基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法以及系统

摘要

本申请公开了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法以及系统。包括：当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取无人驾驶车辆的导航信息；第一卫星根据导航信息，确定行驶路径上的多个行驶节点以及与行驶节点对应的节点时间；第一卫星根据相关联的多个卫星的星历信息，确定在节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星；第一卫星从第二卫星中确定在行驶路径依序与无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆；以及无人驾驶车辆在行驶路径的行驶过程中根据通信调度信息，依次在行驶节点主动与第三卫星建立通信连接。从而达到了保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全

权利要求

1.一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法，其特征在于，包括：当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取所述无人驾驶车辆的导航信息，其中所述导航信息包括所述无人驾驶车辆的行驶路径；

所述第一卫星根据所述导航信息，确定所述行驶路径上的多个行驶节点以及与所述行驶节点对应的节点时间，其中所述节点时间指示所述无人驾驶车辆到达所述行驶节点的时间；

所述第一卫星根据相关联的多个卫星的星历信息，确定在所述节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星；

所述第一卫星从所述第二卫星中确定在所述行驶路径依序与所述无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将所述通信调度信息发送至所述无人驾驶车辆；以及所述无人驾驶车辆在所述行驶路径的行驶过程中根据所述通信调度信息，依次在所述行驶节点主动与所述第三卫星建立通信连接，其中所述第一卫星从所述第二卫星中确定在所述行驶路径依序与所述无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星的操作，包括：所述第一卫星从所述第二卫星获取覆盖所述行驶节点的波束的第一频率信息；

所述第一卫星确定与所述行驶节点相关的地物类型信息；

所述第一卫星根据所述地物类型信息确定与所述行驶节点匹配的第二频率信息；以及所述第一卫星根据所述第一频率信息和所述第二频率信息，从所述第二卫星中确定所述第三卫星。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一卫星在将所述通信调度信息发送至所述无人驾驶车辆的同时，根据所述通信调度信息向与各个行驶节点对应的第三卫星发送在与所述各个行驶节点对应的所述节点时间与所述无人驾驶车辆建立通信连接的通信令牌，并且所述无人驾驶车辆在所述行驶节点主动与所述第三卫星建立通信连接的过程，包括：所述无人驾驶车辆在所述行驶节点向与所述行驶节点对应的第三卫星发送建立通信连接的第一通信连接请求；

所述第三卫星根据从所述第一卫星接收的通信令牌对所述第一通信连接请求进行验证；以及所述第三卫星在对所述第一通信连接请求进行验证之后与所述无人驾驶车辆建立通信连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述无人驾驶车辆向所述第三卫星发送建立通信连接的第一通信连接请求之后，还包括：所述无人驾驶车辆在预设的第一时隙内未接收到所述第三卫星的应答信息的情况下，通过所述第一卫星向所述第三卫星转发建立通信连接的第二通信连接请求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第三卫星在对应的节点时间之后预定的第二时隙内未接收到所述无人驾驶车辆发送的通信连接请求的情况下，向所述无人驾驶车辆发送建立通信连接的第三通信连接请求；

所述无人驾驶车辆根据所述通信调度信息对所述第三通信连接请求进行验证；以及所述无人驾驶车辆在对所述第三通信连接请求进行验证之后与所述第三卫星建立通信连接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第三卫星向所述无人驾驶车辆发送所述第三通信连接请求之后，还包括：所述第三卫星在预设的第三时隙内未接收到所述无人驾驶车辆的应答信息的情况下，通过所述第一卫星向所述无人驾驶车辆转发建立通信连接的第四通信连接请求。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与所述行驶节点相关的地物类型信息的操作，包括：从包含所述行驶节点的遥感图像，确定与所述行驶节点相关的相关区域的像元；

获取与所述像元对应的频谱特征，其中所述频谱特征用于指示所述像元所对应的不同频段的反射率数据；

获取与不同地物类型的端元对应的参考频谱特征，其中所述端元用于指示仅包含一种地物类型的像元，所述参考频谱特征包含不同的地物类型端元所对应的不同频段的反射率数据；

根据所述频谱特征和与不同地物类型的端元对应的参考频谱特征，确定信号衰减的地物类型在所述像元中的丰度值；以及根据所述信号衰减的地物类型在所述像元中的丰度值，确定与所述相关区域中各个像元的信号衰减的地物类型的丰度均值，作为所述地物类型信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述地物类型信息确定与所述行驶节点匹配的第二频率信息的操作，包括：利用预设的映射表，根据作为所述地物类型信息的丰度均值，确定与所述相关区域匹配的所述第二频率信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述映射表将信号衰减的地物类型在所述像元中的丰度值的不同区间，映射至相应的通信信号频段。

9.一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度系统，包括卫星星座以及无人驾驶车辆，其特征在于，所述卫星星座配置用于：

通过当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取所述无人驾驶车辆的导航信息，其中所述导航信息包括所述无人驾驶车辆的行驶路径；

通过所述第一卫星根据所述导航信息，确定所述行驶路径上的多个行驶节点以及与所述行驶节点对应的节点时间，其中所述节点时间指示所述无人驾驶车辆到达所述行驶节点的时间；

通过所述第一卫星根据所述卫星星座中相关联的多个卫星的星历信息，确定在所述节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星；以及通过所述第一卫星从所述第二卫星中确定在所述行驶路径依序与所述无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将所述通信调度信息发送至所述无人驾驶车辆，并且所述无人驾驶车辆配置用于在所述行驶路径的行驶过程中根据所述通信调度信息，依次在所述行驶节点主动与所述第三卫星建立通信连接，其中所述卫星星座还配置用于：

