一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备

摘要

本发明提供了一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，包括：机架，设于所述机架上的转盘机构，依次设置于所述转盘机构外周的第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位及第六工位；所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位均设有机械手、分料机构及料仓，所述分料机构与所述料仓相连，所述分料机构用于将所述料仓中的磁钢分离为单个磁钢，所述机械手用于驱使单个磁钢插入转子铁芯内。本发明采用六工位设置，使得转子铁芯的上料、磁钢的插装压装及转子铁芯的下料能够同步操作，提高了生产效率；通过三个分料机构及三个机械手配合，节省了磁钢分离、夹取及插装的时间，大大提升了插装效率。

权利要求

1.一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，包括：机架，设于所述机架上的转盘机构，依次设置于所述转盘机构外周的第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位及第六工位；

所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位均设有机械手、分料机构及料仓，所述分料机构与所述料仓相连，所述分料机构用于将所述料仓中的磁钢分离为单个磁钢，所述机械手用于驱使单个磁钢插入转子铁芯内；

所述转盘机构用于驱使转子铁芯移动到对应的工位；所述第一工位用于驱使转子铁芯安装至所述转盘机构上；所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位用于依次将磁钢插入转子铁芯中；第五工位用于将磁钢压紧至转子铁芯内；所述第六工位用于驱使转子铁芯离开所述转盘机构；

所述分料机构包括：底板、推料组件、导料组件、切分组件及放置块；所述底板固定连接于所述机架，所述导料组件及所述切分组件连接于所述底板远离所述料仓的一端，所述导料组件与所述切分组件相接，所述推料组件滑动连接于所述底板且置于所述导料组件及所述料仓之间，所述放置块连接于所述切分组件顶部；所述推料组件用于驱使磁钢离开所述料仓并进入所述导料组件，所述导料组件用于驱使单排磁钢进入所述切分组件，所述切分组件用于驱使单个磁钢进入所述放置块；

所述导料组件包括：挡板、托板、托板驱动件、推料杆及推料杆驱动件；所述挡板竖直连接于所述底板，所述托板及所述推料杆活动连接于所述底板，所述推料杆置于所述托板上方；所述托板驱动件用于驱使所述托板执行升降动作，以使所述托板与所述切分组件相接或分离，所述推料杆驱动件用于驱使所述推料杆靠近或远离所述切分组件；

所述切分组件包括：切分块、切刀及推刀；所述切分块固定连接于所述挡板，所述切刀水平设置，所述推刀竖直设置，所述切刀及所述推刀活动连接于所述切分块；所述切分块靠近所述托板的一端竖直设有磁钢槽；所述推刀活动连接于所述磁钢槽，用于驱使所述磁钢槽内的磁钢上移至所述放置块；所述切刀活动连接于所述磁钢槽及所述托板之间，用于驱使隔磁板离开所述分料机构。

2.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述转盘机构包括：转盘及转盘驱动件；所述转盘连接于所述机架，所述转盘驱动件用于驱动所述转盘转动。

3.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述放置块设有第一通孔及第二通孔，所述放置块滑动于所述切分块顶部，以使所述第一通孔或所述第二通孔与所述磁钢槽相连。

4.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述推料组件包括：支撑板、推板、拉杆、连接杆及推板驱动件；所述支撑板滑动连接于所述底板，所述推板活动连接于所述支撑板且与所述托板平行设置，所述拉杆的一端连接于所述推板远离所述导料组件的一侧，另一端连接于所述拉杆；所述推板驱动件用于驱使所述推板执行升降动作。

5.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述料仓包括：支架、提升组件及料框；所述支架连接于所述机架，所述提升组件连接于所述支架，所述料框连接于所述提升组件；所述料框设有若干层料架，所述提升组件用于驱使所述料框移动，以使指定的料架达到与所述底板对应的高度。

