退出道路确定方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本公开实施例公开了一种退出道路确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路。该技术方案能够更加准确的将退出道路对应至行车引导线的相应箭头方向上，也即能够更加准确的确定退出路口的转向方向，提高了准确率以及数据制作效率。

权利要求

1.一种退出道路确定方法，其中，包括：

获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路；

其中，所述基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限，包括：将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限；

其中，满足所述设定条件的所述退出道路包括：

所述进入道路的右转方向范围内的退出道路；

所述进入道路的前方直行范围内的退出道路；

在所述进入道路的右转方向范围内的所述退出道路的道路方向的相反方向范围内的退出道路；

在所述进入道路的道路方向的相反方向范围内的退出道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系，包括：确定所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角，以及所述退出道路相对于所述进入道路的方位。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限，包括：从所述夹角在第一角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的X轴正方向的退出道路；

从所述夹角在第二角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的Y轴正方向的退出道路；

将与所述X轴正方向的反向延长线的角度差在第一角度差范围内的所述退出道路的道路方向，确定为X轴负方向；

将位于所述进入道路左侧，且与所述进入道路的反向延长线的角度差在第二角度差范围内的退出道路的道路方向，确定为Y轴负方向。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其中，所述基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路，包括：确定所述退出道路在所述四象限中的象限位置；

基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系，包括：确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系，包括以下至少之一：确定左转箭头方向，与位于所述四象限中的第二象限、所述四象限的X轴负方向和/或第三象限，且所述夹角位于设定的左转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

确定直行箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述四象限的Y轴正方向和/或第二象限，且所述夹角位于设定的直行高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

确定右转箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述四象限的X轴正方向和/或第四象限，且所述夹角位于设定的右转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

确定左掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第三象限和/或所述四象限的Y轴负方向，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

确定右掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第四象限，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述相对位置关系还包括所述退出道路相对于所述进入道路的方位；所述确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系，包括以下至少之一：确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系：道路方向与所述四象限中X轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第一左转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限，且所述夹角位于第二左转高置信度范围内的所述退出道路；

确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一直行高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第二直行高置信度范围内的所述退出道路；

确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中X轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一右转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第四象限，且所述夹角位于第二右转高置信度范围内的所述退出道路；

确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左掉头箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限以及所述进入道路的左侧，且所述夹角位于掉头高置信度范围内的所述退出道路；

确定满足如下条件的所述退出道路，与所述行车引导线中右掉头箭头方向具有对应关系：位于所述四象限的第四象限以及所述进入道路的右侧，且所述夹角位于所述掉头高置信度范围内的所述退出道路。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系之后，所述方法还包括：针对所述行车引导线的任一箭头方向，若不存在与所述任一箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，而在所述任一箭头方向对应的低置信度范围内存在至少一条退出道路，则确定所述低置信度范围内的所述退出道路与相应的所述箭头方向具有对应关系。

9.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系之后，所述方法还包括：若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于设定的直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于设定的右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系的退出道路；

若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于设定的直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于设定的左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系的退出道路；

若所述行车引导线中不存在左转箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于设定的所述左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路；

若所述行车引导线中不存在右转箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于设定的所述右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路。

10.一种退出道路确定装置，其中，包括：

获取模块，被配置为获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

第一确定模块，被配置为确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；

第二确定模块，被配置为基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

第三确定模块，被配置为基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路；

其中，所述第二确定模块，被实施为：

将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限；

其中，满足所述设定条件的所述退出道路包括：

所述进入道路的右转方向范围内的退出道路；

所述进入道路的前方直行范围内的退出道路；

在所述进入道路的右转方向范围内的所述退出道路的道路方向的相反方向范围内的退出道路；

在所述进入道路的道路方向的相反方向范围内的退出道路。

11.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1‑9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1‑9任一项所述的方法。

说明书

退出道路确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本公开涉及地图技术领域，具体涉及一种退出道路确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

[0002] 行车引导线是导航电子地图数据的重要要素，起到在路口处引导被导航对象行进的车道和通往方向的作用。行车引导线在地图数据中，需结合路口形状和箭头方向，选取并表达出行车引导线各个箭头方向对应的退出道路。已有技术中，采用人工制作行车引导线通往方向的方式，该人工制作方式中，通过角度来计算行车引导线各个箭头方向对应的退出方向，进而在退出方向上找对应的退出道路。这种方式由于在设定的角度区间内计算，导致结果固定，不能随不同的路口形状和进入道路的行车引导线的不同箭头方向灵活调整，准确率较低，并且人工制作效率低下。

[0003] 为此，需要提出一种确定路口处行车引导线上各个箭头方向对应的退出道路的自动化解决方案，以提高准确率和制作效率。

发明内容

[0004] 本公开实施例提供一种退出道路确定方法、装置、电子设备及存储介质。

[0005] 第一方面，本公开实施例中提供了一种退出道路确定方法，其中，包括：

[0006] 获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

[0007] 确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；

[0008] 基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

[0009] 基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路。

[0010] 第二方面，本发明实施例中提供了一种退出道路确定装置，其中，包括：

[0011] 获取模块，被配置为获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

[0012] 第一确定模块，被配置为确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；

[0013] 第二确定模块，被配置为基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

[0014] 第三确定模块，被配置为基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路。

[0015] 所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

[0016] 在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

[0017] 第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

[0018] 第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

[0019] 本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0020] 本实施例中，在确定目标路口进入道路的行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路时，先确定退出道路相对于进入道路的相对位置关系，进而再基于该相对位置关系将目标路口模型划分成四象限，该四象限上的四个坐标轴由退出道路相对于进入道路的相对位置关系来确定。基于退出道路的相对位置关系以及四象限，再进一步确定行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路。通过这种方式，由于四象限是基于目标路口本身的退出道路相对于进入道路的相对位置关系来确定的，不同于已有技术按照固定角度划分四象限，其可以基于目标路口本身的形状特征，灵活配置四象限，从而能够更加准确的将退出道路对应至行车引导线的相应箭头方向上，也即能够更加准确的确定退出路口的转向方向，提高了准确率以及数据制作效率。

[0021] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0022] 结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

[0023] 图1示出根据本公开一实施方式的退出道路确定方法的流程图。

[0024] 图2示出根据本公开一实施方式的行车引导线不同箭头方向的效果示意图。

[0025] 图3A‑图3B示出根据本公开一实施方式的退出道路相对于进入道路的相对位置关系效果示意图。

[0026] 图4A‑图4C示出根据本公开一实施方式的四象限以及夹角组合对于箭头方向与退出道路之间对应关系确定的影响效果示意图。

[0027] 图5示出根据本公开一实施方式的退出道路确定装置的结构框图。

[0028] 图6示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图。

[0029] 图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的退出道路确定方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

[0030] 下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

[0031] 在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

[0032] 另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0033] 本公开所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息如位置信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

