车库管理方法及其系统、计算机可读存储介质和电子设备

摘要

本申请提供车库管理方法及其系统、计算机可读存储介质和电子设备，包括：车辆在车库的闸口时，通过传感器获取车辆的第一相关信息，所述第一相关信息包括车牌号码信息，传感器包括若干个激光雷达；车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，将车辆的位置信息纳入到第一相关信息中；收到鉴权信息后，基于传感器得到行为人的位置信息；根据行为人提供的车牌号码信息，将行为人的位置信息纳入到车辆的第一相关信息中，实现车库内车辆与行为人的匹配。本申请通过将行为人与车库中的车辆匹配后，通过激光雷达采集的带有位置信息的点云数据，确定行为人的位置信息和车辆的位置信息，从而使得行为人可以在车库中对车辆进行快速定位。

权利要求

1.一种车库管理方法，其特征在于，包括：

车辆在车库的闸口时，通过传感器获取车辆的第一相关信息，所述第一相关信息包括车牌号码信息，所述传感器包括若干个激光雷达；

车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，将车辆的位置信息纳入到第一相关信息中；

收到鉴权信息后，基于传感器得到行为人的位置信息；

根据行为人提供的车牌号码信息，将行为人的位置信息纳入到车辆的第一相关信息中，实现车库内车辆与行为人的匹配；

所述鉴权信息包括以下内容：

接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

基于行为人发出需要匹配的车牌号码信息，给行为人发出对应的特定动作信号；

通过所有激光雷达判断是否有对象做出特定动作，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内。

2.根据权利要求1所述的车库管理方法，其特征在于，所述实现车库内车辆与行为人的匹配之后，还包括：基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息；

将实时更新的第一相关信息发送给行为人。

3.根据权利要求2所述的车库管理方法，其特征在于，所述基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；或者，所述车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；

其中，所述基于传感器对目标对象的实时跟踪，包括：所述传感器包括若干个相机；

定义目标对象所处采集区域的激光雷达为基准激光雷达，基于基准激光雷达的点云数据，得到目标对象的参数信息，包括轮廓信息、运动状态参数；

定义目标对象处于采集区域的相机为基准相机，基于基准相机的图像数据，得到目标对象的颜色信息；

若目标对象离开基准激光雷达的采集区域，定义基准激光雷达相邻的激光雷达为第一类激光雷达；

基于目标对象的运动状态参数，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达；

基于第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息，得到目标对象的跟踪对象。

4.根据权利要求3所述的车库管理方法，其特征在于，所述基于第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息，得到目标对象的跟踪对象，包括：若所述第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息同时满足以下两个条件，则将第三类激光雷达的目标对象定义为目标对象的跟踪对象：若第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息与目标对象的轮廓信息的差值在预设值以内；

若第三类激光雷达的目标对象的颜色信息与目标对象的颜色信息的差值在预设值以内。

5.根据权利要求3或4所述的车库管理方法，其特征在于，所述基于目标对象的运动状态参数，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达，包括：所述运动状态参数包括航向角信息和速度信息；

基于航向角信息，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第二类激光雷达；

基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，结合所述目标对象的速度信息，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

6.根据权利要求5所述的车库管理方法，其特征在于，所述基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，结合所述目标对象的速度信息，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达，包括：基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，结合所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，得到所述基准激光雷达和第二类雷达的盲区的距离，所述距离定义为盲区距离；

基于所述目标对象离开基准激光雷达的采集区域的速度信息，结合盲区距离，得到目标对象完成基准激光雷达和第二类雷达的盲区的时间，所述时间定义为盲区时间；

基于所述盲区时间和第二类雷达的帧率，得到所述目标对象进入第二类雷达的采集区域的帧的数量，所述数量定义为盲区帧数；

基于所述盲区帧数，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

7.一种车库管理方法，其特征在于，包括：

行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，所述传感器包括若干个激光雷达；

行为人接收第一相关信息，所述第一相关信息包括行为人的位置信息，车牌号码信息和车辆的位置信息，所述行为人的位置信息为通过所有激光雷达判断行为人是否做出特定动作，得到行为人的位置信息；

行为人接收实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息；

所述行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，包括：行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