通过所述第一卫星从所述第二卫星获取覆盖所述行驶节点的波束的第一频率信息；

通过所述第一卫星确定与所述行驶节点相关的地物类型信息；

通过所述第一卫星根据所述地物类型信息确定与所述行驶节点匹配的第二频率信息；

以及

通过所述第一卫星根据所述第一频率信息和所述第二频率信息，从所述第二卫星中确定所述第三卫星。

说明书

基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法以及系统

技术领域

[0001] 本申请涉及无人驾驶以及卫星通信技术领域，特别是涉及一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法以及系统。

背景技术

[0002] 随着无人驾驶技术的不断发展，轻量级的无人驾驶技术不断得到发展。所谓轻量级的无人驾驶技术，是指无人驾驶车辆通过低延迟通信与云端服务器或者距离较近的边缘服务器进行通信，从而将图像视频以及各种传感器数据传输至云端服务器或边缘服务器。然后云端服务器或边缘服务器根据接收的图像视频以及传感器数据实时向无人驾驶车辆传输指令，以控制无人驾驶车辆的行驶。

[0003] 随着卫星星座技术的不断发展，卫星星座也逐渐的应用到无人驾驶中。由于卫星星座具有覆盖面广且不需要在道路安装传感器或基站等优势，因此在无人驾驶的技术中必然会发挥越来越大的作用。

[0004] 在基于卫星星座的无人驾驶系统中，由于不同的卫星覆盖范围不同，有时候相同的区域多个卫星也会重叠覆盖，因此无人驾驶车辆在行驶过程中需要在路径上的不同位置确定与哪个卫星进行通信。而为了保证无人驾驶车辆能够顺畅的与卫星星座的卫星进行通信，并且进一步地由于无人驾驶车辆的轻量级设置，不能承担更多的计算任务，因此无人驾驶车辆需要能够尽可能减少计算量的情况下提前对卫星通信进行调度和规划，保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全和顺畅。

[0005] 公开号为CN116367308A，名称为确定终端数据传输方式的方法、装置以及电子设备。其中，该方法包括：在终端发起第一业务请求的情况下，终端根据位置信息以及信号测量信息确定卫星波束是否处于重叠覆盖区域内；在卫星波束处于重叠覆盖区域内的情况下，终端对应的第一代理模块与服务端对应的第二代理模块建立双链路连接；根据业务属性以及信道链路质量确定双链路连接的数据传输方式；第一代理模块通过基于数据传输方式将待传输的数据包发送至第二代理模块。

[0006] 公开号为CN115276765A，名称为一种面向业务优先级的ATDM卫星通信调度方法。其根据系统模型同时考虑了业务优先级、用户优先级以及系统吞吐量，建立目标函数，确定约束条件，提出了一种改进蚁群算法对模型求解。

发明内容

[0007] 本公开的实施例提供了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法以及系统，使得无人驾驶车辆在行驶过程中，能够在尽可能减少计算量的情况下提前对卫星通信进行调度和规划，保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全和顺畅。

[0008] 根据本公开实施例的一个方面，提供了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法，包括：当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取无人驾驶车辆的导航信息，其中导航信息包括无人驾驶车辆的行驶路径；第一卫星根据导航信息，确定行驶路径上的多个行驶节点以及与行驶节点对应的节点时间，其中节点时间指示无人驾驶车辆到达行驶节点的时间；第一卫星根据相关联的多个卫星的星历信息，确定在节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星；第一卫星从第二卫星中确定在行驶路径依序与无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆；以及无人驾驶车辆在行驶路径的行驶过程中根据通信调度信息，依次在行驶节点主动与第三卫星建立通信连接。

[0009] 根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度系统，包括卫星星座以及无人驾驶车辆。卫星星座配置用于：通过当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取无人驾驶车辆的导航信息，其中导航信息包括无人驾驶车辆的行驶路径；通过第一卫星根据导航信息，确定行驶路径上的多个行驶节点以及与行驶节点对应的节点时间，其中节点时间指示无人驾驶车辆到达行驶节点的时间；通过第一卫星根据卫星星座中相关联的多个卫星的星历信息，确定在节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星；以及通过第一卫星从第二卫星中确定在行驶路径依序与无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆。并且，无人驾驶车辆配置用于在行驶路径的行驶过程中根据通信调度信息，依次在行驶节点主动与第三卫星建立通信连接。

[0010] 根据本公开的实施例，无人驾驶车辆在行驶过程中可以随时向当前联系的卫星发送通信调度的请求。卫星基于该通信调度的请求，获取卫星星座中相关联的卫星的星历信息以及该无人驾驶车辆的导航信息。从而，卫星根据导航信息在行驶路径上确定多个行驶节点以及对应的节点时间，然后卫星根据星历信息确定能够在节点时间覆盖行驶节点的卫星。然后再从覆盖行驶节点的卫星中确定与无人驾驶车辆建立通信连接的卫星，并根据所确定的卫星生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆，从而无人驾驶车辆根据该通信调度信息依次在行驶节点主动与通信调度信息所确定的卫星建立通信连接。

[0011] 从而通过这种方式，无人驾驶车辆只需要向当前通信的卫星发送通信调度请求，与之通信的卫星即可根据无人驾驶车辆的通信调度请求，替代无人驾驶车辆与卫星星座的其他卫星进行通信，并且通过计算来确定最终在行驶路径的各个行驶节点与无人驾驶车辆进行通信卫星，生成相应的通信调度信息，并将该通信调度信息发送给无人驾驶车辆。从而无人驾驶车辆可以在路径的行驶过程中在各个行驶节点主动与星座的卫星建立通信连接。因此无人驾驶车辆需要能够尽可能减少计算量的情况下提前对卫星通信进行调度和规划，保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全和顺畅。

