本发明提供了一种生长型机械臂，涉及医疗器械技术领域，通过在圆筒状柔性薄膜中包裹密集放置的刚度增强的支撑环构件，与薄膜一起形成一种刚柔结合的管状结构；工作时，通过气驱，内部的支撑环构件在末端外翻生长，形成一个具有径向刚度的空心管道，由于支撑环构件的存在，管道具有抵抗周围环境的压力和形成稳定的几何结构的能力，可以让配套的检查镜器具有在不破坏环境的条件下简便地进入狭道而不需要复杂地感知、控制、变刚度等能力；另外，在末端薄膜外翻时，支撑环构件做平动运动和半径扩大的变形，降低结构外翻的阻力，以及避免支撑环构件的结构破坏；支撑环构件在初始状态能锁在小直径状态，而外翻之后处在大直径状态。
1.一种生长型机械臂，其特征在于，包括：柔性薄膜（100）、固定主体和支撑环构件（300）；
所述固定主体具有用于供检查镜器具（10）穿行的通道；
所述支撑环构件（300）包括圆环主体（310）和插入部（320）；
所述柔性薄膜（100）设置为筒状结构，所述柔性薄膜（100）的一端开口固定在所述固定主体上，所述柔性薄膜（100）的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中，翻转部分的所述柔性薄膜（100）与未翻转部分的所述柔性薄膜（100）之间形成气腔；
向所述气腔充气时，翻转部分的所述柔性薄膜（100）向外翻转，以使所述柔性薄膜（100）向检查伸入方向延伸生长；
所述支撑环构件（300）与所述柔性薄膜（100）的内层抵接，且所述支撑环构件（300）能够沿着所述柔性薄膜（100）的内层平动，所述支撑环构件（300）用于支撑所述柔性薄膜（100），且能够随着所述柔性薄膜（100）的翻转运动而调整圆环直径尺寸；
所述支撑环构件（300）设置有多个，多个所述支撑环构件（300）间隔设置在所述柔性薄膜（100）的内层上；
所述支撑环构件（300）能够随着所述柔性薄膜（100）的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于翻转部分的所述柔性薄膜（100）上；
所述支撑环构件（300）能够随着翻转部分的所述柔性薄膜（100）向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于未翻转部分的所述柔性薄膜（100）上；
所述圆环主体（310）的一端与所述插入部（320）连接，所述圆环主体（310）的另一端设置有用于供所述插入部（320）伸入的插入槽（311）；
所述圆环主体（310）具有弹性，以使所述圆环主体（310）受力时所述插入部（320）在所述插入槽（311）中移动。
2.根据权利要求1所述的生长型机械臂，其特征在于，
所述插入部（320）沿着径向延伸形成有卡接凸起（330），所述卡接凸起（330）用于与所述插入槽（311）的开口卡接，以限制所述插入部（320）在所述插入槽（311）中移动。
3.根据权利要求1所述的生长型机械臂，其特征在于，
所述固定主体设置为固定圆筒（210），所述固定圆筒（210）的空腔形成所述通道；
所述柔性薄膜（100）的一端开口固定在所述固定圆筒（210）上，所述柔性薄膜（100）的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中并穿出，穿出后的所述柔性薄膜（100）向远离检查伸入方向延伸一定长度后向外翻转固定在所述固定圆筒（210）上；
所述柔性薄膜（100）设置有用于向所述气腔输送气体的通气口（223）。
4.根据权利要求1所述的生长型机械臂，其特征在于，
所述固定主体设置为固定箱体（220），所述固定箱体（220）的内腔形成所述通道，所述固定箱体（220）的一侧设置有第一安装孔（221），所述固定箱体（220）的另一侧设置有第二安装孔（222）；