[0034] 下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

[0035] 图1示出根据本公开一实施方式的退出道路确定方法的流程图。如图1所示，该退出道路确定方法包括以下步骤：

[0036] 在步骤S101中，获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

[0037] 在步骤S102中，确定所述退出道路与所述进入道路之间的相对位置关系；

[0038] 在步骤S103中，基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

[0039] 在步骤S104中，基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路。

[0040] 本实施例中，该退出道路确定方法可以由服务器执行。目标路口可以是在进入道路上标示有行车引导线的路口。进入道路可以是被导航对象驶入至该目标路口的道路，退出道路可以是从该进入道路驶入该目标路口后，能够驶出该目标路口的道路。退出道路可以是被导航对象在某个车道上行驶时仅能通往的退出方向的道路，例如在直行车道仅能通往直行方向的退出道路。行车引导线可以是路口前的进入道路的各个车道上引导被导航对象的行驶方向的箭头，包括但不限于左转、直行、右转、左掉头、右掉头等箭头方向，如图2所示。

[0041] 在一些实施例中，可以预先基于对现实道路上采集的图像进行处理，获取到道路上的数据资料，该数据资料可以通过图像识别还原出现实世界，如路口形状、停止线、斑马线、引导线等，存储为矢量数据格式。矢量数据的获取可以参考已有技术，本公开对此不作限制。

[0042] 基于该数据资料中包括的行车引导线上各个箭头方向的实际位置，确定行车引导线所作用的目标路口，并且该行车引导线所在的道路，作为所述目标路口的进入道路。通过这种方式，找到目标路口后，可以针对每一目标路口，确定相对于该进入道路，行车引导线的各个箭头方向所对应的退出道路。

[0043] 本实施例中，针对目标路口可以获取该目标路口的进入道路、相对于该进入道路的退出道路以及进入道路上行车引导线的各个箭头方向。目标路口的退出道路和进入道路也可以基于数据资料确定。需要说明的是，进入道路上可能包括多组箭头方向，如图2所示，这种情况下可以将同一车道上的多个箭头方向叠加形成多箭头方向，比如图2中左一车道的左转和左掉头箭头，叠加成左转左掉头箭头。对应于该左转左掉头箭头的退出道路可以包括左转方向和左掉头方向上的退出道路。

[0044] 针对该目标路口，可以确定各个退出道路相对于该进入道路的延长线的相对位置关系。如图3A所示，对于P1点所示意的目标路口而言，P2点所在的道路为进入道路，而P3点所在的道路为其中一条退出道路。图中虚线为进入道路的延长线，退出道路与进入道路的延长线的夹角为ɑ，ɑ1为P2点所在的进入道路与正北方向的夹角，ɑ2为P3点所在的退出道路与正北方向的夹角。P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的相对位置关系可以包括但不限于该P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的延长线的夹角ɑ，以及P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的方位，比如右侧或者左侧等。

[0045] 本实施例中，为了能够准确确定各个退出道路与进入道路的行车引导线上各个箭头方向之间的对应关系，将目标路口划分成了四象限，该四象限与传统意义上的四象限类似，本实施例中的四象限也包括四个象限，该四个象限由四条象限划分边界（对应于传统意义上的四个坐标轴）划分而成；但不同的是，本实施例中的四个象限的象限划分边界基于退出道路的道路方向确定，而不是传统意义上相互垂直的四个坐标轴；可以理解的是，退出道路的道路方向之间不一定相互垂直。

[0046] 可以理解的是，目标路口的退出道路可能包括一条或多条，基于退出道路相对于进入道路的该相对位置关系，可以选择合适的退出道路作为划分四象限的象限划分边界，从而基于退出道路的相对位置关系以及划分好的四象限，确定与进入道路的行车引导线上不同箭头方向对应的退出道路，比如行车引导线上包括左转、直行、右转、左掉头、右掉头中的至少之一，则确定与该左转、直行、右转、左掉头、右掉头中的至少之一对应的退出道路，该对应关系可以存储在对地图数据中，以便在导航过程中，可以基于该对应关系，引导从进入道路驶入目标路口的被导航对象，从相应的退出道路驶出。

[0047] 本实施例中，在确定目标路口进入道路的行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路时，先确定退出道路相对于进入道路的相对位置关系，进而再基于该相对位置关系,以退出道路的道路方向为象限划分边界，将目标路口模型划分成四象限。基于退出道路的相对位置关系以及四象限，再进一步确定行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路。通过这种方式，由于四象限是基于目标路口本身的退出道路相对于进入道路的相对位置关系来确定的，不同于已有技术按照固定角度划分四象限，其可以基于目标路口本身的形状特征，灵活配置四象限，从而能够更加准确的将退出道路对应至行车引导线的相应箭头方向上，也即能够更加准确的确定退出路口的转向方向，提高了准确率以及数据制作效率。

[0048] 在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S102，即确定所述退出道路相对于所述进入道路的相对位置关系的步骤，可以按照如下方式实施：

[0049] 确定所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角，以及所述退出道路相对于所述进入道路的方位。

[0050] 该可选的实现方式中，退出道路相对于进入道路的相对位置关系可以包括该退出道路相对于进入道路的延长线的夹角以及该退出道路相对于进入道路的方位。

[0051] 在一些实施例中，可以基于进入道路的位置信息，计算该进入道路与正北方向的夹角ɑ1，并基于退出道路的位置信息，计算该退出道路与正北方向的夹角ɑ2，退出道路与进入道路的延长线的夹角ɑ=180‑（ɑ1‑ɑ2）。参照图3A，P1点的位置可以是进入道路与目标路口的交点，而P2点可以是进入道路上的点，P1和P2两点的位置坐标均可以从数据资料中获取，因此可以基于该P1和P2点的位置，计算出进入道路与正北方向的夹角，同理，可以计算出退出道路与正北方向的夹角。

[0052] 在另一些实施例中，同样可以基于进入道路和退出道路的位置信息，计算退出道路相对于进入道路的方位。参见图3B，进入道路为a，计算退出道路b、c相对于a的方位。以退出道路b为例，确定退出道路b的首尾点的连线的中点，如图3B中空心圆Pb，该Pb的位置坐标在进入道路a的左侧，中点在a的左侧，因此退出道路b相对于进入道路a的方位是左侧，而退出道路c的中点如图3B中空心圆Pc所示，位于进入道路a的右侧，因此退出道路c相对于进入道路a的方位是右侧。

[0053] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；步骤S103，即所述基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限的步骤，可以按照如下方式实施：