行为人接收基于车牌号对应的特定动作信号；

在任意传感器的扫描范围内，行为人基于特定动作信号，做出特定动作。

8.一种车库管理系统，其特征在于，包括：

传感器模块，所述传感器模块包括若干个激光雷达，所述传感器模块用于车辆在车库的闸口时获取车辆的车牌号码信息；所述传感器模块还用于获取车辆在车库完成停放后车辆的位置信息；所述传感器模块还用于获取行为人的位置信息；

信号处理模块，所述信号处理模块用于生成第一相关信息，所述第一相关信息包括车辆的车牌号码信息，车辆的位置信息和行为人的位置信息，实现车库内车辆与行为人的匹配；

鉴权模块，所述鉴权模块用于接收行为人的鉴权信息，并通知传感器获取行为人的位置信息；

所述鉴权信息包括以下内容：

接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

基于行为人发出需要匹配的车牌号码信息，给行为人发出对应的特定动作信号；

通过所有激光雷达判断是否有对象做出特定动作，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

说明书

车库管理方法及其系统、计算机可读存储介质和电子设备

技术领域

[0001] 本申请涉及智能停车管理技术领域，尤其涉及车库管理方法及其系统、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

[0002] 日常生活中，经常会发生部分群体停车在车库后，无法准确在车库中找到车辆的情况。为此部分车库会划分为若干区域，并且给每个车位进行编号，以方便行为人进行定位。然而，这就要求行为人在离开车库前必须准确记下车辆所属的区域和编号。否则，行为人可能就找不到车辆。此外，部分行为人自身的“方向感”较差，即使记下了车辆所属的区域和编号，也无法对车辆进行快速定位。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本申请提供车库管理方法及其系统、计算机可读存储介质和电子设备，可以有效解决行为人无法快速定位车辆的问题等。

[0004] 第一方面，本申请提供一种车库管理方法，包括：

[0005] 车辆在车库的闸口时，通过传感器获取车辆的第一相关信息，所述第一相关信息包括车牌号码信息，所述传感器包括若干个激光雷达；

[0006] 车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，将车辆的位置信息纳入到第一相关信息中；

[0007] 收到鉴权信息后，基于传感器得到行为人的位置信息；

[0008] 根据行为人提供的车牌号码信息，将行为人的位置信息纳入到车辆的第一相关信息中，实现车库内车辆与行为人的匹配。

[0009] 在可选的实施方式中，所述鉴权信息包括以下内容：

[0010] 收到行为人的激活信号，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内；

[0011] 接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息。

[0012] 在可选的实施方式中，所述鉴权信息包括以下内容：

[0013] 接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

[0014] 基于行为人发出需要匹配的车牌号码信息，给行为人发出对应的特定动作信号；

[0015] 基于车库内的传感器的数据，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内。

[0016] 在可选的实施方式中，所述实现车库内车辆与行为人的匹配之后，还包括：

[0017] 基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息；

[0018] 将实时更新的第一相关信息发送给行为人。

[0019] 在可选的实施方式中，所述基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；或者，

[0020] 所述车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；

[0021] 其中，所述基于传感器对目标对象的实时跟踪，包括：

[0022] 所述传感器包括若干个相机；

[0023] 定义目标对象所处采集区域的激光雷达为基准激光雷达，基于基准激光雷达的点云数据，得到目标对象的参数信息，包括轮廓信息、运动状态参数；

[0024] 定义目标对象处于采集区域的相机为基准相机，基于基准相机的图像数据，得到目标对象的颜色信息；

[0025] 若目标对象离开基准激光雷达的采集区域，定义基准激光雷达相邻的激光雷达为第一类激光雷达；

[0026] 基于目标对象的运动状态参数，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达；

[0027] 基于第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息，得到目标对象的跟踪对象。

[0028] 在可选的实施方式中，所述基于第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息，得到目标对象的跟踪对象，包括：

[0029] 若所述第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息同时满足以下两个条件，则将第三类激光雷达的目标对象定义为目标对象的跟踪对象：

[0030] 若第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息与目标对象的轮廓信息的差值在预设值以内；