附图说明

[0012] 此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

[0013] 图1A是根据本申请实施例所述的基于卫星的无人驾驶系统的示意图；

[0014] 图1B是根据本申请实施例所述的卫星的硬件架构的示意图；

[0015] 图1C是根据本申请实施例所述的无人驾驶车辆的硬件架构的示意图；

[0016] 图2是根据本申请实施例所述的基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法的流程示意图；

[0017] 图3是是根据本申请实施例所述的无人驾驶车辆通过当前通信连接的卫星与其他卫星进行通信的示意图；

[0018] 图4是根据本申请实施例所述的卫星覆盖区域中各个波位的示意图；

[0019] 图5是根据本申请实施例所述的卫星采用多个波束对各个波位进行扫描的示意图；

[0020] 图6是根据本申请实施例所述的与各个行驶节点相关的相关区域的像元的示意图；

[0021] 图7是根据本申请实施例所述的与各个行驶节点对应的无人驾驶车辆的示意图；

[0022] 图8是根据本申请实施例所述的无人驾驶车辆的示意图；

[0023] 图9是根据本申请实施例所述的地物类型信息确定模型的示意图。

具体实施方式

[0024] 为了使本技术领域的人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

[0025] 需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例

[0026] 根据本实施例，提供了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

[0027] 图1A是根据本申请实施例所述的基于卫星的无人驾驶系统的示意图。参考图1A所示，无人驾驶车辆10在路径S上行驶，其中在当前时刻，无人驾驶车辆10位于P0位置，并且与卫星200通信，在卫星200的控制下实现无人驾驶。例如无人驾驶车辆10将拍摄的图像视频以及采集的传感器数据上传至卫星200，从而卫星200将指令传输至无人驾驶车辆10。此外，参考图1A所示，卫星200还与地面站30通信，并通过地面站30与远程的导航服务器40连接。

[0028] 此外，参考图1A所示，卫星200 202、卫星210a 210c以及卫星220a 220c等卫星构~ ~ ~成卫星星座。上述卫星不仅可以由地面站30统一进行控制调度，卫星之间也可以进行通信交互。

[0029] 图1B进一步示出了图1A中卫星200 202、卫星210a 210c以及卫星220a 220c的硬~ ~ ~件架构的示意图。其中，图1B所示出的卫星20的结构，可以适用于图1A所示的卫星200 202、~
卫星210a 210c以及卫星220a 220c。参考图1B所示，卫星200 202、卫星210a 210c以及卫星~ ~ ~ ~
220a 220c包括综合电子系统，综合电子系统包括：处理器、存储器、总线管理模块以及通信~
接口。其中存储器与处理器连接，从而处理器可以访问存储器，读取存储器存储的程序指令，从存储器读取数据或者向存储器写入数据。总线管理模块与处理器连接，并且还与例如CAN总线等总线连接。从而处理器可以通过总线管理模块所管理的总线，同与总线连接的星载外设进行通信。此外，处理器还经由通信接口与相机、星敏感器、测控应答机以及数传设备等设备通信连接。本领域普通技术人员可以理解，图1B所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，卫星200 202、卫星210a 210c以及卫星220a 220c还可~ ~ ~
包括比图1B中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1B所示不同的配置。

[0030] 图1C进一步示出了图1A中无人驾驶车辆10的硬件架构的示意图。参考图1C所示，无人驾驶车辆10可以包括一个或多个处理器（处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器、用于通信功能的传输装置以及输入/输出接口。其中存储器、传输装置以及输入/输出接口通过总线与处理器连接。本领域普通技术人员可以理解，图1C所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，地面系统还可包括比图1C中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1C所示不同的配置。

[0031] 应当注意到的是，图1B和图1C中示出的一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算设备中的其他元件中的任意一个内。如本公开实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。

[0032] 图1B和图1C中示出的存储器可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。

[0033] 此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图1B和图1C所示的设备可以包括硬件元件（包括电路）、软件元件（包括存储在计算机可读介质上的计算机代码）、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图1B和图1C仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述设备中的部件的类型。

[0034] 在上述运行环境下，根据本实施例的第一个方面，提供了一种基于卫星的无人驾驶主动通信调度方法，该方法由图1A中所示的无人驾驶车辆的无人驾驶系统实现。图2示出了该方法的流程示意图，参考图2所示，该方法包括：

[0035] S202：当前与无人驾驶车辆建立通信连接的第一卫星获取无人驾驶车辆的导航信息，其中导航信息包括无人驾驶车辆的行驶路径；

[0036] S204：第一卫星根据导航信息，确定行驶路径上的多个行驶节点以及与行驶节点对应的节点时间，其中节点时间指示无人驾驶车辆到达行驶节点的时间；

[0037] S206：第一卫星根据相关联的多个卫星的星历信息，确定在节点时间覆盖相应的行驶节点的第二卫星以及各个第二卫星覆盖行驶节点的波束的第一频率信息；

[0038] S208：第一卫星从第二卫星中确定在行驶路径依序与无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星，生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆；