[0054] 将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限。

[0055] 该可选的实现方式中，为了方便描述，本公开实施例中的四象限的四个象限划分边界也被描述为四个坐标轴的形式，即X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向。为了划分出适应目标路口的形状特征的四象限，可以预先设定四象限的X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向与进入道路之间所满足的角度范围，之后再按照退出道路相对于进入道路的延长线的夹角所满足的设定角度范围，将退出道路的道路方向分别确定为X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向。也就是说，可以从选出相对位置关系满足设定条件的退出道路，将其道路方向作为四象限的X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向或Y轴负方向。在一些实施例中，与进入道路之间的夹角可以是与进入道路的道路方向的角度，而与进入道路的延长线的夹角可以是与进入道路在道路方向上的延长线的夹角。

[0056] 可以理解的是，X轴正方向可以是该目标路口相对于进入道路的右转方向，因此可以在该进入道路的右转方向范围内找出一条最适合作为X轴正方向上的坐标轴的退出道路，将该退出道路的道路方向确定为X轴正方向。

[0057] Y轴正方向可以是该目标路口相对于进入道路的前方直行方向，因此可以在该进入道路的前方直行范围内找出一条最适合作为Y轴正方向上的坐标轴的退出道路，将该退出道路的道路方向确定为Y轴正方向。

[0058] X轴负方向则是进入道路的左转方向上的退出道路，该退出等道路通常与右转方向上的退出道路方向几乎相反，因此可以在X轴正方向的反向延长线附近找一条最适合作为X轴负方向上的坐标轴的退出道路的道路方向，作为X轴负方向。

[0059] Y轴负方向则是进入道路的掉头方向上的退出道路，可以是进入道路的反向平行路。因此可以在该进入道路的附近找道路方向与进入道路几乎相反的退出道路，并将该退出道路的道路方向确定为Y轴负方向。

[0060] 需要说明的是，如果退出道路相对于进入道路的延长线的夹角所满足的设定角度范围内存在多条退出道路时，可以基于该多条退出道路的道路属性，从中选择最适合的一条退出道路的道路方向作为对应的坐标轴方向。

[0061] 在一些实施例中，确定X轴正方向的设定角度范围内，如果存在多条退出道路，且该多条退出道路中存在与其他道路是成对的上下行道路，则优先选取该与其他道路是成对的上下行道路中的退出道路；如果该多条退出道路中同时存在主路和辅路，则优先选取主路。所选取的退出道路的道路方向确定为X轴正方向。

[0062] 确定Y轴正方向的设定角度范围内，如果存在多条退出道路，则选取与进入道路的道路属性一致的退出道路，当不存在道路属性一致的退出道路时，则选取角度最接近直行的退出道路；所选取的退出道路的道路方向可以确定为Y轴正方向。其中，道路属性可以包括但不限于道路等级、道路构成等，道路构成表达的是道路的物理形态，比如是否为主路、辅路、上下行道路等。确定X轴负方向的设定角度范围内，如果存在多条退出道路，且该多条退出道路中存在与其他道路是成对的上下行道路，则优先选取该与其他道路是成对的上下行道路中的退出道路；如果该多条退出道路中同时存在主路和辅路，则优先选取主路。所选取的退出道路的道路方向确定为X轴负方向。

[0063] 确定Y轴负方向的设定角度范围内，如果存在多条退出道路，则选取与进入道路距离最近的退出道路；所选取的退出道路的道路方向可以确定为Y轴负方向。

[0064] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；所述将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限的步骤，可以按照如下方式实施：

[0065] 从所述夹角在第一角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的X轴正方向的退出道路；

[0066] 从所述夹角在第二角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的Y轴正方向的退出道路；

[0067] 将与所述X轴正方向的反向延长线的角度差在第一角度差范围内的所述退出道路的道路方向，确定为X轴负方向；

[0068] 将位于所述进入道路左侧，且与所述进入道路的反向延长线的角度差在第二角度差范围内的退出道路的道路方向，确定为Y轴负方向。

[0069] 该可选的实现方式中，可以预先设定与进入道路的延长线的夹角在第一角度范围比如（30°150°）之间的退出道路，为右转方向上的退出道路，因此可以从第一角度范围内~找出右转方向上可以作为X轴正方向上坐标轴的退出道路；还可以设定与进入道路的延长线的夹角在第二角度范围比如（280°80°）之间的退出道路，为前方直行方向上的退出道~
路，因此可以从第二角度范围内找出直行方向上可以作为Y轴正方向上坐标轴的退出道路。

[0070] X轴负方向上的退出道路，为目标路口左转方向上的退出道路，可以按照已选定的X轴正方向的反向延长线之间的夹角来确定，例如可以将与X轴正方向的反向延长线之间的角度差设定的第一角度差范围内的退出道路的道路方向，确定为X轴负方向，该第一角度差范围可以是20度左右的一个较小范围。

[0071] Y轴负方向上的退出道路，可以选取进入道路的反向平行路。在一些实施例中，可以选取与进入道路的反向延长线的角度差在第二角度差范围内的退出道路，将其道路方向确定为Y轴负方向。该第二角度差范围可以是20度左右的一个小范围。第一角度差范围和第二角度差范围可以相同，也可以不同。在一些实施例中，与进入道路的反向延长线的角度差可以是与进入道路在道路方向上的反向延长线的角度差。

[0072] 需要说明的是，如果未能根据退出道路的道路方向确定出X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向中的一个或多个时，也即不存在作为X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向中至少之一的退出道路时，则可以虚拟出相应的坐标轴方向，比如可以按照与进入道路延长线的夹角为90度、0度和270度虚拟出X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向的坐标轴。

[0073] 在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S104，即基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路的步骤，可以按照如下方式实施：

[0074] 确定所述退出道路在所述四象限中的象限位置；

[0075] 基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系。

[0076] 该可选的实现方式中，基于退出道路的相对位置关系，将目标路口划分了四象限之后，针对每一退出道路，可以确定该退出道路在四象限中的象限位置，也即位于某个象限或者与某个坐标轴重合等，进而基于象限位置以及退出道路对应的相对位置关系之间的不同组合情况，确定该退出道路与行车引导线的不同箭头方向的对应关系，也即确定该退出道路相对于进入道路的转向方向。可以理解的是，不同目标路口下，四象限划分不同的情况下，即使退出道路相对于进入道路的相对位置关系相同，但是由于该退出道路在不同目标路口下的象限位置不同，所以可能与行车引导线的箭头方向的对应关系有所不同，也即该退出而道路相对于进入道路的转向方向有所不同。

[0077] 本实施例中确定退出道路相对于进入道路的转向方向时，不仅仅依赖于该退出道路相对于进入道路的相对位置关系，还依赖于该退出道路在该目标路口被划分成的四象限中的象限位置，而该四象限可以体现该目标路口形状特征，因此本实施例在确定退出道路的转向方向时，还考虑了目标路口的形状特征，这使得退出道路的转向方向准确率更高。