所述柔性薄膜（100）的一端开口固定在所述第二安装孔（222）上，所述柔性薄膜（100）的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述固定箱体（220）内并固定在所述第一安装孔（221）上，且所述柔性薄膜（100）与所述第一安装孔（221）的连接处具有折叠段；
所述固定箱体（220）设置有通气口（223），气体通过所述通气口（223）进入到所述固定箱体（220）内，所述固定箱体（220）内的气体进入到所述气腔中。
5.一种生长型机械臂，其特征在于，包括：柔性筒（400）、固定主体、支撑环构件（300）和推动构件；
所述固定主体具有用于供检查镜器具（10）穿行的通道；
所述支撑环构件（300）包括圆环主体（310）和插入部（320）；
所述柔性筒（400）设置为筒状结构，所述柔性筒（400）的一端开口固定在所述固定主体上，所述柔性筒（400）的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中，翻转部分的所述柔性筒（400）与未翻转部分的所述柔性筒（400）之间形成驱动空腔；
所述支撑环构件（300）与所述柔性筒（400）的内层抵接，且所述支撑环构件（300）能够沿着所述柔性筒（400）的内层平动，所述支撑环构件（300）用于支撑所述柔性筒（400），且能够随着所述柔性筒（400）的翻转运动而调整圆环直径尺寸；
所述推动构件伸入到所述驱动空腔中能够与所述支撑环构件（300）抵接，以推动翻转部分的所述柔性筒（400）做外翻运动，向检查伸入方向延伸生长；
所述支撑环构件（300）设置有多个，多个所述支撑环构件（300）间隔设置在所述柔性筒（400）的内层上；
所述支撑环构件（300）能够随着所述柔性筒（400）的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于翻转部分的所述柔性筒（400）上；
所述支撑环构件（300）能够随着翻转部分的所述柔性筒（400）向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件（300）位于未翻转部分的所述柔性筒（400）上；
所述圆环主体（310）的一端与所述插入部（320）连接，所述圆环主体（310）的另一端设置有用于供所述插入部（320）伸入的插入槽（311）；
所述圆环主体（310）具有弹性，以使所述圆环主体（310）受力时所述插入部（320）在所述插入槽（311）中移动。
6.根据权利要求5所述的生长型机械臂，其特征在于，
所述插入部（320）沿着径向延伸形成有卡接凸起（330），所述卡接凸起（330）用于与所述插入槽（311）的开口卡接，以限制所述插入部（320）在所述插入槽（311）中移动。
生长型机械臂
技术领域
[0001] 本发明涉及医疗器械以及复杂狭小空间的检查技术领域，尤其是涉及一种生长型机械臂。
背景技术
[0002] 肠镜被动向体内推进过程中，肠道与肠镜之间的作用力会给病人带来较大痛苦，导致病人需要进行全身麻醉，同时需要检查医生具备高超的操作技巧。
[0003] 为解决肠镜应用中存在的问题，学术界及工业界均进行了相关研究。目前，生长型机械臂已成为一种理想的解决方案。生长型机械臂的设计灵感源自植物的生长方式，通过机器人主体向外翻转来模拟植物的生长，并通过预置褶皱、线驱等方式持续调整生长方向以适应环境。生长型机械臂的主体通常由柔性薄膜制成，并向内折叠于基座内，后端固定于基座上。通过气压或其他激励方式，折叠的主体在生长过程向外翻转并形成中空结构，进而使得机器人前端持续推进，实现自主生长。
[0004] 但是，生长型机械臂虽然能够凭借自身优异的柔顺性在非结构化环境中实现自主生长，但其主体大多基于柔性薄膜制备，结构刚度非常有限，在内部插入其他配套工具时，不能起到保护环境的作用，不能屏蔽掉接触力。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种生长型机械臂，以缓解了现有技术中存在的生长型机械臂结构刚度较低，不能自我保持稳定的形状和结构，不能屏蔽或隔绝掉插入工具与环境的接触力。