6.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述机械手包括：机械手本体及两个夹爪；所述机械手本体连接于所述机架，所述夹爪连接于所述机械手本体；所述夹爪包括：夹板驱动件及两个夹板，两个夹板对称设置，所述夹板驱动件用于驱动两个所述夹板相互靠近或远离。

7.根据权利要求1所述的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位还设有定位机构；所述定位机构包括：升降组件、模具座及模具；所述模具座连接于所述机架，所述升降组件用于驱使模具座靠近或远离所述转盘机构。

说明书

一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备

技术领域

[0001] 本发明涉及新能源电机生产领域，更具体地说是指一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备。

背景技术

[0002] 随着新能源技术的发展，很多使用常规能源的行业逐渐使用新能源将传统能源进行代替，其中新能源电机的发展尤为迅速。新能源电机是电机、减速器、电机控制器的集成，被广泛应用于新能源汽车、电力生产等领域。

[0003] 现有的新能源电机生产过程中，因磁钢体积小及数量多，使得插装工艺较为困难，常采用人工插装于转子铁芯内，需要耗费大量劳动力且效率较低；或采用单个机械手对一个转子铁芯插装磁钢，耗时长导致效率低。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，以解决现有的新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备的效率低的技术问题。

[0005] 为实现上述目的，本发明提出以下技术方案：

[0006] 一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，其特征在于，包括：机架，设于所述机架上的转盘机构，依次设置于所述转盘机构外周的第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位及第六工位；

[0007] 所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位均设有机械手、分料机构及料仓，所述分料机构与所述料仓相连，所述分料机构用于将所述料仓中的磁钢分离为单个磁钢，所述机械手用于驱使单个磁钢插入转子铁芯内；

[0008] 所述转盘机构用于驱使转子铁芯移动到对应的工位；所述第一工位用于驱使转子铁芯安装至所述转盘机构上；所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位用于依次将磁钢插入转子铁芯中；第五工位用于将磁钢压紧至转子铁芯内；所述第六工位用于驱使转子铁芯离开所述转盘机构。

[0009] 其中，所述转盘机构包括：转盘及转盘驱动件；所述转盘连接于所述机架，所述转盘驱动件用于驱动所述转盘转动。

[0010] 其中，所述分料机构包括：底板、推料组件、导料组件、切分组件及放置块；所述底板固定连接于所述机架，所述导料组件及所述切分组件连接于所述底板远离所述料仓的一端，所述导料组件与所述切分组件相接，所述推料组件滑动连接于所述底板且置于所述导料组件及所述料仓之间，所述放置块连接于所述切分组件顶部；所述推料组件用于驱使磁钢离开所述料仓并进入所述导料组件，所述导料组件用于驱使单排磁钢进入所述切分组件，所述切分组件用于驱使单个磁钢进入所述放置块。

[0011] 其中，所述导料组件包括：挡板、托板、托板驱动件、推料杆及推料杆驱动件；所述挡板竖直连接于所述底板，所述托板及所述推料杆活动连接于所述底板，所述推料杆置于所述托板上方；所述托板驱动件用于驱使所述托板执行升降动作，以使所述托板与所述切分组件相接或分离，所述推料杆驱动件用于驱使所述推料杆靠近或远离所述切分组件。

[0012] 其中，所述切分组件包括：切分块、切刀及推刀；所述切分块固定连接于所述挡板，所述切刀水平设置，所述推刀竖直设置，所述切刀及所述推刀活动连接于所述切分块；所述切分块靠近所述托板的一端竖直设有磁钢槽；所述推刀活动连接于所述磁钢槽，用于驱使所述磁钢槽内的磁钢上移至所述放置块；所述切刀活动连接于所述磁钢槽及所述托板之间，用于驱使所述隔磁板离开所述分料机构。

[0013] 其中，所述放置块设有第一通孔及第二通孔，所述放置块滑动于所述切分块顶部，以使所述第一通孔或所述第二通孔与所述磁钢槽相连。

[0014] 其中，所述推料组件包括：支撑板、推板、拉杆、连接杆及推板驱动件；所述支撑板滑动连接于所述底板，所述推板活动连接于所述支撑板且与所述托板平行设置，所述拉杆的一端连接于所述推板远离所述导料组件的一侧，另一端连接于所述拉杆；所述推板驱动件用于驱使所述推板执行升降动作。