[0078] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系的步骤，可以按照如下方式实施：

[0079] 确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

[0080] 该可选的实现方式中，不同的箭头方向对应不同的转向方向，而具有对应关系的退出道路的转向方向与箭头方向对应的转向方向需要一致。为此，可以按照行车规则，预先确定四象限中不同箭头方向所对应的退出道路所在的高置信度范围，并建立相应的该高置信度范围内的退出道路与相应的箭头方向之间的对应关系。不同的箭头方向对应不同的高置信度范围，且该高置信度范围在相应的该箭头方向所对应的两相邻象限所在范围内。两相邻象限所在范围可以理解为包括该两个象限以及连接该两个象限坐标轴。

[0081] 比如相邻的第一和第四象限与左转箭头方向对应，位于该左转箭头方向对应的该两相邻的第一和第四象限所在范围，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的该左转箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，与该左转箭头方向具有对应关系。其中第一象限由X轴正方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第二象限由X轴负方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第三象限由X轴负方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义，第四象限由X轴正方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义。

[0082] 在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系的步骤，可以按照如下方式中的至少之一实施：

[0083] 确定左转箭头方向，与位于所述四象限中的第二象限、所述X轴负方向和/或第三象限，且所述夹角位于设定的左转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0084] 确定直行箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述Y轴正方向和/或第二象限，且所述夹角位于设定的直行高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0085] 确定右转箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述X轴正方向和/或第四象限，且所述夹角位于设定的右转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0086] 确定左掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第三象限和/或所述Y轴负方向，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0087] 确定右掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第四象限，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

[0088] 该可选的实现方式中，对应于左转箭头方向的左转高置信度范围可以在第二象限和第三象限所在范围内，对应于直行箭头方向的直行高置信度范围可以在第一象限和第二象限所在范围内，对应于右转箭头方向的右转高置信度范围可以在第一象限和第四象限所在范围内，对应于左掉头箭头方向的左掉头高置信度范围可以在第三象限和Y轴负方向所在范围内，对应于右掉头箭头方向的右掉头高置信度范围可以在第四象限所在范围内。

[0089] 为此，可以确定左转箭头方向，与位于第二象限、X轴负方向和/或第三象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的左转高置信度范围内的退出道路，具有对应关系。同样，可以确定直行箭头方向，与位于第一象限、Y轴正方向和/或第二象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的直行高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定右转箭头方向，与位于第一象限、X轴正方向和/或第四象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的右转高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定左掉头箭头方向，与位于第三象限和/或Y轴负方向，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的左掉头高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定右掉头箭头方向，与位于第四象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的右掉头高置信度范围内的退出道路，具有对应关系。

[0090] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系还包括所述退出道路相对于所述进入道路的方位；所述确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系的步骤，可以按照如下方式中的至少之一实施：

[0091] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系：道路方向与所述四象限中X轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第一左转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限，且所述夹角位于第二左转高置信度范围内的所述退出道路；

[0092] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一直行高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第二直行高置信度范围内的所述退出道路；

[0093] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中X轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一右转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第四象限，且所述夹角位于第二右转高置信度范围内的所述退出道路；

[0094] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左掉头箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限以及所述进入道路的左侧，且所述夹角位于掉头高置信度范围内的所述退出道路；

[0095] 确定满足如下条件的所述退出道路，与所述行车引导线中右掉头箭头方向具有对应关系：位于所述四象限的第四象限以及所述进入道路的右侧，且所述夹角位于所述掉头高置信度范围内的所述退出道路。

[0096] 该可选的实现方式中，如上文中所述，利用对应于退出道路与进入道路的相对位置关系，将目标路口划分成了四象限，其中第一象限由X轴正方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第二象限由X轴负方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第三象限由X轴负方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义，第四象限由X轴正方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义。

[0097] 基于现实道路上的交通规则，与左转箭头方向对应的退出道路可以优选为与X轴负方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与坐标轴不重合，且与左转箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与左转箭头方向对应的退出道路，其在X轴负方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第二象限和第三象限。因此针对位于第二象限的退出道路，可以设定自X轴负方向至一定角度的范围作为第一左转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一左转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左转箭头方向对应的退出道路，所以该第一左转高置信度范围是左转箭头方向在第二象限中对应的高置信度范围。而第二象限内该第一左转高置信度范围之外的退出道路大概率不是左转箭头对应的退出道路，所以第二象限内该第一左转高置信度范围之外的范围是左转箭头方向在第二象限中对应的第一左转低置信度范围。

[0098] 同理，针对位于第三象限的退出道路，可以设定自一定角度至X轴负方向的范围作为第二左转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二左转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左转箭头方向对应的退出道路，所以该第二左转高置信度范围是左转箭头方向在第三象限中对应的高置信度范围。而第三象限内该第二左转高置信度范围之外的退出道路大概率不是左转箭头对应的退出道路，所以第三象限内该第二左转高置信度范围之外的范围是左转箭头方向在第三象限中对应的第二左转低置信度范围。可以理解的是，第一左转高置信度范围和第二左转高置信度范围相邻于X轴负方向上的坐标轴，其范围大小可以相同，也可以不同，取决于X轴负方向的选取位置。第一左转高置信度范围在第二象限，第二左转高置信度范围在第三象限。

[0099] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与直行箭头方向对应的退出道路可以优选为Y轴正方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与Y轴正方向上的坐标轴不重合，且与直行箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与直行箭头方向对应的退出道路，其在Y轴正方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第一象限和第二象限。因此针对位于第一象限的退出道路，可以设定自Y轴正方向至一定角度的范围作为第一直行高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一直行高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是直行箭头方向对应的退出道路，所以该第一直行高置信度范围是直行箭头方向在第一象限中对应的高置信度范围。而第一象限内该第一直行高置信度范围之外的退出道路大概率不是直行箭头对应的退出道路，所以第一象限内该第一直行高置信度范围之外的范围是直行箭头方向在第一象限中对应的第一直行低置信度范围。

[0100] 同理，针对位于第二象限的退出道路，可以设定自一定角度至Y轴正方向的范围作为第二直行高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二直行高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是直行箭头方向对应的退出道路，所以该第二直行高置信度范围是直行箭头方向在第二象限中对应的高置信度范围。而第二象限内该第二直行高置信度范围之外的退出道路大概率不是直行箭头对应的退出道路，所以第二象限内该第二直行高置信度范围之外的范围是直行箭头方向在第二象限中对应的第二直行低置信度范围。可以理解的是，第一直行高置信度范围和第二直行高置信度范围相邻于Y轴正方向上的坐标轴，其大小可以相同，也可以不同，取决于Y轴正方向所选取的位置。第一直行高置信度范围在第一象限，第二直行高置信度范围在第二象限。

