于控制所述驱动组件在所述目标运动参数信息下驱动所述吊架小车，以使多个所述驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。

[0077] 在一些实施例中，所述第一预设条件包括所述位置偏差大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的持续时长大于第一时长。

[0078] 在一些实施例中，定位装置310还包括第四确定模块（图3中未示出），该第四确定模块用于根据所述吊架小车的实时位置与目标安装位置之间的距离以及驱动组件的加速度，确定每个所述驱动组件的第一运动速率；控制多个所述驱动组件均在所述第一运动速率下驱动所述吊架小车。

[0079] 在一些实施例中，运动参数信息的补偿值包括速度补偿值。第二确定模块3103，具体用于根据每个所述驱动组件的位置信息，从多个所述驱动组件中确定满足预设位置条件的目标驱动组件；根据所述位置偏差，确定所述目标驱动组件对应的速度补偿值；将预设值确定为非目标驱动组件的速度补偿值，所述非目标驱动组件为多个所述驱动组件中除所述目标驱动组件以外的驱动组件。其中，预设位置条件包括下述任一项：距离所述目标安装位置最远、距离所述目标安装位置最近。

[0080] 在一些实施例中，目标运动参数信息包括目标运动速率。第三确定模块3104，具体用于基于所述速度补偿值对所述第一运动速率进行补偿，得到所述驱动组件的目标运动速率。

[0081] 在一些实施例中，定位装置310还包括紧急制动模块（图3中未示出），该紧急制动模块用于在所述位置偏差满足第二预设条件的情况下，紧急制动所述吊架小车。其中，第二预设条件为所述位置偏差大于或等于第二预设阈值的持续时长大于第二时长。

[0082] 由此，定位装置310通过获取模块3101实时获取吊架小车的每一侧的驱动组件的位置信息，以通过第一确定模块3102根据位置信息确定多个驱动组件之间的位置偏差，并在位置偏差满足预设条件的情况下，通过第二确定模块3103和第三确定模块3104确定驱动组件对应的目标运动参数信息，以通过控制模块3105控制驱动组件在目标运动参数信息下驱动吊架小车，使得多个驱动组件之间的位置偏差小于或等于预设偏差。该定位装置310，可以实现多个驱动组件在一定误差范围内保持同步，从而能够减少吊架小车打滑的情况，实现吊架小车稳定移动，进而满足光伏阵列半成品安装过程中的安装作业要求。

[0083] 另外，本申请还提供了一种定位系统。具体的，该定位系统可以应用于吊架小车的定位。

[0084] 参考图4，为本申请实施例的定位系统的示意图。如图4所示，该定位系统包括：位置检测装置410和控制装置（图4中未示出）。另外，在图4中还示出了供吊架小车移动行走的轨道（滑轨）420，以及用于驱动吊架小车的多个驱动组件430。并且，如图4所示，吊架小车沿移动方向的两侧均设置有驱动组件430。

[0085] 其中，位置检测装置410用于检测吊架小车的实时位置和驱动组件430的位置信息；控制装置与位置检测装置410和驱动组件430连接，用于执行上述对应的实施例中所述的定位方法。

[0086] 应当理解的是，吊架小车沿双轨道行走，因此，在一些实施例中，位置检测装置410设置在双轨道的每条轨道420上，以实现对吊架小车的两侧的驱动组件430均进行实时位置信息的检测。

[0087] 在一些实施例中，位置检测装置410可以是设置在轨道420上的磁尺。由于磁尺的采集信号（即测量值）为绝对值，这样，即使吊架小车出现打滑情况时，依然能够保证测量结果的准确性，从而能够保证吊架小车的实时位置以及驱动组件430的位置信息反馈的准确性。但需要说明的是，对于位置检测装置410的具体类型，可以根据实际应用需求或应用场景而选择或设定，本实施例对此不做限定。

[0088] 此外，本申请还提供了一种光伏阵列半成品安装设备。

[0089] 参考图5，为光伏阵列半成品安装设备的结构示意图。

[0090] 如图5所示，光伏阵列半成品安装设备包括主车100、吊架小车200、吊具300和上述对应实施例中所述的定位系统（图5中未示出）。另外，图5中还示出了光伏阵列半成品400。

[0091] 具体的，主车100包括竖向支撑组件、横向支撑组件及行走机构组件，所述横向支撑组件承载于所述竖向支撑组件沿竖向的一侧，所述行走机构组件设置于所述竖向支撑组件沿竖向的另一侧；吊架小车200，滑动连接于主车100上（横向支撑组件），用于连接吊具300。

[0092] 另外，如图5所示，第一方向和第二方向相交且均与竖向相交，所述横向支撑组件包括沿第二方向并排分布的第一单元和第二单元，所述第一单元与所述竖向支撑组件围合一并构成第一空间，所述第二单元沿所述第二方向延伸出所述竖向支撑组件悬架于第二空间上方。

[0093] 其中，所述第一空间能够向吊装于所述吊具的光伏阵列半成品400提供安装作业空间，所述第二空间能够向待吊装于所述吊具的光伏阵列半成品400提供吊装作业空间。

[0094] 更具体的，吊架小车200包括沿竖向层叠设置的两个以上的吊架，相邻两层的所述吊架沿不同的方向可移动设置；吊具300与最下层的所述吊架连接，用于对光伏阵列半成品400进行吊装。

[0095] 由此，该光伏阵列半成品安装设备可以实现对吊架小车200较精准的定位以及吊架小车200的多个驱动组件在一定误差范围内保持同步以实现吊架小车200稳定移动，从而满足光伏阵列半成品安装过程中的安装作业要求；同时，能够实现对光伏阵列半成品400的自动化安装，提升安装效率，节省人力成本和时间成本。

[0096] 需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

[0097] 以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路（ASIC）、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM（EROM）、软盘、CD‑ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频（RF）链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

[0098] 还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

[0099] 上面参考根据本申请的实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

[0100] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。