[0015] 其中，所述料仓包括：支架、提升组件及料框；所述支架连接于所述机架，所述提升组件连接于所述支架，所述料框连接于所述提升组件；所述料框设有若干层料架，所述提升组件用于驱使所述料框移动，以使指定的料架达到与所述底板对应的高度。

[0016] 其中，所述机械手包括：机械手本体及两个夹爪；所述机械手本体连接于所述机架，所述夹爪连接于所述机械手本体；所述夹爪包括：夹板驱动件及两个夹板，两个夹板对称设置，所述夹板驱动件用于驱动两个所述夹板相互靠近或远离。

[0017] 其中，所述第二工位、所述第三工位及所述第四工位还设有定位机构；所述定位机构包括：升降组件、模具座及模具；所述模具座连接于所述机架，所述升降组件用于驱使模具座靠近或远离所述转盘机构。

[0018] 本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明采用六工位设置，使得转子铁芯的上料、磁钢的插装压装及转子铁芯的下料能够同步操作，提高了生产效率；通过三个分料机构及三个机械手配合，节省了磁钢分离、夹取及插装的时间，大大提升了插装效率。

[0019] 上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

[0020] 图1为本发明的整体结构示意图；

[0021] 图2为本发明的工位分布示意图；

[0022] 图3为本发明的转盘机构的结构示意图；

[0023] 图4为本发明的分料机构的结构示意图；

[0024] 图5为本发明的磁钢、隔磁板、磁钢板的连接示意图；

[0025] 图6为本发明的导料组件的结构示意图；

[0026] 图7为本发明的切分组件的结构示意图；

[0027] 图8为本发明的导向块的结构示意图；

[0028] 图9为本发明的放置块的结构示意图；

[0029] 图10为本发明的放置块与切分块的连接示意图；

[0030] 图11为本发明的推料组件的结构示意图；

[0031] 图12为本发明的分料机构及料仓的连接示意图；

[0032] 图13为本发明的料仓的结构示意图；

[0033] 图14为本发明的机械手的结构示意图；

[0034] 图15为本发明的夹爪的结构示意图；

[0035] 图16为本发明的夹板的结构示意图；

[0036] 图17为本发明的定位机构的结构示意图；

[0037] 图18为本发明的定位机构的结构示意图；

[0038] 图19为本发明的模具的结构示意图；

[0039] 图20为本发明的压装机构的结构示意图；

[0040] 图21为本发明的下料机构的结构示意图。

[0041] 附图标记：

[0042] 01、第一工位；02、第二工位；03、第三工位；04、第四工位；05、第五工位；06、第六工位；07、磁钢；08、隔磁板；09、磁钢板；1、机架；2、转盘机构；21、转盘；211、凸台；22、转盘驱动件；3、机械手；31、机械手本体；311、底座；312、X轴移动机构；313、Y轴移动机构；314、Z轴移动机构；315、R轴移动机构；32、夹爪；321、夹板驱动件；322、夹板；3221、防滑齿条；33、夹爪驱动件；4、分料机构；41、底板；42、推料组件；421、支撑板；422、推板；423、拉杆；424、连接杆；425、推板驱动件；426、支撑板驱动件；43、导料组件；431、挡板；432、托板；4321、限位板；433、托板驱动件；434、推料杆；435、推料杆驱动件；436、导料槽；44、切分组件；441、切分块；
4411、磁钢槽；442、切刀；443、推刀；444、导向块；4441、导料通道；4442、隔磁板槽；445、切刀驱动件；446、推刀驱动件；45、放置块；451、第一通孔；452、第二通孔；46、放置块驱动件；47、磁极传感器； 5、料仓；51、支架；52、提升组件；521、提升驱动件；522、滑杆；53、料框；531、料架；6、定位机构；61、升降组件；611、升降驱动件；612、定位板；62、模具座；621、模具槽；622、插装孔；63、模具；631、定位槽；7、压装机构；71、压装板；72、压装座；721、压装块；73、压装驱动件；8、下料机构；81、顶针；82、顶针驱动件。