[0039] S210：无人驾驶车辆在行驶路径的行驶过程中根据通信调度信息，依次主动与第三卫星建立通信连接。

[0040] 具体地，参考图1A所示，在路径S的P0位置处，无人驾驶车辆10在需要构建与卫星星座进行通信的通信调度信息时，向建立通信连接的卫星200（即第一卫星）发送无人驾驶车辆的导航信息（S202）。其中，导航信息中包括图1A所示的路径S的信息。其中在本实施例中，无人驾驶车辆10的导航信息例如可以从导航服务器40获取。例如无人驾驶车辆10可以通过卫星200以及地面站30从导航服务器40获取导航信息。从而无人驾驶车辆10可以将导航信息发送至卫星200。当然，卫星200也可以根据无人驾驶车辆10发送的进行通信调度的请求，直接从导航服务器40获取导航信息。

[0041] 然后，卫星200根据导航信息，确定行驶路径S上的多个行驶节点（例如P1和P2等）以及与行驶节点P1和P2等对应的节点时间，其中节点时间指示无人驾驶车辆10到达行驶节点的时间（S204）。从而，卫星200确定以下所示的序列信息，该序列信息包括路径S上的行驶节点（P1和P2等），如下面表1所示：

[0042] 表1

[0043]

[0044] 从而卫星200根据导航信息预测无人驾驶车辆10将在未来的时刻T1沿路径S行驶到行驶节点P1，在未来的时刻T2沿路径S行驶到行驶节点P2等。

[0045] 然后，卫星200从关联的多个卫星201 202、卫星210a 210c、卫星220a 220c等获取~ ~ ~各个卫星的星历信息，其中各个卫星的星历信息记录了相应卫星的运行轨迹以及相应的时间。从而卫星200根据星历信息，确定在T1时刻能够覆盖行驶节点P1的卫星（例如卫星210a~
210c等）以及在T2时刻能够覆盖行驶节点P2的卫星（例如卫星220a 220c等）。然后，卫星200~
从卫星210a 210c中确定在P1节点与无人驾驶车辆10建立通信连接的卫星，例如卫星210a~
以及从卫星220a 220c中确定在P2节点与无人驾驶车辆10建立通信连接的卫星，例如卫星~
220a（即第三卫星）。然后，卫星200根据所确定的第三卫星生成相应的通信调度信息，如下面表2所示：

[0046] 表2

[0047]

[0048] 然后，卫星200将该通信调度信息发送至无人驾驶车辆10（S208）。

[0049] 然后，当无人驾驶车辆10在行驶路径S的行驶过程中行驶到行驶节点P1时，根据表2所示的通信调度信息主动与卫星210a建立通信，从而在卫星210a的控制下沿行驶路径S行驶，并且当无人驾驶车辆10到达行驶节点P2时，根据表2所示的通信调度信息主动与卫星
220a建立通信，从而在卫星220a的控制下沿行驶路径S行驶。

[0050] 正如背景技术中所述，在基于卫星星座的无人驾驶系统中，由于不同的卫星覆盖范围不同，有时候相同的区域多个卫星也会重叠覆盖，因此无人驾驶车辆在行驶过程中需要在路径上的不同位置确定与哪个卫星进行通信。因此为了保证无人驾驶车辆能够顺畅地与卫星星座的卫星进行通信，由于无人驾驶车辆的轻量级设置，因此不能承担更多的计算任务。

[0051] 有鉴于此，无人驾驶车辆在行驶过程中可以随时向当前联系的卫星发送通信调度的请求。卫星基于该通信调度的请求，获取卫星星座中相关联的卫星的星历信息以及该无人驾驶车辆的导航信息。从而，卫星根据导航信息在行驶路径上确定多个行驶节点以及对应的节点时间，然后卫星根据星历信息确定能够在节点时间覆盖行驶节点的卫星。然后再从覆盖行驶节点的卫星中确定与无人驾驶车辆建立通信连接的卫星，并根据所确定的卫星生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆，从而无人驾驶车辆根据该通信调度信息依次在行驶节点主动与通信调度信息所确定的卫星建立通信连接。

[0052] 从而通过这种方式，无人驾驶车辆只需要向当前通信的卫星发送通信调度请求，与之通信的卫星即可根据无人驾驶车辆的通信调度请求，替代无人驾驶车辆与卫星星座的其他卫星进行通信，并且通过计算来确定最终在行驶路径的各个行驶节点与无人驾驶车辆进行通信的卫星，生成相应的通信调度信息，并将该通信调度信息发送给无人驾驶车辆。从而无人驾驶车辆可以在路径的行驶过程中在各个行驶节点主动与星座的卫星建立通信连接。因此无人驾驶车辆需要尽可能减少计算量的情况下提前对卫星通信进行调度和规划，保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全和顺畅。

[0053] 可选地，方法还包括：第一卫星在将通信调度信息发送至无人驾驶车辆的同时，根据通信调度信息向与各个行驶节点对应的第三卫星发送在与各个行驶节点对应的节点时间与无人驾驶车辆建立通信连接的通信令牌。并且无人驾驶车辆在行驶节点主动与第三卫星建立通信连接的过程，包括：无人驾驶车辆在行驶节点向与行驶节点对应的第三卫星发送建立通信连接的第一通信连接请求；第三卫星根据从第一卫星接收的通信令牌对第一通信连接请求进行验证；以及第三卫星在对第一通信连接请求进行验证之后与无人驾驶车辆建立通信连接。

[0054] 具体地，参考图3所示，卫星200确定在行驶节点P1与无人驾驶车辆10建立通信的卫星210a以及在行驶节点P2与无人驾驶车辆10建立通信连接的卫星220a之后。不仅向无人驾驶车辆10发送通信调度信息，并且还分别向卫星210a发送用于在时间T1与无人驾驶车辆10建立通信连接的令牌以及向卫星220a发送用于在时间T2与无人驾驶车辆10建立通信连接的令牌。