[0101] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与右转箭头方向对应的退出道路可以优选为X轴正方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与X轴正方向上的坐标轴不重合，且与右转箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与右转箭头方向对应的退出道路，其在X轴正方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第一象限和第四象限。因此针对位于第一象限的退出道路，可以设定自一定角度至X轴正方向的范围作为第一右转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一右转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右转箭头方向对应的退出道路，所以该第一右转高置信度范围是右转箭头方向在第一象限中对应的高置信度范围。而第一象限内该第一右转高置信度范围之外的退出道路大概率不是右转箭头对应的退出道路，所以第一象限内该第一右转高置信度范围之外的范围是右转箭头方向在第一象限中对应的第一右转低置信度范围。

[0102] 同理，针对位于第四象限的退出道路，可以设定自X轴正方向至一定角度的范围作为第二右转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二右转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右转箭头方向对应的退出道路，所以该第二右转高置信度范围是右转箭头方向在第四象限中对应的高置信度范围。而第四象限内该第二右转高置信度范围之外的退出道路大概率不是右转箭头对应的退出道路，所以第四象限内该第二右转高置信度范围之外的范围是右转箭头方向在第四象限中对应的第二右转低置信度范围。可以理解的是，第一右转高置信度范围和第二右转高置信度范围相邻于X轴正方向上的坐标轴，其大小可以相同，也可以不同，主要取决于划分四象限时，所选取的该X轴正方向的位置。第一右转高置信度范围在第一象限，第二右转高置信度范围在第四象限。

[0103] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与左掉头方向对应的退出道路可以优选为Y轴负方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与Y轴负方向上的坐标轴不重合，且与左掉头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与左掉头方向对应的退出道路，其在进入道路左侧，并且位于第三象限。因此针对位于第三象限的退出道路，可以设定一个角度范围作为掉头高置信度范围；位于进入道路左侧，且与进入道路的延长线的夹角在该掉头高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左掉头方向对应的退出道路，所以进入道路左侧与该掉头高置信度范围的组合是左掉头方向在第三象限中对应的高置信度范围。而第三象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路右侧的退出道路大概率不是左掉头对应的退出道路，所以第三象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路右侧的范围是左掉头方向在第三象限中对应的左掉头低置信度范围。

[0104] 按照交通规则原则，与右掉头方向对应的退出道路，其在进入道路右侧，并且位于第四象限。因此针对位于第四象限的退出道路，可以设定一个角度范围作为掉头高置信度范围；位于进入道路右侧，且与进入道路的延长线的夹角在该掉头高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右掉头方向对应的退出道路，所以进入道路右侧与该掉头高置信度范围的组合是右掉头方向在第四象限中对应的高置信度范围。而第四象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路左侧的退出道路大概率不是右掉头对应的退出道路，所以第四象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路左侧的范围是右掉头方向在第四象限中对应的右掉头低置信度范围。

[0105] 下表中举例示出了不同箭头方向对应的退出道路所在的象限、高置信度范围和低置信度范围：

[0106]

[0107] 需要说明的是，上表中高置信度范围和低置信度范围对应的角度范围叠加对应的所处象限，才是对应的箭头方向的高置信度范围和低置信度范围。比如，对于左转箭头而言，第二象限和[x轴负方向,300°]范围的交集，才是左转箭头的高置信度范围，该范围内的退出道路，为左转箭头对应的退出道路。上表仅是举例说明，具体的设定范围内的角度大小可以基于实际情况进行调整，本公开对此不作具体限制。

[0108] 如图4A所示，按照该目标路口各个退出道路的道路方向以及进入道路，将其划分成了四个象限（由X轴正方向、Y轴正方向、X轴负方向和Y轴负方向定义）。相对于以进入道路的道路方向作为Y轴负方向，按照固定角度划分的象限（图中以虚线示出），该四象限的坐标轴之间的并不垂直，且角度不固定。相对于进入道路而言，退出道路与该进入道路的夹角在一定角度范围内时，该退出道路才可能是该进入道路在相应箭头方向上的退出道路。

[0109] 按照本实施例的方案，可以将与该进入道路的延长线的夹角在[345°，15°]之间的角度范围，确定为可能是该进入道路直行箭头方向上对应的退出道路的范围，此外又考虑到本实施例中划分的象限，最终将第一象限内[y轴正方向角度,15°]的范围作为第一直行高置信度范围，将第二象限内[345°,y轴正方向角度]的范围作为第二直行高置信度范围，这两个范围内的退出道路均为该进入道路直行箭头方向对应的退出道路。同理，可以将与该进入道路的延长线的夹角在[240°，300°] 之间的角度范围，确定为可能是该进入道路左转箭头方向上对应的退出道路的范围，此外又考虑到本实施例中划分的象限，最终将第二象限内[x轴负方向,300°]的范围作为第一左转高置信度范围，将第三象限内[240°,x轴负方向]的范围作为第二左转高置信度范围，这两个范围内的退出道路均为该进入道路左转箭头方向对应的退出道路。还可以将与该进入道路的延长线的夹角在[60°，120°] 之间的角度范围，确定为可能是该进入道路右转箭头方向上对应的退出道路的范围，此外又考虑到本实施例中划分的象限，最终将第一象限内[60°,x轴正方向角度]的范围作为第一右转高置信度范围，将第四象限内[x轴正方向角度,120°]的范围作为第二右转高置信度范围，这两个范围内的退出道路均为该进入道路右转箭头方向对应的退出道路。还可以将与该进入道路的延长线的夹角在[165°,195°]之间的角度范围，确定为可能是该进入道路掉头箭头方向上对应的退出道路的范围，此外又考虑到本实施例中划分的象限，最终将第三象限、进入道路左侧、且夹角在[165°,195°]的范围作为左掉头高置信度范围，将第四象限、进入道路右侧、且夹角在[165°,195°]的范围作为右掉头高置信度范围，这两个范围内的退出道路分别为该进入道路左掉头箭头方向和右掉头箭头方向对应的退出道路。

[0110] 在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系的步骤之后，所述方法还可以包括以下步骤：

[0111] 针对所述行车引导线的任一箭头方向，若不存在与所述任一箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，而在所述任一箭头方向对应的低置信度范围内存在至少一条退出道路，则确定所述低置信度范围内的所述退出道路与相应的所述箭头方向具有对应关系。

[0112] 该可选的实现方式中，对于上文中基于退出道路的相对位置关系和四象限，所确定的退出道路与行车引导线的各个箭头方向的对应关系，还可以做进一步调优处理。

[0113] 如果进入道路上存在行车引导线的某一箭头方向，然而基于上述实施例，没有找到该箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，也即没有确定与该箭头方向具有对应关系的退出道路，但是在该箭头方向对应的低置信度范围内存在至少一条退出道路，此时可以将该低置信度范围内的该至少一条退出道路确定为该箭头方向对应的退出道路。

[0114] 比如，左转箭头方向对应的第二象限内的第一高置信度范围内，不存在任何的退出道路，此时可以将第二象限内的第一低置信度范围内的退出道路，确定为该左转箭头方向对应的退出道路。如图4B所示，与进入道路的夹角为55°退出道路，从原来的右转低置信度调整为右转中置信度，从而可以确定该退出道路与行车引导线的右转箭头方向对应。