具体实施方式

[0043] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

[0044] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0045] 应当理解，当在本申请文件中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0046] 还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。

[0047] 请参阅图1‑2，本实施例提供了一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，包括：机架1，设于机架上的转盘机构2，依次设置于转盘机构2外周的第一工位01、第二工位02、第三工位03、第四工位04、第五工位05及第六工位06；

[0048] 第二工位02、第三工位03及第四工位04均设有机械手3、分料机构4及料仓5，分料机构4与料仓5相连，分料机构4用于将料仓5中的磁钢分离为单个磁钢，所述机械手3用于驱使单个磁钢插入转子铁芯内；

[0049] 转盘机构2用于驱使转子铁芯移动到对应的工位；第一工位01用于驱使转子铁芯安装至转盘机构2上；第二工位02、第三工位03及第四工位04用于依次将磁钢插入转子铁芯中；第五工位05用于将磁钢压紧至转子铁芯内；第六工位06用于驱使转子铁芯离开转盘机构2。

[0050] 实际应用中，一个转子铁芯在第一工位01放置于转盘机构2上；转盘机构2转动，带动待加工的转子铁芯转至第二工位02；第二工位02对待加工的转子铁芯进行第一次插装，机械手3不断从分料机构4中取出单个磁钢插入到转子铁芯内，直至转子铁芯内插入所需磁钢数量三分之一的磁钢，使转子铁芯完成三分之一的插装；转盘机构2转动，带动第一个转子铁芯到第三工位03；第三工位03对第一个转子铁芯进行第二次插装，使第一个转子铁芯完成三分之二的插装；转盘机构2转动，带动转子铁芯到第四工位04；第四工位04对转子铁芯进行第三次插装，使转子铁芯完成插装；转盘机构2转动，带动待加工的转子铁芯转至第五工位05；第五工位05对插装好的转子铁芯进行压装，以使磁钢完全进入转子铁芯；转盘机构2转动，带动待加工的转子铁芯转至第六工位06；第六工位06对插装及压装好的转子铁芯进行下料。一个转子铁芯任一工位进行加工时，其他工位也可同时对其他的转子铁芯进行对应的操作，使得转子磁钢插装设备能够同时对六个转子铁芯进行加工，大大提升了生产的效率。

[0051] 请参阅图3，转盘机构2包括：转盘21及转盘驱动件22；转盘21连接于机架1，转盘驱动件22用于驱动转盘21转动。转子铁芯放置于转盘21的指定区域上，转盘驱动件22驱动转盘21转动，转盘21带动转子铁芯到达下一工位。

[0052] 在一实施例中，转盘21上设有六个凸台211，六个凸台211呈圆周阵列分布。凸台211的外形与转子铁芯的内腔相适应，转子铁芯的内腔卡接凸台211，以稳固连接于转盘21上并跟随转盘21转动。

[0053] 在一实施例中，转盘驱动件22为凸轮分割器，凸轮分割器连接于机架1，转盘21与凸轮分割器的输出轴相连。凸轮分割器每工作一次，转盘21带动转子铁芯切换一个工位。凸轮分割器使转盘在六个工位连续切换，实现转子铁芯的快速上料、插装、压装及下料。于其他实施例中，可采用电机、旋转气缸或其他驱动件替代凸轮分割器。