[0055] 从而，在时间T1，无人驾驶车辆10行驶到行驶节点P1并向卫星210a发送建立通信连接的通信连接请求（即第一通信连接请求）时，卫星210a根据从卫星200接收的令牌对该通信连接请求进行验证，并且在该通信连接请求通过验证之后，与无人驾驶车辆10建立通信连接。

[0056] 在时间T2，无人驾驶车辆10行驶到行驶节点P2并向卫星220a发送建立通信连接的通信连接请求时，卫星220a根据从卫星200接收的令牌对该通信连接请求进行验证，并且在该通信连接请求通过验证之后，与无人驾驶车辆10建立通信连接。

[0057] 从而通过这种方式，卫星210a和卫星220a能够根据卫星200发送的令牌对无人驾驶车辆10发出的通信连接请求进行验证，从而防止非法用户与卫星210a和卫星220a建立通信连接，从而加强了卫星星座的安全性。

[0058] 可选地，在无人驾驶车辆向第三卫星发送建立通信连接的第一通信连接请求之后，方法还包括：无人驾驶车辆在于预设的第一时隙内为接收到第三卫星的应答信息的情况下，通过第一卫星向第三卫星转发建立通信连接的第二通信连接请求。

[0059] 具体地，例如，无人驾驶车辆10在行驶节点P1向卫星210a发送建立通信连接的通信连接请求（即第一通信连接请求）之后，无人驾驶车辆10等待卫星210a的应答信息。在无人驾驶车辆10等待第一时隙，但却未接收到卫星210a的应答信息的情况下，无人驾驶车辆10通过卫星200向卫星210a转发第二通信连接请求，从而卫星210a在接收该第二通信连接请求后，对该第二通信连接请求进行验证，并且在验证后与无人驾驶车辆10建立通信连接。

[0060] 再例如，无人驾驶车辆10在行驶节点P2向卫星220a发送建立通信连接的通信连接请求（即第一通信连接请求）之后，无人驾驶车辆10等待卫星220a的应答信息。在无人驾驶车辆10等待第一时隙，但却未接收到卫星220a的应答信息的情况下，无人驾驶车辆10通过卫星200向卫星210a转发第二通信连接请求，从而卫星220a在接收该第二通信连接请求后，对该第二通信连接请求进行验证，并且在验证后与无人驾驶车辆10建立通信连接。

[0061] 从而通过这种方式，在无人驾驶车辆到达行驶节点却无法与相应的卫星建立通信连接的情况下，仍然可以通过当前连接的卫星向该卫星转发通信连接请求，从而可以与相应的卫星建立通信连接。从而，增加了无人驾驶车辆在行驶过程中通信的稳定性和安全性。

[0062] 可选地，方法还包括：第三卫星在对应的节点时间之后预定的第二时隙内未接收到无人驾驶车辆发送的通信连接请求的情况下，向无人驾驶车辆发送建立通信连接的第三通信连接请求；无人驾驶车辆根据通信调度信息对第三通信请求进行验证；以及无人驾驶车辆在对第三通信请求进行验证之后与第三卫星建立通信连接。

[0063] 具体地，例如，卫星210a（即第三卫星）在时间T1未接收到无人驾驶车辆10的通信连接请求的情况下，会等待预定时隙（即第二时隙），在该时隙内仍然未接收到无人驾驶车辆10的通信连接请求的情况下，会主动向无人驾驶车辆10发送建立通信连接的通信连接请求（即第三通信连接请求）。从而无人驾驶车辆10可以根据通信调度信息对该通信连接请求进行验证。并且在对该通信连接请求进行验证之后，无人驾驶车辆10建立与卫星210a之间的通信连接。

[0064] 再例如，卫星220a（即第三卫星）在时间T2未接收到无人驾驶车辆10的通信连接请求的情况下，会等待预定时隙（即第二时隙），在该时隙内仍然未接收到无人驾驶车辆10的通信连接请求的情况下，会主动向无人驾驶车辆10发送建立通信连接的通信连接请求（即第三通信连接请求）。从而无人驾驶车辆10可以根据通信调度信息对该通信连接请求进行验证。并且在对该通信连接请求进行验证之后，无人驾驶车辆10建立与卫星220a之间的通信连接。

[0065] 从而通过这种方式，在无人驾驶车辆到达行驶节点后由于某些原因没有向相应卫星发送建立通信连接请求的情况下，该卫星可以主动与无人驾驶车辆发送建立通信连接的通信连接请求，从而避免出现无人驾驶车辆与卫星星座失去通信连接的情况发生。

[0066] 可选地，在第三卫星向无人驾驶车辆发送第三通信连接请求之后，还包括：第三卫星在预设的第三时隙内未接收到无人驾驶车辆的应答信息的情况下，通过第一卫星向无人驾驶车辆转发建立通信连接的第四通信连接请求。

[0067] 具体地，例如，卫星210a向无人驾驶车辆10发送建立通信连接的通信连接请求（即第三通信连接请求）之后，卫星210a等待无人驾驶车辆10的应答信息。在卫星210a等待第三时隙，但未接收到无人驾驶车辆10的应答信息的情况下，卫星210a通过卫星200向无人驾驶车辆10转发第四通信连接请求，从而无人驾驶车辆10可以通过卫星200接收该第四通信连接请求，并对该第四通信连接请求进行验证，并且在验证后与卫星210a建立通信连接。

[0068] 再例如，卫星220a向无人驾驶车辆10发送建立通信连接的通信连接请求（即第三通信连接请求）之后，卫星220a等待无人驾驶车辆10的应答信息。在卫星220a已经等待第三时隙，但未接收到无人驾驶车辆10的应答信息的情况下，卫星220a通过卫星200向无人驾驶车辆10转发第四通信连接请求，从而无人驾驶车辆10可以通过卫星200接收该第四通信连接请求，并对该第四通信连接请求进行验证，并且在验证后与卫星220a建立通信连接。