[0031] 若第三类激光雷达的目标对象的颜色信息与目标对象的颜色信息的差值在预设值以内。

[0032] 在可选的实施方式中，所述基于目标对象的运动状态参数，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达，包括：

[0033] 所述运动状态参数包括航向角信息和速度信息；

[0034] 基于航向角信息，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第二类激光雷达；

[0035] 基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，结合所述目标对象的速度信息，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

[0036] 在可选的实施方式中，所述基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，结合所述目标对象的速度信息，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达，包括：

[0037] 基于所述基准激光雷达和第二类雷达的距离，结合所述基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，得到所述基准激光雷达和第二类雷达的盲区的距离，所述距离定义为盲区距离；

[0038] 基于所述目标对象离开基准激光雷达的采集区域的速度信息，结合盲区距离，得到目标对象完成基准激光雷达和第二类雷达的盲区的时间，所述时间定义为盲区时间；

[0039] 基于所述盲区时间和第二类雷达的帧率，得到所述目标对象进入第二类雷达的采集区域的帧的数量，所述数量定义为盲区帧数；

[0040] 基于所述盲区帧数，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

[0041] 第二方面，本申请提供一种车库管理方法，包括：

[0042] 行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，所述传感器包括若干个激光雷达；

[0043] 行为人接收第一相关信息；所述第一相关信息包括行为人的位置信息，车牌号码信息和车辆的位置信息；

[0044] 行为人接收实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息。

[0045] 在可选的实施方式中，所述行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，包括：

[0046] 行为人通过发出激活信号，明确行为人自身处于车库中哪个传感器的扫描范围内；

[0047] 行为人发出需要匹配的车牌号码信息。

[0048] 在可选的另一实施方式中，所述行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，包括：

[0049] 行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

[0050] 行为人接收基于车牌号对应的特定动作信号；

[0051] 在任意传感器的扫描范围内，行为人基于特定动作信号，做出特定动作。

[0052] 第三方面，本申请提供一种车库管理系统，包括：

[0053] 传感器模块，所述传感器模块用于车辆在车库的闸口时获取车辆的车牌号码信息；所述传感器模块还用于获取车辆在车库完成停放后车辆的位置信息；所述传感器模块还用于获取行为人的位置信息；

[0054] 信号处理模块，所属信号处理模块用于生成第一相关信息，所述第一相关信息包括车辆的车牌号码信息，车辆的位置信息和行为人的位置信息，实现车库内车辆与行为人的匹配；

[0055] 鉴权模块，所述鉴权模块用于接收行为人的鉴权信息，并通知传感器获取行为人的位置信息。

[0056] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面或第二方面所述的方法的步骤。

[0057] 第五方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器，以及与所述一个或多个处理器关联的存储器，程序指令，所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行本申请第一方面或第二方面所述的方法的步骤。

[0058] 本申请的实施例具有如下有益效果：

[0059] 本申请通过将行为人与车库中的车辆匹配后，通过激光雷达采集的带有位置信息的点云数据，便可确定行为人的位置信息和车辆的位置信息，从而使得行为人可以在车库中对车辆进行快速定位。

附图说明

[0060] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0061] 图1示出了本申请现有车库的一种示意图；

[0062] 图2示出了本申请实施例1车库管理系统的一种示意图；

[0063] 图3示出了本申请实施例2车库管理方法的一种流程图；

[0064] 图4示出了本申请实施例2中S300的一种流程图；

[0065] 图5示出了本申请实施例2中S300的另一种流程图；

[0066] 图6示出了本申请实施例2中基于传感器对目标对象的实时跟踪的一种流程图；

[0067] 图7示出了本申请实施例2中T500的一种流程图；

[0068] 图8示出了本申请实施例2中T400的一种流程图；

[0069] 图9示出了本申请实施例2中T430的一种流程图；

[0070] 图10示出了本申请实施例3车库管理方法的一种流程图；

[0071] 图11示出了本申请实施例3中S’100的一种流程图；

[0072] 图12示出了本申请实施例3中S’100的另一种流程图；

[0073] 主要元件符号说明：

[0074] 100——传感器模块、200——信号处理模块、300——鉴权模块。实施方式

[0075] 下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0076] 通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0077] 在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0078] 除非另有限定，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