[0054] 请参阅图4‑5，分料机构4包括：底板41、推料组件42、导料组件43、切分组件44及放置块45；底板41固定连接于机架1，导料组件43及切分组件44连接于底板41远离料仓5的一端，导料组件43与切分组件44相接，推料组件42滑动连接于底板41且置于导料组件43及料仓5之间，放置块45连接于切分组件44顶部；推料组件42用于驱使磁钢离开料仓5并进入导料组件43，导料组件43用于驱使单排磁钢进入切分组件44，切分组件44用于驱使单个磁钢进入放置块45。若干排磁钢排列整齐的存放于料仓5内，推料组件42将若干排磁钢从料仓5推到底板41上，并沿着底板41往导料组件43上推动，导料组件43将导料组件43上的磁钢推入切分组件44内，切分组件44将单个磁钢推入放置块45。放置块45用于放置经切分组件44分离后的单个磁钢，以便机械手3夹取。

[0055] 请再次参阅图6，导料组件43包括：挡板431、托板432、托板驱动件433、推料杆434及推料杆驱动件435；挡板431竖直连接于底板41，托板432及推料杆434活动连接于底板41，推料杆434置于托板432上方；托板驱动件433用于驱使托板432执行升降动作，以使托板432与切分组件44相接或分离，推料杆驱动件435用于驱使推料杆434靠近或远离切分组件44。托板432具有承载一排磁钢07的空间，推料杆434初始状态下位于底板41远离切分组件44的一侧，托板驱动件433驱使托板432升降至与底板41齐平时，推料组件42推动若干排磁钢07，以使最接近托板432的一排磁钢07进入托板432；托板驱动件433驱使托板432上升，使托板
432距离底板41一定高度并与切分组件44及挡板431相接，此时推料组件42推动剩余的磁钢
07，使最靠近托板432的磁钢板09从底板41掉落；推料杆驱动件435驱使推料杆434往切分组件44方向移动，推料杆434带动托板432上的磁钢07移动，并将磁钢07推入切分组件44内。托板432与挡板431相接时，挡板431具有限位作用，避免了磁钢07在推料杆434推动过程中掉落托板432。

[0056] 在一实施例中，挡板431设于托板432靠近推料组件42的一侧，挡板431与底板41之间存在间距。挡板431及底板41之间的间距高于磁钢07的高度，避免阻挡推料组件42将磁钢07从底板41推入托板432。

[0057] 在一实施例中，托板432设有限位板4321，限位板4321竖直设置于托板432远离挡板431的一侧，限位板4321与托板432为一体化设置。限位板4321避免推料组件42推动磁钢07进入托板432时，磁钢07从托板432远离推料组件42的一侧掉落。托板432升至与挡板431相连时，挡板431、托板432及限位板4321之间形成导料槽436，使磁钢07在托板432上两侧均受限位作用，能够在托板432上平稳移动。

[0058] 于本实施例中，托板驱动件433及推料杆驱动件435均为气缸，托板驱动件433连接于底板41底部，推料杆驱动件435连接于底板41顶部。于其他实施例中，托板驱动件433或推料杆驱动件435可以采用电缸或其他驱动件替代气缸。

[0059] 请参阅图7‑8，切分组件44包括：切分块441、切刀442及推刀443；切分块441固定连接于挡板431，切刀442水平设置，推刀443竖直设置，切刀442及推刀443活动连接于切分块441；切分块441靠近托板432的一端竖直设有磁钢槽4411；推刀443活动连接于磁钢槽4411，用于驱使磁钢槽4411内的磁钢07上移至放置块45；切刀442活动连接于磁钢槽4411及托板
432之间，用于驱使隔磁板08离开分料机构4。切刀442及推刀443相互垂直设置，推刀443将磁钢07推动并上移时，切刀442将隔磁板08水平推出，以避免隔磁板08进入磁钢槽4411进而进入放置块45。