[0006] 本发明提供的生长型机械臂，包括：柔性薄膜、固定主体和支撑环构件；
[0007] 所述固定主体具有用于供检查镜器具穿行的通道；
[0008] 所述柔性薄膜设置为筒状结构，所述柔性薄膜的一端开口固定在所述固定主体上，所述柔性薄膜的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中，翻转部分的所述柔性薄膜与未翻转部分的所述柔性薄膜之间形成所述气腔；
[0009] 向所述气腔充气时，翻转部分的所述柔性薄膜向外翻转，以使所述柔性薄膜向检查伸入方向延伸生长；
[0010] 所述支撑环构件与所述柔性薄膜的内层抵接，且所述支撑环构件能够沿着所述柔性薄膜的内层平动，所述支撑环构件用于支撑所述柔性薄膜，且能够随着所述柔性薄膜的翻转运动而调整圆环直径尺寸。
[0011] 在可选的实施方式中，
[0012] 所述支撑环构件设置有多个，多个所述支撑环构件间隔设置在所述柔性薄膜的内层上；
[0013] 所述支撑环构件能够随着所述柔性薄膜的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件位于翻转部分的所述柔性薄膜上；
[0014] 所述支撑环构件能够随着翻转部分的所述柔性薄膜向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件位于未翻转部分的所述柔性薄膜上。
[0015] 在可选的实施方式中，
[0016] 所述支撑环构件包括圆环主体和插入部；
[0017] 所述圆环主体的一端与所述插入部连接，所述圆环主体的另一端设置有用于供所述插入部伸入的插入槽；
[0018] 所述圆环主体具有弹性，以使所述圆环主体受力时所述插入部在所述插入槽中移动。
[0019] 在可选的实施方式中，
[0020] 所述插入部沿着径向延伸形成有卡接凸起，所述卡接凸起用于与所述插入槽的开口卡接，以限制所述插入部在所述插入槽中移动。
[0021] 在可选的实施方式中，
[0022] 所述固定主体设置为固定圆筒，所述固定圆筒的空腔形成所述通道；
[0023] 所述柔性薄膜的一端开口固定在所述固定圆筒上，所述柔性薄膜的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中并穿出，穿出后的所述柔性薄膜向远离检查伸入方向延伸一定长度后向外翻转固定在所述固定圆筒上；
[0024] 所述柔性薄膜设置有用于向所述气腔输送气体的通气口。
[0025] 在可选的实施方式中，
[0026] 所述固定主体设置为固定箱体，所述固定箱体的内腔形成所述通道，所述固定箱体的一侧设置有第一安装孔，所述固定箱体的另一侧设置有第二安装孔；
[0027] 所述柔性薄膜的一端开口固定在所述第二安装孔上，所述柔性薄膜的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述固定箱体内并固定在所述第一安装孔上，且所述柔性薄膜与所述第一安装孔的连接处具有折叠段；
[0028] 所述固定箱体设置有通气口，气体通过所述通气口进入到所述固定箱体内，所述固定箱体内的气体进入到所述气腔中。
[0029] 第二方面，本发明提供的生长型机械臂，包括：柔性筒、固定主体、支撑环构件和推动构件；
[0030] 所述固定主体具有用于供检查镜器具穿行的通道；
[0031] 所述柔性筒设置为筒状结构，所述柔性筒的一端开口固定在所述固定主体上，所述柔性筒的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到所述通道中，翻转部分的所述柔性筒与未翻转部分的所述柔性筒之间形成所述驱动空腔；
[0032] 所述支撑环构件与所述柔性筒的内层抵接，且所述支撑环构件能够沿着所述柔性筒的内层平动，所述支撑环构件用于支撑所述柔性筒，且能够随着所述柔性筒的翻转运动而调整圆环直径尺寸；