[0069] 从而通过这种方式，在与行驶节点对应的卫星无法与无人驾驶车辆建立通信连接的情况下，仍然可以通过当前连接的卫星向该无人驾驶车辆转发通信连接请求，从而可以与无人驾驶车辆建立通信连接。从而，增加了无人驾驶车辆在行驶过程中通信的稳定性和安全性。

[0070] 可选地，第一卫星从第二卫星中确定在行驶路径依序与无人驾驶车辆建立通信连接的第三卫星的操作，包括：从第二卫星获取覆盖行驶节点的波束的第一频率信息；确定与行驶节点相关的地物类型；根据地物类型确定与行驶节点匹配的第二频率信息；以及根据第一频率信息和第二频率信息，从第二卫星中确定第三卫星。

[0071] 具体地，图4是根据本申请实施例所述的卫星的覆盖区域内的各个波位P1 Pn的示~意图。参考图4所示，本实施例中的卫星20（包括卫星200 202、卫星210a 210c以及卫星220a~ ~
220c等卫星）能够为所覆盖区域E内的各个波位P1 Pn的用户提供卫星通信服务。参考图4~ ~
所示，例如卫星20的覆盖区域E内包括多个波位P1 Pn，并且卫星20可以向所覆盖的多个波~
位P1 Pn提供卫星通信服务。其中，每一次卫星20的一个波束可以扫描到波位P1 Pn中的一~ ~
个波位。

[0072] 图5是根据本申请实施例所述的卫星以m个波束B1 Bm对覆盖范围内的各个波位扫~描的示意图。参考图5所示，在同一时刻，卫星20可以分别以m个波束B1 Bm同时对覆盖区域E~
内的不同波位P1 Pn进行扫描，其中m＜n。从而卫星通过m个波束在各个波位P1 Pn之间进行~ ~
切换，并且以时分的方式为各个波位P1 Pn提供卫星通信服务。
~

[0073] 并且卫星20可以选择不同频段的波束对各个波位进行扫描，其中可以选择的频段，包括：

[0074] Ka频段： Ka频段的工作频率范围约为26.5 GHz至40 GHz，对应的波长范围约为7.2 mm至11.3 mm。

[0075] Ku频段： Ku频段的工作频率范围约为12 GHz至18 GHz，对应的波长范围约为2.5 cm至3.75 cm。

[0076] C频段： C频段的工作频率范围约为4 GHz至8 GHz，对应的波长范围约为7.5 cm至15 cm。

[0077] L频段： L频段的工作频率范围约为1 GHz至2 GHz，对应的波长范围约为15 cm至30 cm。

[0078] 其中，从L频段、C频段、Ku频段到Ka频段，波束的频率逐渐升高，数据传输速率逐渐增加。

[0079] 从而，各个卫星210a 210c可以根据自身的多波束扫描调度，各自确定用于扫描行~驶节点P1所在的波位的波束以及该波束的频段。

[0080] 从而，在卫星200（即第一卫星）从卫星210a 210c等（即第二卫星）确定在行驶节点~P1与无人驾驶车辆10建立通信连接的卫星（即第三卫星）的过程中，收集卫星210a 210c等~
用于扫描覆盖行驶节点P1的波束的频率信息（即第一频率信息）。在卫星200从卫星220a~
220c等（即第二卫星）确定在行驶节点P2与无人驾驶车辆10建立通信连接的卫星（即第三卫星）的过程中，收集卫星220a 220c等用于扫描覆盖行驶节点P2的波束的频率信息（即第一~
频率信息）等。如下表3所示：

[0081] 表3

[0082]

[0083] 然后，卫星200确定与行驶节点P1和行驶节点P2对应的地物类型信息。例如在本实施例中，地物类型可以是以下所述的地物类型中的一种：树林地物类型、建筑物地物类型、空地地物类型、丘陵山地地物类型以及水体地物类型。但是在同一个地点区域，例如行驶节点P1和行驶节点P2，有可能是多种地物类型混合，因此本实施例中的地物类型信息例如可以是与行驶节点P1相关的各种地物类型的比例信息；以及与行驶节点P2相关的各种地物类型的比例信息。

[0084] 然后，卫星200根据与行驶节点P1对应的地物类型信息，确定适于在行驶节点P1进行通信的频段的相关信息（即第二频率信息）；并且根据与行驶节点P2对应的地物类型信息，确定适于在行驶节点P2进行通信的频段的相关信息（即第二频率信息）。

[0085] 然后，卫星200根据适于在行驶节点P1进行通信的频段的相关信息，以及卫星210a210c扫描行驶节点P1的波束的频段，最终确定用于在行驶节点P1与无人驾驶车辆10建立~
通信的卫星（例如卫星210a）。卫星200根据适于在行驶节点P2进行通信的频段的相关信息，以及卫星220a 220c扫描行驶节点P2的波束的频段，最终确定用于在行驶节点P2与无人驾~
驶车辆10建立通信的卫星（例如卫星220a）。

[0086] 例如，在卫星通信中，不同的地物类型对卫星信号的衰减和干扰是不同的。例如在建筑物密集的地区或者丘陵山地中，对于信号的衰减程度较大；在建筑物较少的地区或者空地，对于信号的衰减程度较小。从而在信号衰减程度较大的地区和信号衰减程度较小的地区所使用的波束是不一样的。因此，在建筑物密集的地区或者丘陵山地中，使用频率较低的频段有利于减少信号的衰减，从而保证通信的稳定；在空地地物类型，使用频率较高的频段有利于提高数据传输速率。