[0060] 在一实施例中，切分组件44还包括：导向块444，切分块441通过导向块444与托板432相接，导向块444固定连接于切分块441靠近导料组件43的一侧；导向块444设有与导料槽436对应的导料通道4441，导向块444靠近切分块441的一侧还水平设置有隔磁板槽4442。
推料杆434推动从托板432进入导向块444后，继续推动磁钢07进入切分块441中的磁钢槽
4411。推刀443活动于隔磁板槽4442，磁钢07进入磁钢槽4411及隔磁板08进入隔磁板槽4442内时，推刀443先推动磁钢07上移，切刀442水平移动驱使隔磁板08在隔磁板槽4442内移动，并将隔磁板08推出隔磁板槽4442；导向块444避免磁钢07在磁钢槽4411内移动时掉出磁钢槽4411。放置块45滑动连接于切分块441及导向块444顶端。

[0061] 在一实施例中，隔磁板槽4442及磁钢槽4411分别穿透导向块444及切分块441设置，使切刀442及推刀443能将隔磁板08及磁钢07推离导向块444及切分块441。

[0062] 在一实施例中，推刀443及切刀442均为板状件，磁钢槽4411及隔磁板槽4442适应磁钢07及隔磁板08外形设置。板状件便于推动磁钢07及及隔磁板08移动。

[0063] 在一实施例中，切分组件44还包括：切刀驱动件445及推刀驱动件446；切刀驱动件445及推刀驱动件446分别连接于底板41的顶部及底部，切刀驱动件445用于驱使切刀442水平移动以靠近或远离隔磁板08，推刀驱动件446用于驱使推刀竖直移动以靠近或远离磁钢
07，切刀驱动件445及推刀驱动件446均为气缸。于其他实施例中，切刀驱动件445及推刀驱动件446可采用电缸或其他驱动件替代。

[0064] 请参阅图9‑10，放置块45设有第一通孔451及第二通孔452，放置块45滑动于切分块441顶部，以使第一通孔451或第二通孔452与磁钢槽4411相连。第一通孔451及第二通孔452适应磁钢外形设置，均可用于放置单个磁钢，使得放置块45能够独立的放置两个分离后的磁钢。初始状态下，第一通孔451与磁钢槽4411连通，推刀443推动磁钢完全离开磁钢槽
4411且进入第一通孔451时，放置块45滑动使第二通孔452与磁钢槽4411连通。

[0065] 在一实施例中，分料机构4还包括：放置块驱动件46，放置块驱动件46用于驱动放置块45在切分块441及导向块444上移动，放置块驱动件46为气缸。于其他实施例中，可采用电缸或其他驱动件替代气缸。

[0066] 在一实施例中，分料机构4还包括：磁极传感器47，磁极传感器47用于检测放置块45上磁钢的磁极。磁极传感器47检测磁钢的磁极以控制机械手3夹取磁钢的方向，机械手3夹取与预设磁极相同的磁钢，若磁钢磁极与预设磁极相反，则机械手3旋转180度反向夹取。

[0067] 请参阅图11，推料组件42包括：支撑板421、推板422、拉杆423、连接杆424及推板驱动件425；支撑板421滑动连接于底板41，推板422活动连接于支撑板421且与托板432平行设置，拉杆423的一端连接于推板422远离导料组件43的一侧，另一端连接于拉杆423；推板驱动件425用于驱使推板422执行升降动作。推板422与托板432相互水平设置，支撑板421带动推板422移动，推板422带动连接杆424移动，连接杆424带动拉杆423移动。初始状态下，推板422距离底板41一定高度，支撑板421带动推板422移动到底板41靠近所述料仓5的一端，拉杆423伸入料仓5内，推板驱动件425驱使推板422下移，使磁钢置于拉杆423及推板422之间；
支撑板421带动推板422往导料组件43方向移动，使磁钢在拉杆423的推动作用下离开料仓5进入底板41上；推板驱动件425驱使推板422上移，支撑板421带动推板往料仓5方向移动，使磁钢置于推板422及导料组件43之间，推板驱动件425驱使推板422下移至与底板41相贴；支撑板421带动推板往导料组件43方向移动，使磁钢在拉杆423的推动作用下进入导料组件
43。