[0115] 在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系的步骤之后，所述方法还可以包括以下步骤中的至少之一：

[0116] 若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0117] 若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0118] 若所述行车引导线中不存在左转箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于所述左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0119] 若所述行车引导线中不存在右转箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于所述右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0120] 该可选的实现方式中，对于上文中基于退出道路的相对位置关系和四象限，所确定的退出道路与行车引导线的各个箭头方向的对应关系，还可以做进一步调优处理。

[0121] 如果行车引导线中不存在直行箭头方向，可以将第一象限内，与进入道路的延长线的夹角在第一直行低置信度范围内的退出道路，确定为右转箭头方向对应的退出道路，还可以将位于第一象限内，且与进入道路的延长线的夹角位于右转低置信度范围内的退出道路，也确定为右转箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到右转箭头方向上的右转高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到右转箭头方向上的退出道路，可以将第一象限内的第一直行低置信度范围和第一象限内的右转低置信度范围标识为右转中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0122] 此外，如果行车引导线中不存在直行箭头方向，还可以将第二象限内，与进入道路的延长线的夹角在第二直行低置信度范围内的退出道路，确定为左转箭头方向对应的退出道路，还将位于第二象限内，且与进入道路的延长线的夹角位于左转低置信度范围内的退出道路，也确定为左转箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到左转箭头方向上的左转高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到左转箭头方向上的退出道路，可以将第二象限内的第二直行低置信度范围和第二象限内的左转低置信度范围标识为左转中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0123] 如果行车引导线中不存在左转箭头方向，可以将第二象限内，与进入道路的延长线的夹角在左转低置信度范围内的退出道路，确定为直行箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到的直行箭头方向上的直行高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到直行箭头方向上的退出道路，可以将第二象限内的左转低置信度范围标识为直行中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0124] 如果行车引导线不存在右转箭头方向，则可以将第一象限内，与进入道路的延长线的夹角在右转低置信度范围内的退出道路，确定为直行箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到的直行箭头方向上的直行高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到直行箭头方向上的退出道路，可以将第一象限内的右转低置信度范围标识为直行中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0125] 该种调优方式，是在行车引导线的当前箭头方向满足一定条件时，将当前箭头方向和其它方向的低置信度范围的退出道路标识为中置信度范围内的退出道路，转向方向可能改变。

[0126] 下面举例说明该种调优方式的实现：

[0127] 若行车引导线中无直行箭头方向，则将直行低置信度范围[330°,345°)、左转低置信度范围(300°,330°)，调整为左转箭头方向的中置信度范围，位于相应象限也即第二象限内，且在该中置信度范围内的退出道路，可以作为与左转箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0128] 行车引导线中无直行箭头方向时，还可以将直行低置信度范围(15°,30°]、右转低置信度范围(30°,60°)，调整为右转箭头方向的中置信度范围，位于相应象限也即第一象限内，且在该中置信度范围内的退出道路，可以作为与右转箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0129] 若行车引导线中无左转箭头方向，则将左转低置信度范围(300°,330°)，调整为直行箭头方向的中置信度范围，位于相应象限也即第二象限内，且在该中置信度范围内的退出道路，可以作为与直行箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0130] 若行车引导线中无右转箭头方向，则将右转低置信度范围(30°,60°)，调整为直行箭头方向的中置信度范围，位于相应象限也即第一象限内，且在该中置信度范围内的退出道路，可以作为与直行箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0131] 如图4C所示，将与进入道路的夹角为45°的退出道路，从左转低置信度调整为直行中置信度，从而可以得到该退出道路与行车引导线的直行箭头方向对应。

[0132] 这种方式下，相比常见的高置信度和低置信度区分方式，增加了中置信度的输出结果，能够进一步优化退出道路选取结果。

[0133] 下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

[0134] 图5示出根据本公开一实施方式的退出道路确定装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该退出道路确定装置包括：

[0135] 获取模块501，被配置为获取目标路口、所述目标路口的进入道路、相对于所述进入道路的退出道路以及所述进入道路上行车引导线的不同箭头方向；

[0136] 第一确定模块502，被配置为确定所述退出道路相对于所述进入道路的相对位置关系；

[0137] 第二确定模块503，被配置为基于所述相对位置关系，以所述退出道路的道路方向为象限划分边界，将所述目标路口划分为四象限；

[0138] 第三确定模块504，被配置为基于所述相对位置关系和所述四象限，确定与所述行车引导线的不同箭头方向对应的退出道路。

[0139] 本实施例中，该退出道路确定装置可以由服务器执行。目标路口可以是在进入道路上标示有行车引导线的路口。进入道路可以是被导航对象驶入至该目标路口的道路，退出道路可以是从该进入道路驶入该目标路口后，能够驶出该目标路口的道路。退出道路可以是被导航对象在某个车道上行驶时仅能通往的退出方向的道路，例如在直行车道仅能通往直行方向的退出道路。行车引导线可以是路口前的进入道路的各个车道上引导被导航对象的行驶方向的箭头，包括但不限于左转、直行、右转、左掉头、右掉头等箭头方向，如图2所示。

[0140] 在一些实施例中，可以预先基于对现实道路上采集的图像进行处理，获取到道路上的数据资料，该数据资料可以通过图像识别还原出现实世界，如路口形状、停止线、斑马线、引导线等，存储为矢量数据格式。矢量数据的获取可以参考已有技术，本公开对此不作限制。

[0141] 基于该数据资料中包括的行车引导线上各个箭头方向的实际位置，确定行车引导线所作用的目标路口，并且该行车引导线所在的道路，作为所述目标路口的进入道路。通过这种方式，找到目标路口后，可以针对每一目标路口，确定相对于该进入道路，行车引导线的各个箭头方向所对应的退出道路。

[0142] 本实施例中，针对目标路口可以获取该目标路口的进入道路、相对于该进入道路的退出道路以及进入道路上行车引导线的各个箭头方向。目标路口的退出道路和进入道路也可以基于数据资料确定。需要说明的是，进入道路上可能包括多组箭头方向，如图2所示，这种情况下可以将同一车道上的多个箭头方向叠加形成多箭头方向，比如图2中左一车道的左转和左掉头箭头，叠加成左转左掉头箭头。对应于该左转左掉头箭头的退出道路可以包括左转方向和左掉头方向上的退出道路。

[0143] 针对该目标路口，可以确定各个退出道路相对于该进入道路的延长线的相对位置关系。如图3A所示，对于P1点所示意的目标路口而言，P2点所在的道路为进入道路，而P3点所在的道路为其中一条退出道路。图中虚线为进入道路的延长线，退出道路与进入道路的延长线的夹角为ɑ，ɑ1为P2点所在的进入道路与正北方向的夹角，ɑ2为P3点所在的退出道路与正北方向的夹角。P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的相对位置关系可以包括但不限于该P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的延长线的夹角ɑ，以及P3点所在的退出道路相对于P2点所在的进入道路的方位，比如右侧或者左侧等。