[0087] 从而，卫星200根据与行驶节点P1的地物类型信息适配的频段的相关信息，以及卫星210a 210c扫描行驶节点P1的波束的频段，能够确定扫描波束与行驶节点P1的地物类型~最为匹配的卫星（即卫星210a）。此外，卫星200根据与行驶节点P2的地物类型信息适配的频段的相关信息，以及卫星220a 220c扫描行驶节点P2的波束的频段，从而能够确定扫描波束~
与行驶节点P2的地物类型最为匹配的卫星（即卫星220a）。

[0088] 从而通过这种方式，可以选择扫描波束的频段与无人驾驶车辆10所在的地物类型更加匹配的卫星210a和220a与无人驾驶车辆10建立通信连接，从而能够更加稳定高效地实现无人驾驶车辆10与卫星星座的通信。

[0089] 进一步可选地，确定与行驶节点相关的地物类型信息的操作，包括：从包含行驶节点的遥感图像，确定与行驶节点相关的相关区域的像元；获取与像元对应的频谱特征，其中频谱特征用于指示像元所对应的不同频段的反射率数据；获取与不同地物类型的端元对应的参考频谱特征，其中端元用于指示仅包含一种地物类型的像元，参考频谱特征包含不同的地物类型端元所对应的不同频段的反射率数据；根据频谱特征和与不同的地物类型端元对应的参考频谱特征，确定信号衰减的地物类型在像元中的丰度值；以及根据信号衰减的地物类型在像元中的丰度值，确定与相关区域中各个像元的信号衰减的地物类型的丰度均值，作为地物类型信息。

[0090] 参考图6所示，卫星200可以在遥感图像中确定与行驶节点P1的相关区域E2以及与行驶节点P2的相关区域E3。具体地，以行驶节点P1为例进行说明。

[0091] 卫星200首先获取包括行驶节点P1的相关区域E2，并且获取相关区域E2中的每一个像元U1 UL。~

[0092] 然后，卫星200分别获取与不同地物类型的端元所对应的参考频谱特征。该参考频谱特征例如可以是通过测量预先确定的。在本实施例中，与不同地物类型的端元所对应的参考频谱特征例如包括：

[0093] 与树林地物类型对应的树林端元的参考频谱特征F1：

[0094] F1=[f11, f12,...,f1u]，其中f1x（x=1~u）为树林端元所对应的不同频段的反射率数据。

[0095] 与建筑物地物类型对应的建筑端元的参考频谱特征F2：

[0096] F2=[f21, f22,...,f2u]，其中f2x（x=1~u）为建筑物端元所对应的不同频段的反射率数据。

[0097] 与空地地物类型对应的空地端元的参考频谱特征F3：

[0098] F3=[f31, f32,...,f3u]，其中f3x（x=1~u）为空地端元所对应的不同频段的反射率数据。

[0099] 与丘陵山地地物类型对应的丘陵山地端元的参考频谱特征F4：

[0100] F4=[f41, f42,...,f4u]，其中f4x（x=1~u）为丘陵山地端元所对应的不同频段的反射率数据。

[0101] 与水体地物类型对应的水体端元的参考频谱特征F5：

[0102] F5=[f51, f52,...,f5u]，其中f5x（x=1~u）为水体端元所对应的不同频段的反射率数据。

[0103] 然后，卫星200根据以下公式建立方程：

[0104]  （1）

[0105] 其中，k1为树林端元在像元U1中的丰度值；k2为建筑物端元在像元U1中的丰度值；k3为空地端元在像元U1中的丰度值；k4为丘陵山地端元在像元U1中的丰度值；k5为水体端元在像元U1中的丰度值。

[0106] 从而，卫星200中的计算设备将像元U1的频谱特征Fd、树林端元的参考频谱特征F1、建筑物端元的参考频谱特征F2、空地端元的参考频谱特征F3、丘陵山地端元的参考频谱特征F4以及水体端元的参考频谱特征F5代入上述公式（1），从而求取丰度值k1~k5。卫星200在确定了丰度值k1~k5后，能够确定与树林地物类型、建筑物地物类型以及丘陵山地地物类型对应的端元在像元U1中的丰度值k1、k2和k4。然后，卫星200将丰度值k1、k2和k4之和作为信号衰减的地物类型在像元U1中的丰度值。

[0107] 参考与上述相同的操作，卫星200确定与行驶节点P1相关的相关区域E2的所有像元U2 UL中，信号衰减的地物类型的丰度值。~

[0108] 然后，在确定了相关区域E2中所有像元U1 UL的信号衰减的地物类型的丰度值后，~对各个像元U1 UL中信号衰减的地物类型的丰度值求平均值，从而得到与行驶节点P1相关~
的相关区域E2中信号衰减的地物类型的丰度均值，作为与相关区域E2对应的地物类型信息。

[0109] 此外对于与其他行驶节点P2等相关的相关区域，也采用相同的方法，确定其地物类型信息。

[0110] 此外，本发明还提出了进一步的用于确定地物类型信息的方法。

[0111] 具体地，图7是根据本申请实施例所述的与各个行驶节点对应的无人驾驶车辆的示意图。参考图7所示，在实际的情况中，除了无人驾驶车辆10在行驶节点P0处行驶之外。在行驶节点P1还有无人驾驶车辆11在行驶，在行驶节点P2还有无人驾驶车辆12在行驶。从而卫星200可以通过卫星星座与无人驾驶车辆11和无人驾驶车辆12进行通信。