[0033] 所述推动构件伸入到所述驱动空腔中能够与所述支撑环构件抵接，以推动翻转部分的所述柔性筒做外翻运动，向检查伸入方向延伸生长。
[0034] 在可选的实施方式中，
[0035] 所述支撑环构件设置有多个，多个所述支撑环构件间隔设置在所述柔性筒的内层上；
[0036] 所述支撑环构件能够随着所述柔性筒的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件位于翻转部分的所述柔性筒上；
[0037] 所述支撑环构件能够随着翻转部分的所述柔性筒向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使所述支撑环构件位于未翻转部分的所述柔性筒上。
[0038] 在可选的实施方式中，
[0039] 所述支撑环构件包括圆环主体和插入部；
[0040] 所述圆环主体的一端与所述插入部连接，所述圆环主体的另一端设置有用于供所述插入部伸入的插入槽；
[0041] 所述圆环主体具有弹性，以使所述圆环主体受力时所述插入部在所述插入槽中移动。
[0042] 在可选的实施方式中，
[0043] 所述插入部沿着径向延伸形成有卡接凸起，所述卡接凸起用于与所述插入槽的开口卡接，以限制所述插入部在所述插入槽中移动。
[0044] 本发明提供的生长型机械臂，通过在柔性薄膜的内层连接支撑环构件，支撑环构件能够自由调整圆环直径尺寸，在柔性薄膜安装到固定主体的过程中，筒状的柔性薄膜向内翻转运动，支撑环构件随着柔性薄膜的翻转运动而调整圆环直径尺寸，利用支撑环构件支撑柔性薄膜，这些改变有如下好处：
[0045] 1. 内置支撑环构件加强了径向刚度，且保留了便捷转向的能力（两个环之间穿线，距离缩短就可以朝该方向转向）；2. 加强了径向结构稳定稳定性，即便有破损也不会瞬间垮塌；3. 支撑环构件创造了中间的穿行通道，可以高效的在其中运输物品（比如肠镜检查的肠镜）。
附图说明
[0046] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047] 图1为本发明实施例一提供的生长型机械臂的整体结构示意图；
[0048] 图2为本发明实施例二提供的生长型机械臂的整体结构示意图；
[0049] 图3为本发明实施例三提供的生长型机械臂的整体结构示意图；
[0050] 图4为本发明提供的生长型机械臂中支撑环构件在第一实施方式下的结构示意图；
[0051] 图5为本发明提供的生长型机械臂中支撑环构件在第二实施方式下的结构示意图；
[0052] 图6为本发明实施例二提供的生长型机械臂带有转动杆的结构示意图；
[0053] 图7为本发明实施例提供的生长型机械臂中柔性薄膜和支撑环构件的连接结构剖视图。
[0054] 图标：10‑检查镜器具；100‑柔性薄膜；210‑固定圆筒；220‑固定箱体；221‑第一安装孔；222‑第二安装孔；223‑通气口；300‑支撑环构件；310‑圆环主体；311‑插入槽；320‑插入部；330‑卡接凸起；400‑柔性筒；500‑转动杆。
具体实施方式
[0055] 下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0056] 实施例一
[0057] 如图1所示，本实施例提供的生长型机械臂，包括：柔性薄膜100、固定主体和支撑环构件300；固定主体具有用于供检查镜器具10穿行的通道，检查镜器具10可为肠镜、胃镜等，在本方案中，以肠镜举例说明，柔性薄膜100的材料为塑料材料，具有一定的柔性，能够向内或向外翻转，柔性薄膜100设置为筒状结构，两端均具有开口，为圆筒状结构。