[0144] 本实施例中，为了能够准确确定各个退出道路与进入道路的行车引导线上各个箭头方向之间的对应关系，将目标路口划分成了四象限，该四象限与传统意义上的四象限类似，本实施例中的四象限也包括四个象限，该四个象限由四条象限划分边界（对应于传统意义上的四个坐标轴）划分而成；但不同的是，本实施例中的四个象限的象限划分边界基于退出道路的道路方向确定，而不是传统意义上相互垂直的四个坐标轴；可以理解的是，退出道路的道路方向之间不一定相互垂直。

[0145] 可以理解的是，目标路口的退出道路可能包括一条或多条，基于退出道路相对于进入道路的该相对位置关系，可以选择合适的退出道路作为划分四象限的象限划分边界，从而基于退出道路的相对位置关系以及划分好的四象限，确定与进入道路的行车引导线上不同箭头方向对应的退出道路，比如行车引导线上包括左转、直行、右转、左掉头、右掉头中的至少之一，则确定与该左转、直行、右转、左掉头、右掉头中的至少之一对应的退出道路，该对应关系可以存储在对地图数据中，以便在导航过程中，可以基于该对应关系，引导从进入道路驶入目标路口的被导航对象，从相应的退出道路驶出。

[0146] 本实施例中，在确定目标路口进入道路的行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路时，先确定退出道路相对于进入道路的相对位置关系，进而再基于该相对位置关系,以退出道路的道路方向为象限划分边界，将目标路口模型划分成四象限。基于退出道路的相对位置关系以及四象限，再进一步确定行车引导线上各个不同箭头方向所对应的退出道路。通过这种方式，由于四象限是基于目标路口本身的退出道路相对于进入道路的相对位置关系来确定的，不同于已有技术按照固定角度划分四象限，其可以基于目标路口本身的形状特征，灵活配置四象限，从而能够更加准确的将退出道路对应至行车引导线的相应箭头方向上，也即能够更加准确的确定退出路口的转向方向，提高了准确率以及数据制作效率。

[0147] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一确定模块，可以按照如下方式实施：

[0148] 确定所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角，以及所述退出道路相对于所述进入道路的方位。

[0149] 该可选的实现方式中，退出道路相对于进入道路的相对位置关系可以包括该退出道路相对于进入道路的延长线的夹角以及该退出道路相对于进入道路的方位。

[0150] 在一些实施例中，可以基于进入道路的位置信息，计算该进入道路与正北方向的夹角ɑ1，并基于退出道路的位置信息，计算该退出道路与正北方向的夹角ɑ2，退出道路与进入道路的延长线的夹角ɑ=180‑（ɑ1‑ɑ2）。参照图3A，P1点的位置可以是进入道路与目标路口的交点，而P2点可以是进入道路上的点，P1和P2两点的位置坐标均可以从数据资料中获取，因此可以基于该P1和P2点的位置，可以计算出进入道路与正北方向的夹角，同理，可以计算出退出道路与正北方向的夹角。

[0151] 在另一些实施例中，同样可以基于进入道路和退出道路的位置信息，计算退出道路相对于进入道路的方位。参见图3B，进入道路为a，计算退出道路b、c相对于a的方位。以退出道路b为例，确定退出道路b的首尾点的连线的中点，如图3B中空心圆Pb，该Pb的位置坐标在进入道路a的左侧，中点在a的左侧，因此退出道路b相对于进入道路a的方位是左侧，而退出道路c的中点如图3B中空心圆Pc所示，位于进入道路a的右侧，因此退出道路c相对于进入道路a的方位是右侧。

[0152] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；所述第二确定模块，可以按照如下方式实施：

[0153] 将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限。

[0154] 该可选的实现方式中，为了方便描述，本公开实施例中的四象限的四个象限划分边界也被描述为四个坐标轴的形式，即X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向。为了划分出适应目标路口的形状特征的四象限，可以预先设定四象限的X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向与进入道路之间所满足的角度范围，之后再按照退出道路相对于进入道路的延长线的夹角所满足的设定角度范围，将退出道路的道路方向分别确定为X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向和Y轴负方向。也就是说，可以从选出相对位置关系满足设定条件的退出道路，将其道路方向作为四象限的X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向或Y轴负方向。在一些实施例中，与进入道路之间的夹角可以是与进入道路的道路方向的角度，而与进入道路的延长线的夹角可以是与进入道路在道路方向上的延长线的夹角。

[0155] 可以理解的是，X轴正方向可以是该目标路口相对于进入道路的右转方向，因此可以在该进入道路的右转方向范围内找出一条最适合作为X轴正方向上的坐标轴的退出道路，将该退出道路的道路方向确定为X轴正方向。

[0156] Y轴正方向可以是该目标路口相对于进入道路的前方直行方向，因此可以在该进入道路的前方直行范围内找出一条最适合作为Y轴正方向上的坐标轴的退出道路，将该退出道路的道路方向确定为Y轴正方向。

[0157] X轴负方向则是进入道路的左转方向上的退出道路，该退出等道路通常与右转方向上的退出道路方向几乎相反，因此可以在X轴正方向的反向延长线附近找一条最适合作为X轴负方向上的坐标轴的退出道路的道路方向，作为X轴负方向。

[0158] Y轴负方向则是进入道路的掉头方向上的退出道路，可以是进入道路的反向平行路。因此可以在该进入道路的附近找道路方向与进入道路几乎相反的退出道路，并将该退出道路的道路方向确定为Y轴负方向。

[0159] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路相对于所述进入道路的延长线的夹角；所述将所述相对位置关系满足设定条件的所述退出道路的道路方向，确定为所述四象限的象限划分边界后，得到所述目标路口被划分成的四个象限，可以按照如下方式实施：

[0160] 从所述夹角在第一角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的X轴正方向的退出道路；

[0161] 从所述夹角在第二角度范围内的所述退出道路中，选出将道路方向作为所述四象限的Y轴正方向的退出道路；

[0162] 将与所述X轴正方向的反向延长线的角度差在第一角度差范围内的所述退出道路的道路方向，确定为X轴负方向；

[0163] 将位于所述进入道路左侧，且与所述进入道路的反向延长线的角度差在第二角度差范围内的退出道路的道路方向，确定为Y轴负方向。

[0164] 该可选的实现方式中，可以预先设定与进入道路的延长线的夹角在第一角度范围比如（30°150°）之间的退出道路，为右转方向上的退出道路，因此可以从第一角度范围内~找出右转方向上可以作为X轴正方向上坐标轴的退出道路；还可以设定与进入道路的延长线的夹角在第二角度范围比如（280°80°）之间的退出道路，为前方直行方向上的退出道~
路，因此可以从第二角度范围内找出直行方向上可以作为Y轴正方向上坐标轴的退出道路。