[0079] 下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

[0080] 为了方便理解，现对背景技术进行详细解释。

[0081] 日常生活中，经常会发生部分群体停车在车库后，无法准确在车库中找到车辆的情况。由于车库本身的设计比较简单，属于基本设计的重复排列（如图1所示），会让行为人（特别是自身的“方向感”较差的行为人）很容易“迷失”其中，无法准确确定自身在车库中的位置。为此，现有的车库一般会划区编号，行为人通过区域和编号，可以相对容易对车辆实现定位。然而，这就要求行为人在离开车库前必须准确记下车辆所属的区域和编号。否则，行为人可能就找不到车辆。此外，部分行为人由于自身的“方向感”较差，即使记下了车辆所属的区域和编号，由于缺乏自身在车库中的位置，加上部分车库的划区编号的不合理设置，导致行为人无法准确得知行为人本身与车辆在车库中的准确位置，还是会迷失方向，无法对车辆进行快速定位。

[0082] 实施例1

[0083] 示范性地，本实施例1提供一种车库管理系统，如图2所示，该系统包括：

[0084] 传感器模块100、信号处理模块200、鉴权模块300；

[0085] 传感器模块100包括若干激光雷达，优选地，激光雷达采用905nm或者1550nm的激光雷达。激光雷达根据现场需求可以安装在2至10米高的位置（基于室内车库或者户外车库而定）。上述激光雷达设置在车库内，车库的闸口设置至少一个激光雷达，其余的激光雷达的扫描范围覆盖车库的所有停车位。传感器模块100用于车辆在车库的闸口时获取车辆的车牌号码信息；传感器模块100还用于获取车辆在车库完成停放后车辆在停车位的位置信息；传感器模块100还用于获取行为人的位置信息。

[0086] 信号处理模块200，信号处理模块200用于生成第一相关信息，第一相关信息包括车辆的车牌号码信息，车辆的位置信息和行为人的位置信息，实现车库内车辆与行为人的匹配；

[0087] 鉴权模块300，鉴权模块300用于接收行为人的鉴权信息，并通知传感器获取行为人的位置信息。

[0088] 实施例1通过将行为人与车库中的车辆匹配后，通过激光雷达采集的带有位置信息的点云数据，确定行为人的位置信息和车辆的位置信息，避免了行为人无法准确确定自身与车辆在车库中的位置，从而使得行为人可以在车库中对车辆进行快速定位。

[0089] 下面结合一些具体的实施例来对该车库管理方法进行说明。

[0090] 实施例2

[0091] 本实施例2是基于实施例1基于系统侧体现的一种具体实施方式。示范性的，如图3所示，实施例2提供了一种车库管理方法，包括：

[0092] S100：车辆在车库的闸口时，通过传感器获取车辆的第一相关信息，第一相关信息包括车牌号码信息，传感器包括若干个激光雷达；

[0093] 具体的，需要车库内各激光雷达设定统一的坐标系，将各个激光雷达得到的点云数据转化到统一的坐标系下，将各个激光雷达扫描得到的区域点云数据进行融合，得到一张完整的点云数据。

[0094] 在实施例2的激光雷达设置上，除了车库的闸口设置至少一个激光雷达，用于获取当前车辆的车牌号码信息。此外，传感器也可以包括相机，通过相机获取当前车辆的车牌号码信息。其余的激光雷达的扫描范围则需要覆盖车库的所有停车位，以便获取车库内所有已完成停放车辆的位置信息。

[0095] S200：车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，将车辆的位置信息纳入到第一相关信息中；

[0096] 具体的，在车库的闸口时，已经获取了车辆的车牌号码信息，此时需要激光雷达对该车辆进行不间断的跟踪，以确保得到该车辆完成停放后的位置信息，避免和其他车辆的位置信息进行混淆。此时，对于车辆的跟踪，存在两种情况，一种情况是车库内的各个激光雷达的扫描范围已经全部覆盖车库内的通行道路和停车位，此时由于通信道路和停车位不存在激光雷达的扫描盲区，因此，直接通过各个激光雷达对车辆进行实时跟踪即可。另一种情况是车库内的各个激光雷达的扫描范围无法全部覆盖车库内的通行道路和停车位，此时通信道路和停车位存在激光雷达的扫描盲区。因此，针对存在激光雷达的扫描盲区，需要进一步进行处理。