[0058] 柔性薄膜100与固定主体的安装时，先将柔性薄膜100的一端开口固定在固定主体上，柔性薄膜100的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到通道中并固定在固定主体上，柔性薄膜100在安装过程中，形成翻转部分和未翻转部分，翻转部分的柔性薄膜100与未翻转部分的柔性薄膜100之间围设形成气腔。
[0059] 当需要使柔性薄膜100向检查伸入方向延伸生长时，向气腔充气，翻转部分的柔性薄膜100向外翻转，即可使柔性薄膜100向检查伸入方向延伸生长。
[0060] 支撑环构件300与柔性薄膜100的内层抵接，支撑环构件300与柔性薄膜100共同构成复合结构，该复合结构兼具刚性和柔性，在复合结构制造的过程中，参阅图7所示，柔性薄膜100包括两层，分为外层膜和内层膜，均为圆筒状，内层膜位于外层膜内形成夹层，且支撑环构件300位于外层膜和内层膜之间的夹层中，支撑环构件300被内层膜和外层膜包裹，且内层膜与外层膜之间接触的地方采用骑缝线固定或热熔固定，即可将支撑环构件300限于其中，而由于支撑环构件300与内层膜和外层膜之间是抵接接触的，支撑环构件300因此可在内层膜与外层膜相邻的连接点位之间平动。
[0061] 另外，柔性薄膜100也不限于采用两层的形式，例如也可采用单层柔性薄膜100，将支撑环构件300置于柔性薄膜100的厚度中，能够实现支撑环构件300沿着所述柔性薄膜100的内层平动即可。
[0062] 支撑环构件300设置有多个，多个支撑环构件300间隔设置在柔性薄膜100的内层上；支撑环构件300能够随着柔性薄膜100的向内翻转运动而减少圆环直径尺寸，以使支撑环构件300位于翻转部分的柔性薄膜100上；支撑环构件300能够随着翻转部分的柔性薄膜100向外翻转运动而增大圆环直径尺寸，以使支撑环构件300位于未翻转部分的柔性薄膜
100上，具体而言：在支撑环构件300安装过程中，在柔性薄膜100未翻转时，将多个支撑环构件300固定在柔性薄膜100的内层上，在柔性薄膜100向内翻转时，柔性薄膜100带动支撑环构件300向内收缩，减少支撑环构件300的圆环直径尺寸，使圆环直径尺寸较小的支撑环构件300固定在气腔位于翻转部分的柔性薄膜100上，而在未翻转部分的柔性薄膜100上固定的支撑环构件300的圆环直径尺寸较大，通过支撑环构件300的设置有效提高柔性薄膜100的结构强度。
[0063] 另外，需要注意的是，支撑环构件300与柔性薄膜100的连接方式为抵接连接，即支撑环构件300被两层柔性薄膜100限制在气腔中，支撑环构件300与柔性薄膜100相接触，在柔性薄膜100外翻生长的过程中，由于支撑环构件300与柔性薄膜100之间的接触力，能够推动支撑环构件300在气腔中平动，支撑环构件300随着柔性薄膜100的运动而运动，需要注明的是，上述接触力包括柔性薄膜100与支撑环构件300之间的摩擦力，也包括正应力，相较于采用粘接的方式将支撑环构件300与柔性薄膜100连接，本实施例采用抵接的方式能够实现支撑环构件300的平动，而采用粘接的方式无法实现支撑环构件300的平动。关于支撑环构件300的具体结构如下：
[0064] 如图4所示，支撑环构件300包括圆环主体310和插入部320；圆环主体310圆弧状结构，圆环主体310的一端与插入部320连接，插入部320为圆弧杆状结构，插入部320与圆环主体310的连线形成圆状结构，圆环主体310的另一端设置有用于供插入部320伸入的插入槽311，圆环主体310具有弹性，当圆环主体310随着柔性薄膜100做翻转运动时，圆环主体310受力形变，插入部320在插入槽311中移动，通过插入部320在插入槽311中的伸出或伸出移动，进而改变支撑环构件300整体直径尺寸的增大或减少。
[0065] 为了使柔性薄膜100向内翻转运动时，支撑环构件300能够从大直径缩小成小直径后固定，具体的，插入部320沿着径向延伸形成有卡接凸起330，卡接凸起330具有一定弹性，当柔性薄膜100向内翻转后，支撑环构件300随着柔性薄膜100的运动而缩小直径尺寸，插入部320伸入到插入槽311中，卡接凸起330卡在插入槽311的开口处，即可将插入部320卡在插入槽311中，形成小尺寸的支撑环构件300。