[0068] 在一实施例中，推料组件42还包括：支撑板驱动件426，支撑板驱动件426用于驱动支撑板421水平移动，以靠近或远离导料组件43；支撑板驱动件426为气缸。于其他实施例中，可采用电缸或其他驱动件替代气缸。

[0069] 请参阅图12‑13，料仓5包括：支架51、提升组件52及料框53；支架51连接于机架1，提升组件52连接于支架51，料框53连接于提升组件52；料框53设有若干层料架531，提升组件52用于驱使料框53移动，以使指定的料架531达到与底板41对应的高度。料架531用于放置磁钢，料架531与底板41高度一致时，拉杆423伸入料架531上方，以将磁钢拉出至底板41上。多层料架531水平设置且由上至下连接在料框53内，能够容纳大量磁钢，保证一次填充磁钢，能够满足分料机构4的长时间不间断供给，大幅度提升了工作效率，节省了为料仓5填充磁钢的次数及时间。

[0070] 在一实施例中，提升组件52包括：提升驱动件521及若干滑杆522；滑杆522竖直设置且固定连接于支架51，若干滑杆522分布于料框53两侧，料框53滑动连接于滑杆522；提升驱动件521为电机及液珠丝杆组合，料框53与液珠丝杆相连。滑杆522便于料框53平稳移动，于本实施例中，滑杆522数量为四个，平均分布于料框53的两侧。于其他实施例中，滑杆522数量及位置可根据实际需要进行调整，亦可采用气缸、液缸或其他驱动件替代电机及液珠丝杆组合。

[0071] 请参阅图14‑16，机械手3包括：机械手本体31及两个夹爪32；机械手本体31连接于机架1，夹爪32连接于机械手本体31；夹爪32包括：夹板驱动件321及两个夹板322，两个夹板322对称设置，夹板驱动件321用于驱动两个夹板322相互靠近或远离。两个夹爪32对应第一通孔451及第二通孔452设置，分别用于夹取第一通孔451及第二通孔452上的磁钢，使得机械手3从分料机构4一次性抓取两个磁钢，移动到转盘机构2上方，对转子铁芯进行连续两个磁钢的插装，减少了机械手3在分料机构4及转盘机构2之间的往返次数，大大提高了生产效率。

[0072] 于本实施例中，夹板驱动件321为手指气缸。手指气缸收缩时，两个夹板322相互靠近以夹紧磁钢；手指气缸打开时，两个夹板322相互远离以松开磁钢。于其他实施例中，可以根据实际需要调整夹板驱动件321的类型及个数。

[0073] 在一实施例中，两个夹板322相互靠近的一侧均设有防滑齿条3221。防滑齿条3221用于增加夹板322与磁钢之间的摩擦，使磁钢难以从两个夹板322之间掉落。

[0074] 在一实施例中，机械手3还包括：夹爪驱动件33，用于驱动其中一个夹爪32执行升降动作。夹爪驱动件33使两个夹爪32存在高度差，使一个夹爪32不会影响另一个夹爪32夹取或插放磁钢。

[0075] 在一实施例中，机械手本体31包括：底座311、X轴移动机构312、Y轴移动机构313、Z轴移动机构314及R轴移动机构315；底座311固定连接于机架1，X轴移动机构312连接于底座311顶端，Y轴移动机构313连接于X轴移动机构312，Z轴移动机构314连接于Y轴移动机构
313，R轴移动机构315连接于Z轴移动机构314；夹爪32连接于R轴移动机构315。X轴移动机构
312、Y轴移动机构313用于驱使夹爪32在水平方向移动，Z轴移动机构314用于驱使夹爪32在竖直方向上执行升降动作，R轴移动机构315用于驱使夹爪32旋转。机械手本体31使得夹爪
32在四个自由度上移动，提高了机械手3的灵活度，能够灵活调整夹爪32的定位，进而保证了机械手3夹取及插放磁钢的精确度。