[0097] S300：收到鉴权信息后，基于传感器得到行为人的位置信息；

[0098] 在一实施方式中，如图4所示，S300中的鉴权信息包括以下内容：

[0099] S301：收到行为人的激活信号，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内；

[0100] S302：接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息。

[0101] 具体的，上述实施方式主要体现系统通过接收行为人发出的鉴权信息后，可以明确当前行为人处于车库中哪个传感器以及传感器的扫描区域中哪个是行为人，以确定当前行为人的位置信息。行为人基于终端（如手机）向后台发送需要匹配的车牌号码信息。由于已经获取了当前行为人的位置信息，以及车库中所有已完成停放的车辆的位置信息和车牌号码信息，通过接收到行为人发出需要匹配的车牌号码信息后，便可将需要匹配的行为人与需要匹配的车辆关联起来。鉴权信息可以是行为人通过按钮（每个按钮对应一个激光雷达）或者扫描（每个识别码对应一个激光雷达）等明确当前行为人处于车库中哪个传感器的操作，本申请对此不做限制。此外，S301和S302可以互为先后进行，本申请对此不做限制。

[0102] 在另一实施方式中，如图5所示，S300中的鉴权信息包括以下内容：

[0103] S311：接收行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

[0104] S312：基于行为人发出需要匹配的车牌号码信息，给行为人发出对应的特定动作信号；

[0105] S313：基于车库内的传感器的数据，明确行为人处于车库中哪个传感器的扫描范围内。

[0106] 具体的，上述实施方式主要体现系统接收行为人通过各种终端（如手机）先行发出需要匹配的车辆号码信息，然后提根据车辆号码信息生成对应的唯一不重复的特定动作。系统通过所有激光雷达是否有对象做出上述特定动作，即可确定当前行为人的位置信息。
当确定当前行为人的位置信息后，由于已经获取了当前行为人的位置信息，以及车库中所有已完成停放的车辆的位置信息和车牌号码信息，通过接收到行为人发出需要匹配的车牌号码信息后，便可将需要匹配的行为人与需要匹配的车辆关联起来。特定动作可以是对着激光雷达比心，原地旋转数圈或者手臂旋转数圈等车库中一般不会出现的动作，本申请不做任何限制。

[0107] S400：根据行为人提供的车牌号码信息，将行为人的位置信息纳入到车辆的第一相关信息中，实现车库内车辆与行为人的匹配。

[0108] 在一实施方式中，S400之后还包括，

[0109] S500：基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息；

[0110] S600：将实时更新的第一相关信息发送给行为人。

[0111] 具体的，由于行为人依据第一相关信息对车辆进行定位。行为人可能会依据第一相关信息寻找汽车。此时，由于行为人的位置在不断变化，此时需要对该行为人进行不间断的跟踪，以确保得到该行为人的实时位置信息，避免和车库中其他行为人的位置信息进行混淆。此时，对于行为人的跟踪，存在两中情况，一种情况是车库内的各个激光雷达的扫描范围已经全部覆盖车库内的通行道路和停车位，此时由于通信道路和停车位不存在激光雷达的扫描盲区，因此，直接通过各个激光雷达对行为人进行实时跟踪即可。另一种情况是车库内的各个激光雷达的扫描范围无法全部覆盖车库内的通行道路和停车位，此时通信道路和停车位存在激光雷达的扫描盲区。因此，针对存在激光雷达的扫描盲区，需要进一步进行处理。

[0112] 在一实施方式中，基于传感器实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；或者

[0113] 车辆在车库完成停放后，通过传感器得到车辆的位置信息，包括基于传感器对目标对象的实时跟踪；

[0114] 其中，如图6所示，基于传感器对目标对象的实时跟踪，包括：

[0115] 传感器包括若干个相机；

[0116] T100：定义目标对象所处采集区域的激光雷达为基准激光雷达，基于基准激光雷达的点云数据，得到目标对象的参数信息，包括轮廓信息、运动状态参数；

[0117] T200：定义目标对象处于采集区域的相机为基准相机，基于基准相机的图像数据，得到目标对象的颜色信息；

[0118] T300：若目标对象离开基准激光雷达的采集区域，定义基准激光雷达相邻的激光雷达为第一类激光雷达；

[0119] T400：基于目标对象的运动状态参数，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达；