[0112] 此外，图8进一步示出了无人驾驶车辆的示意图，该示意图可以用于指示无人驾驶车辆10 12。参考图8所示，无人驾驶车辆10 12例如可以设置多个摄像头，例如在本实施例~ ~中，无人驾驶车辆10 12可以设置8个摄像头Cam1 Cam8。从而无人驾驶车辆10 12可以通过~ ~ ~
摄像头Cam1 Cam8采集无人驾驶车辆10 12周围环境的图像。
~ ~

[0113] 从而，在卫星200需要确定与行驶节点相关的地物类型信息时，可以获取该行驶节点的无人驾驶车辆10 12的各个摄像头拍摄的图像，并且利用该图像对根据遥感图像所确~定的地物类型信息进行修正和补偿。

[0114] 具体地，仍然以行驶节点P1为例进行说明。卫星200在确定行驶节点P1的地物类型信息时，可以通过卫星星座从行驶节点P1的无人驾驶车辆11获取无人驾驶车辆11采集的行驶节点P1的环境相关的图像。

[0115] 例如，无人驾驶车辆11的摄像头Cam1 Cam8可以分别拍摄图像Img1 Img8。例如摄~ ~像头Cam1拍摄图像Img1；摄像头Cam2拍摄图像Img2；...；摄像头Cam7拍摄图像Img7以及摄像头Cam8拍摄图像Img8。

[0116] 此外，在本实施例中，图像Img1 Img8例如都是包括3个通道的图像。后文中不再赘~述。从而，卫星200获取无人驾驶车辆11采集的图像Img1 Img8。
~

[0117] 然后，卫星200将获取的图像Img1 Img8输入至基于卷积神经网络的地物类型信息~确定模型。其中图9示出了该地物类型信息确定模型的示意图。参考图9所示，该地物类型信息确定模块包括：多个卷积层/池化层；全连接层以及softmax分类器。

[0118] softmax分类器输出与地物类型对应的地物类型向量Q=[q1, q2, q3, q4, q5]T。

[0119] 其中，q1表示树林地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q2表示建筑物地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q3表示空地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q4表示丘陵山地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q5表示水体地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重。

[0120] 从而卫星200可以利用以下公式，基于地物类型向量Q，对基于遥感图像确定的各个地物类型的丰度值的丰度值向量K进行补偿和修正，得到补偿和修正后的地物类型信息向量H：

[0121]     （2）

[0122] 其中， ， 表示树林端元在相关区域E2的丰度均值；表示建筑物端元在相关区域E2的丰度均值； 表示空地端元在相关区域E2的丰度均值； 表示丘陵山地端元在相关区域E2的丰度均值； 表示水体端元在相关区域E2的丰度均值。

[0123] Q=[q1, q2, q3, q4, q5]T，q1表示树林地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q2表示建筑物地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q3表示空地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q4表示丘陵山地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重；q5表示水体地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重。

[0124] H=[h1, h2, h3, h4, h5]T，h1表示树林地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重的修正补偿值；h2表示建筑物地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重的修正补偿值；h3表示空地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重的修正补偿值；h4表示丘陵山地地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重的修正补偿值；h5表示水体地物类型在行驶节点P1周围环境所占的比重的修正补偿值。

[0125] α和β为比例因子，其中α和β之和为1。可以通过已知的线性回归模型的样本训练方法训练得到。

[0126] 从而通过这种方式，可以更加准确的确定行驶节点P1处的地物类型信息，从而更加准确的确定与行驶节点P1适配的通信频段。

[0127] 可选地，根据地物类型信息确定与行驶节点匹配的第二频率信息的操作，包括：利用预设的映射表，根据作为地物类型信息的丰度均值，确定与相关区域匹配的第二频率信息。

[0128] 具体地，卫星200设置有如下所示的映射表：

[0129] 表4

[0130]

[0131] 从而卫星200可以根据相关区域的信号衰减的地物类型的丰度均值所属的区间，确定适配的频段（即第二频率信息）。

[0132] 根据本公开的实施例，无人驾驶车辆在行驶过程中可以随时向当前联系的卫星发送通信调度的请求。卫星基于该通信调度的请求，获取卫星星座中相关联的卫星的星历信息以及该无人驾驶车辆的导航信息。从而，卫星根据导航信息在行驶路径上确定多个行驶节点以及对应的节点时间，然后卫星根据星历信息确定能够在节点时间覆盖行驶节点的卫星。然后再从覆盖行驶节点的卫星中确定与无人驾驶车辆建立通信连接的卫星，并根据所确定的卫星生成相应的通信调度信息，并将通信调度信息发送至无人驾驶车辆，从而无人驾驶车辆根据该通信调度信息依次在行驶节点主动与通信调度信息所确定的卫星建立通信连接。

[0133] 从而通过这种方式，无人驾驶车辆只需要向当前通信的卫星发送通信调度请求，与之通信的卫星即可根据无人驾驶车辆的通信调度请求，替代无人驾驶车辆与卫星星座的其他卫星进行通信，并且通过计算来确定最终在行驶路径的各个行驶节点与无人驾驶车辆进行通信卫星，生成相应的通信调度信息，并将该通信调度信息发送给无人驾驶车辆。从而无人驾驶车辆可以在路径的行驶过程中在各个行驶节点主动与星座的卫星建立通信连接。因此无人驾驶车辆需要能够尽可能减少计算量的情况下提前对卫星通信进行调度和规划，保证无人驾驶车辆的行驶过程的安全和顺畅。

[0134] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0135] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

[0136] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

[0137] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0138] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0139] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0140] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。