[0076] 请参阅图17‑19，第二工位02、第三工位03及第四工位04还设有定位机构6；定位机构6包括：升降组件61、模具座62及模具63；模具座62连接于机架1，升降组件61用于驱使模具座62靠近或远离转盘机构2。机械手3夹取了磁钢后，将磁钢放入定位机构6中，磁钢通过定位机构6进入转子铁芯中，保障磁钢顺利及精准插装。

[0077] 在一实施例中，模具座62位于转盘机构2上方，模具座62设有模具槽621及插装孔622，模具槽621对应模具63外形设置用于卡接模具63，插装孔622设于模具槽621的中心且穿透模具座设置；模具63对应凸台211设置，模具63上设有与转子铁芯磁钢孔对应的定位槽
631。机械手3将磁钢从分料机构4夹取后，对准定位槽631并松开夹持磁钢的夹板322，使磁钢从定位槽631落入转子铁芯内。

[0078] 在一实施例中，第二工位02、第三工位03及第四工位04中的三个模具63可根据不同类型的转子铁芯的磁钢孔分布结构进行调整。以三角式分布为例，即转子铁芯内设有若干个等腰三角形结构，每一个等腰三角形结构均由三个磁钢孔围合而成，第二工位02上的模具63对应每一个等腰三角形结构的右腰磁钢孔，第三工位03上的模具63对应每一个等腰三角形结构的左腰磁钢孔，第四工位04对应每一个等腰三角形结构的底边磁钢孔，使得每一个模具63的磁钢个数一致、磁极平衡，便于每一个机械手3对转子铁芯进行插装。

[0079] 在一实施例中，升降组件61包括：升降驱动件611、定位板612；定位板612固定连接于机架1，模具座62固定连接于定位板612顶端，升降驱动件611用于驱动模具座62在定位板612上执行升降动作，以靠近或远离转盘机构2；升降驱动件611为气缸。插装工作前，升降驱动件611驱使模具座62下降至模具座62与转子铁芯贴合，使定位槽631与转子铁芯上的磁钢孔连通；对应工位上的插装工作完成后，升降驱动件611驱使模具座62上升以远离转子铁芯，避免转盘机构2转动时模具座62与转子铁芯摩擦而损坏转子铁芯。

[0080] 请参阅图20，第五工位05还设有压装机构7；压装机构7位于转盘机构2上方，压装机构7包括：压装板71、压装座72、压装驱动件73；压装板71固定连接于机架1，压装座72连接于压装板71顶端，压装驱动件73用于驱使压装座72在压装板71上执行升降动作，以靠近或远离转盘机构2；压装座72底部设有压装块721，压装块721适应转子铁芯外形设置。转盘机构2驱动转子铁芯移动到第五工位05时，压装驱动件73驱使压装座72下移至压装块721与转子铁芯上表面接触，把未完全进入转子铁芯内部的磁钢压入转子铁芯的磁钢孔内，使磁钢与转子铁芯装配到位。

[0081] 请参阅图21，第六工位06还设有下料机构8；下料机构8设于转盘机构2的下方，用于驱使转子铁芯远离转盘机构2。下料机构8便于人工或机器取出加工好的转子铁芯。

[0082] 在一实施例中，下料机构8包括：顶针81及顶针驱动件82；顶针81活动连接于机架1，顶针驱动件82用于驱使顶针81执行升降动作，以靠近或远离转盘21。转盘机构2驱使转子铁芯到达第六工位时，顶针驱动件82驱使顶针81上移，顶起第六工位06上的转子铁芯。于本实施例中，顶针驱动件82为气缸。于其他实施例中，可采用电钢或其他驱动件替代气缸，以实现顶针81的升降。

[0083] 本实施例的一种新能源电机转子铁芯的磁钢插装设备，采用六工位设置，使得转子铁芯的上料、磁钢的插装压装及转子铁芯的下料能够同步操作，提高了生产效率；通过三个分料机构及三个机械手配合，节省了磁钢分离、夹取及插装的时间，大大提升了插装效率。

[0084] 上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。