[0120] T500：基于第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息，得到目标对象的跟踪对象。

[0121] 具体的，无论是基于激光雷达对于车辆的实时跟踪，还是基于激光雷达对于行为人的实时跟踪，都意味着需要各个激光雷达对于目标对象的实时跟踪。前已所述，若通信道路和停车位不存在激光雷达的扫描盲区，直接通过各个激光雷达对目标对象（行为人/车辆）进行实时跟踪即可。若通信道路和停车位存在激光雷达的扫描盲区，则需要对目标对象在离开当前激光雷达后，对其相邻的激光雷达进行筛选预估。其主要的筛选方式主要是基于目标对象的运动状态参数进行筛选，得到第三类激光雷达。并且根据基于目标对象在跨越不同的激光雷达扫描区域时，其本身的轮廓信息和颜色信息并不会发生改变的特性，可以在第三类激光雷达中得到跟踪对象。此外，T100和T200可以并列或互为先后进行，本申请对此不做限制。

[0122] 在一实施方式中，如图7所示，T500还包括以下子步骤：

[0123] T510：若第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息和颜色信息同时满足以下两个条件，则将第三类激光雷达的目标对象定义为目标对象的跟踪对象：

[0124] T520：若第三类激光雷达的目标对象的轮廓信息与目标对象的轮廓信息的差值在预设值以内；

[0125] T530：若第三类激光雷达的目标对象的颜色信息与目标对象的颜色信息的差值在预设值以内。

[0126] 需要说明的是，车辆在跨越不同的激光雷达扫描区域时，其本身的轮廓信息（指形状参数）是不存在变化的。因此可以直接通过轮廓信息中的形状参数得到第三类激光雷达的车辆的轮廓信息与车辆的轮廓信息的差值。然而，行为人在跨越不同的激光雷达扫描区域时，由于行走的动作，形状参数可能会存在的变化。但是本身轮廓线的长度信息一般不会发生变化。因此，行为人可以基于轮廓信息中的形状参数进行判断，若存在不一样，还可以基于轮廓信息中的轮廓线的长度信息进行判断，最终得到第三类激光雷达的行为人的轮廓信息与行为人的轮廓信息的差值。

[0127] 在一实施方式中，如图8所示，T400还包括以下子步骤：

[0128] T410：运动状态参数包括航向角信息和速度信息；

[0129] T420：基于航向角信息，对第一类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第二类激光雷达；

[0130] T430：基于基准激光雷达和第二类雷达的距离，基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，结合目标对象的速度信息，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

[0131] 具体的，通过目标对象的航向角信息和速度信息，首先通过航向角信息，对于第一类激光雷达进行粗筛（不属于对应航向角的激光雷达均剔除），得到第二类激光雷达。

[0132] 在一实施方式中，如图9所示，T430还包括以下内容：

[0133] T431：基于基准激光雷达和第二类雷达的距离，结合基准激光雷达和第二类雷达的扫描范围，得到基准激光雷达和第二类雷达的盲区的距离，距离定义为盲区距离；

[0134] T432：基于目标对象离开基准激光雷达的采集区域的速度信息，结合盲区距离，得到目标对象完成基准激光雷达和第二类雷达的盲区的时间，时间定义为盲区时间；

[0135] T433：基于盲区时间和第二类雷达的帧率，得到目标对象进入第二类雷达的采集区域的帧的数量，数量定义为盲区帧数；

[0136] T434：基于盲区帧数，对第二类激光雷达进行筛选，定义筛选结果为第三类激光雷达。

[0137] 具体的，由于第二类激光雷达与基准雷达之间盲区距离是已知的，因此可以结合目标对象离开基准激光雷达的速度信息，判断目标对象将于什么时候走完盲区距离（即盲区时间），进入第二类激光雷达的采样区域。而对于激光雷达而言，由于激光雷达的帧率是基本固定的，因此基于盲区时间和帧率，可以得到对于第二类激光雷达而言，目标对象离开离开基准激光雷达后，大概多少帧才会出现在第二类激光雷达的图像数据中。由此，可以对第二类激光雷达进行细筛，得到第三类激光雷达。