[0066] 另外，需要注意的是，如图4所示，圆环主体310可为一体成型结构，也可设置为拼接结构，例如图5所示，圆环主体310由两部分组成，分为第一主体和第二主体，第一主体上具有卡扣，第二主体对应卡扣的位置设置有通孔，通过卡扣与通孔的配合，使第一主体和第二主体相互扣合形成插入槽311，插入部320固定在第一主体或者第二主体远离插入槽311的一端，当第一主体和第二主体受力发生形变时，插入部320可在插入槽311中做伸缩运动，调整圆环主体310的直径尺寸，根据实际情况，选择支撑环构件300的具体结构。
[0067] 在可选的实施方式中，为了调整支撑环构件300的转向，设置有牵引绳，牵引绳的一端穿过柔性薄膜100和其中一个支撑环构件300，并固定在相邻的支撑环构件300上，使用者通过拉拽牵引绳的另一端，使牵引绳在两个支撑环构件300之间的部分缩短，由于支撑环构件300是连接在柔性薄膜100上的，连接线缩短导致支撑环构件300调整朝向，即可自由控制支撑环构件300的转向。
[0068] 在可选的实施方式中，固定主体设置为固定圆筒210，固定圆筒210为圆筒状结构，圆筒状结构的固定圆筒210内的空腔形成通道；柔性薄膜100的安装过程如下：先将柔性薄膜100的一端开口固定在固定圆筒210上，然后将柔性薄膜100的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到通道中并穿出，穿出后的柔性薄膜100向远离检查伸入方向延伸一定长度后向外翻转固定在固定圆筒210上，即可将柔性薄膜100安装在固定圆筒210上，并形成气腔，肠镜穿过柔性薄膜100中部围设形成的空间，在肠镜伸入到人体的过程中，向气腔中充气，处于内翻部分的柔性薄膜100外翻运动，即可向伸入人体的方向延伸生长，柔性薄膜100起到避免肠镜与人体接触的作用的。
[0069] 需要注意的是，由于柔性薄膜100是先沿检查伸入方向延伸一定长度后内翻，再向相反方向穿过通道后延伸一定长度后外翻固定在固定圆筒210上，因此会在固定圆筒210的前后两侧均具有气腔，为了保证气腔充气后柔性薄膜100向检查伸入方向延伸生长，需要将柔性薄膜100设置成变径结构，保证靠近检查伸入方向的柔性薄膜100的气腔面积大于远离检查伸入方向的柔性薄膜100的气腔面积，在向气腔充气加压时，即可使柔性薄膜100向检查伸入方向延伸生长。
[0070] 柔性薄膜100设置通气口223，外部输气装置通过通气口223向气腔内输送气体。
[0071] 另外，肠镜的使用场景如下：肠镜伸入到人体中，在伸入过程中，柔性薄膜100向人体内延伸生长，柔性薄膜100将肠镜包裹，有效避免肠镜触碰人体，当肠镜到达最远端时，开始检查，肠镜端部的探头伸出柔性薄膜100，肠镜沿着伸出人体的方向移动，柔性薄膜100随着肠镜的伸出运动一同回缩，直至肠镜和柔性薄膜100一同伸出人体。
[0072] 至于延伸生长后的柔性薄膜100的回缩运动，作为一种可选的实施方式，可将柔性薄膜100设置为两种材料拼接而成，即塑料薄膜和橡胶材料拼接而成，向伸入人体方向延伸生长的是塑料薄膜，橡胶材料位于固定圆筒210远离检查伸入方向的一侧，在气腔通入气体加压的过程中，一开始气腔内气体压力较小，塑料薄膜向伸入人体方向延伸生长，随着气体压力的逐渐升高，橡胶材料受气体压力影响逐渐膨胀，由于橡胶材料与塑料薄膜为一体结构，橡胶材料的膨胀即可带动塑料薄膜的回缩，实现柔性薄膜100的回缩运动。
[0073] 作为另一种可选的实施方式，可在柔性薄膜100对应支撑环构件300的位置开孔，使用连接绳穿过开孔连接在支撑环构件300上，当需要柔性薄膜100回缩时，操作者通过连接绳拉拽支撑环构件300，由于支撑环构件300是固定在柔性薄膜100上的，即可使柔性薄膜100做回缩运动。