[0138] 本实施例2通过包含有激光雷达的传感器获取了车辆的车牌号码信息以及停放完成后的位置信息；通过接收行为人的鉴权信息，确定行为人当前的位置信息；通过接收行为人提供的车牌号码信息，将行为人与车辆匹配，使得行为人可以准确得知行为人本身与车辆在车库中的准确位置，实现了在车库中对车辆的快速定位。

[0139] 实施例3

[0140] 具体的，本实施例3是基于实施例1基于行为人体现的一种具体实施方式。实施例3中关于名词的定义，如无特殊指出，可参考前述实施例。实施例3中各步骤的详细内容、技术效果，解决的技术问题等相关信息，如无特殊指出，可参考前述实施例。在不违反设计目的和物理定律，前述实施例中部分可选项或者优选项适用于实施例3。

[0141] 示范性的，如图10所示，实施例3提供了一种车库管理方法，包括：

[0142] S’100：行为人发出车牌号码信息和基于传感器发出鉴权信息，传感器包括若干个激光雷达；

[0143] S’200：行为人接收第一相关信息；第一相关信息包括行为人的位置信息，车牌号码信息和车辆的位置信息；

[0144] S’300：行为人接收实时更新第一相关信息中的行为人的位置信息。

[0145] 在一实施方式中，如图11所示，S’100包括以下步骤：

[0146] S’110：行为人通过发出激活信号，明确行为人自身处于车库中哪个传感器的扫描范围内；

[0147] S’120：行为人发出需要匹配的车牌号码信息。

[0148] 具体的，行为人通过按钮（每个按钮对应一个激光雷达）或者扫描（每个识别码对应一个激光雷达）等操作，告知系统行为人当前处于哪个激光雷达的扫描范围内，并基于上述激光雷达得到自身的位置信息。行为人基于终端（如手机）向后台发送需要匹配的车牌号码信息。由于已经获取了当前行为人的位置信息，以及车库中所有已完成停放的车辆的位置信息和车牌号码信息，通过接收到行为人发出需要匹配的车牌号码信息后，便可将需要匹配的行为人与需要匹配的车辆关联起来。此外，S’110和S’120可以互为先后进行，本申请对此不做限制。

[0149] 在另一实施方式中，如图12所示，S’100包括以下步骤：

[0150] S’101：行为人发出需要匹配的车牌号码信息；

[0151] S’102：行为人接收基于车牌号对应的特定动作信号；

[0152] S’103：在任意传感器的扫描范围内，行为人基于特定动作信号，做出特定动作。

[0153] 具体的，上述实施方式主要体现行为人通过各种终端（如手机）先行发出需要匹配的车辆号码信息，然后接收基于上述车辆号码信息所对应的唯一不重复的特定动作。行为人只需要选择任意一个激光雷达（优选是距离行为人最近的激光雷达），做出上述特定动作，被激光雷达所识别，行为人即可确定当前自身的位置信息，并确定需要匹配的车辆的位置信息。

[0154] 本实施例3中行为人发出的鉴权信息，确定自身当前的位置信息；行为人通过提供的车牌号码信息，将自身与车辆匹配，使得自身可以准确得知行为人本身与车辆在车库中的准确位置，实现了在车库中对车辆的快速定位。

[0155] 实施例4

[0156] 本实施例4还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；以及与一个或多个处理器关联的存储器，存储器用于存储程序指令，程序指令在被所一个或多个处理器读取执行时，执行上述的车库管理方法或者上述车库管理系统中的各个模块的功能。

[0157] 其中，处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图形处理器（Graphics Processing Unit，GPU）及网络处理器（Network Processor，NP）、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

[0158] 存储器可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read‑Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read‑Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read‑Only Memory，EEPROM）等。其中，存储器用于存储计算机程序，处理器在接收到执行指令后，可相应地执行计算机程序。

[0159] 实施例5

[0160] 本实施例5还提供了一种可读存储介质，用于储存上述终端设备中使用的所述计算机程序。

[0161] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0162] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

[0163] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0164] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。