[0074] 本实施例提供的生长型机械臂，通过在柔性薄膜100的内层连接支撑环构件300，支撑环构件300能够自由调整圆环直径尺寸，在柔性薄膜100安装到固定主体的过程中，筒状的柔性薄膜100向内翻转运动，支撑环构件300随着柔性薄膜100的翻转运动而调整圆环直径尺寸，使支撑环构件300位于柔性薄膜100内翻形成的气腔中，利用支撑环构件300支撑柔性薄膜100，提高柔性薄膜100的刚度，有效避免柔性模板弯曲，缓解了现有技术中存在的生长型机械臂结构刚度较低，容易发生局部变形，使得机器人产生弯曲的技术问题。
[0075] 实施例二
[0076] 如图2所示，实施例二与实施例一的区别在于固定主体的结构上，支撑环构件300以及柔性薄膜100的结构相同，因此支撑环构件300以及柔性薄膜100的具体结构此处不再赘述。
[0077] 固定主体设置为固定箱体220，固定箱体220的内腔形成通道，固定箱体220的一侧设置有第一安装孔221，固定箱体220的另一侧设置有第二安装孔222；柔性薄膜100的安装过程如下：柔性薄膜100的一端开口固定在第二安装孔222上，柔性薄膜100的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到固定箱体220内并固定在第一安装孔221上，即可将柔性薄膜100安装在固定箱体220上，并且柔性薄膜100与第一安装孔221的连接处具有折叠段，折叠段使柔性薄膜100能够延伸生长。
[0078] 固定箱体220设置有通气口223，气体通过通气口223进入到固定箱体220内，固定箱体220内的气体进入到气腔中，在持续通气的过程中，气腔内气压逐渐升高，推动处于内翻部分的柔性薄膜100外翻，即可使柔性薄膜100向检查伸入方向延伸生长。
[0079] 至于延伸生长后的柔性薄膜100的回缩运动，参阅图6，可在固定箱体220上穿设转动杆500，转动杆500一端伸入到固定箱体220中，与柔性薄膜100抵接，转动杆500另一端伸出固定箱体220与驱动装置连接，驱动装置产生的驱动力带动转动杆500转动，转动杆500转动通过摩擦力带动柔性薄膜100移动，即可使柔性薄膜100回缩运动，并且，为了使柔性薄膜100的上下两侧一同回缩，设置两个转动杆500，分别位于柔性薄膜100的上下两侧。
[0080] 实施例三
[0081] 如图3所示，本实施例提供的生长型机械臂，包括：柔性筒400、固定主体、支撑环构件300和推动构件；固定主体具有用于供检查镜器具10穿行的通道；柔性筒400设置为筒状结构，柔性筒400的安装过程如下：柔性筒400的一端开口固定在固定主体上，柔性筒400的另一端开口朝向检查伸入方向延伸一定长度后向内翻转伸入到通道中，然后外翻固定在固定主体上，图3中并未示出固定主体，固定主体的结构可参考图1和图2，翻转部分的柔性筒400与未翻转部分的柔性筒400之间形成驱动空腔；支撑环构件300与柔性筒400的内层连接，且支撑环构件300位于驱动空腔内，支撑环构件300用于支撑柔性筒400，且能够随着柔性筒400的翻转运动而调整圆环直径尺寸。
[0082] 推动构件为圆筒状结构，推动构件伸入到驱动空腔中能够与支撑环构件300抵接，当需要使柔性筒400延伸生长时，推动构件推动翻转部分的柔性筒400做外翻运动，即可使柔性筒400向检查伸入方向延伸生长。
[0083] 至于柔性筒400的回缩运动，可采用上述转动杆500的方式，通过转动杆500与柔性筒400的摩擦力带动柔性筒400做回缩运动。
[0084] 由于实施例三中的支撑环构件300与实施例一和实施例二中的支撑环构件300的结构相同，此处不再赘述。
[0085] 另外，也可采用其他驱动方式驱动柔性筒400，例如使用驱动件作用在穿过柔性筒400最内部围设形成的供检查器具穿行的通道内壁，对柔性筒400进行驱动，根据实际情况选择不同的驱动方式。
[0086] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