[0165] X轴负方向上的退出道路，为目标路口左转方向上的退出道路，可以按照已选定的X轴正方向的反向延长线之间的夹角来确定，例如可以将与X轴正方向的反向延长线之间的角度差设定的第一角度差范围内的退出道路的道路方向，确定为X轴负方向，该第一角度差范围可以是20度左右的一个较小范围。

[0166] Y轴负方向上的退出道路，可以选取进入道路的反向平行路。在一些实施例中，可以选取与进入道路的反向延长线的角度差在第二角度差范围内的退出道路，将其道路方向确定为Y轴负方向。该第二角度差范围可以是20度左右的一个小范围。第一角度差范围和第二角度差范围可以相同，也可以不同。在一些实施例中，与进入道路的反向延长线的角度差可以是与进入道路在道路方向上的反向延长线的角度差。

[0167] 需要说明的是，如果未能根据退出道路的道路方向确定出X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向中的一个或多个时，也即不存在作为X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向中至少之一的退出道路时，则可以虚拟出相应的坐标轴方向，比如可以按照与进入道路延长线的夹角为90度、0度和270度虚拟出X轴正方向、Y轴正方向和X轴负方向的坐标轴。

[0168] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述第三确定模块，可以按照如下方式实施：

[0169] 确定所述退出道路在所述四象限中的象限位置；

[0170] 基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系。

[0171] 该可选的实现方式中，基于退出道路的相对位置关系，将目标路口划分了四象限之后，针对每一退出道路，可以确定该退出道路在四象限中的象限位置，也即位于某个象限或者与某个坐标轴重合等，进而基于象限位置以及退出道路对应的相对位置关系之间的不同组合情况，确定该退出道路与行车引导线的不同箭头方向的对应关系，也即确定该退出道路相对于进入道路的转向方向。可以理解的是，不同目标路口下，四象限划分不同的情况下，即使退出道路相对于进入道路的相对位置关系相同，但是由于该退出道路在不同目标路口下的象限位置不同，所以可能与行车引导线的箭头方向的对应关系有所不同，也即该退出而道路相对于进入道路的转向方向有所不同。

[0172] 本实施例中确定退出道路相对于进入道路的转向方向时，不仅仅依赖于该退出道路相对于进入道路的相对位置关系，还依赖于该退出道路在该目标路口被划分成的四象限中的象限位置，而该四象限可以体现该目标路口形状特征，因此本实施例在确定退出道路的转向方向时，还考虑了目标路口的形状特征，这使得退出道路的转向方向准确率更高。

[0173] 在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述退出道路对应的所述相对位置关系与所述象限位置的不同组合情况，确定所述退出道路与所述行车引导线的不同箭头方向的对应关系，可以按照如下方式实施：

[0174] 确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

[0175] 该可选的实现方式中，不同的箭头方向对应不同的转向方向，而具有对应关系的退出道路的转向方向与箭头方向对应的转向方向需要一致。为此，可以按照行车规则，预先确定四象限中不同箭头方向所对应的退出道路所在的高置信度范围，并建立相应的该高置信度范围内的退出道路与相应的箭头方向之间的对应关系。不同的箭头方向对应不同的高置信度范围，且该高置信度范围在相应的该箭头方向所对应的两相邻象限所在范围内。两相邻象限所在范围可以理解为包括该两个象限以及连接该两个象限坐标轴。

[0176] 比如相邻的第一和第四象限与左转箭头方向对应，位于该左转箭头方向对应的该两相邻的第一和第四象限所在范围，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的该左转箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，与该左转箭头方向具有对应关系。其中第一象限由X轴正方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第二象限由X轴负方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第三象限由X轴负方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义，第四象限由X轴正方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义。

[0177] 在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系，可以按照如下方式中的至少之一实施：

[0178] 确定左转箭头方向，与位于所述四象限中的第二象限、所述X轴负方向和/或第三象限，且所述夹角位于设定的左转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0179] 确定直行箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述Y轴正方向和/或第二象限，且所述夹角位于设定的直行高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0180] 确定右转箭头方向，与位于所述四象限中的第一象限、所述X轴正方向和/或第四象限，且所述夹角位于设定的右转高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0181] 确定左掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第三象限和/或所述Y轴负方向，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系；

[0182] 确定右掉头箭头方向，与位于所述四象限中的第四象限，且所述夹角位于设定的掉头高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系。

[0183] 该可选的实现方式中，对应于左转箭头方向的左转高置信度范围可以在第二象限和第三象限所在范围内，对应于直行箭头方向的直行高置信度范围可以在第一象限和第二象限所在范围内，对应于右转箭头方向的右转高置信度范围可以在第一象限和第四象限所在范围内，对应于左掉头箭头方向的左掉头高置信度范围可以在第三象限和Y轴负方向所在范围内，对应于右掉头箭头方向的右掉头高置信度范围可以在第四象限所在范围内。

[0184] 为此，可以确定左转箭头方向，与位于第二象限、X轴负方向和/或第三象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的左转高置信度范围内的退出道路，具有对应关系。同样，可以确定直行箭头方向，与位于第一象限、Y轴正方向和/或第二象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的直行高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定右转箭头方向，与位于第一象限、X轴正方向和/或第四象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的右转高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定左掉头箭头方向，与位于第三象限和/或Y轴负方向，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的左掉头高置信度范围内的退出道路，具有对应关系，可以确定右掉头箭头方向，与位于第四象限，且与进入道路的延长线的夹角位于设定的右掉头高置信度范围内的退出道路，具有对应关系。

[0185] 在本实施例的一个可选实现方式中，所述相对位置关系包括所述退出道路与所述进入道路的延长线的夹角以及相对于所述进入道路的方位；所述确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系，可以按照如下方式中的至少之一实施：

[0186] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系：道路方向与所述四象限中X轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第一左转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限，且所述夹角位于第二左转高置信度范围内的所述退出道路；

[0187] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一直行高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于第二直行高置信度范围内的所述退出道路；

[0188] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中X轴正方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于第一右转高置信度范围内的所述退出道路；位于所述四象限的第四象限，且所述夹角位于第二右转高置信度范围内的所述退出道路；

[0189] 确定满足如下条件之一的所述退出道路，与所述行车引导线中左掉头箭头方向具有对应关系：所述道路方向与所述四象限中Y轴负方向重合的所述退出道路；位于所述四象限的第三象限以及所述进入道路的左侧，且所述夹角位于掉头高置信度范围内的所述退出道路；

[0190] 确定满足如下条件的所述退出道路，与所述行车引导线中右掉头箭头方向具有对应关系：位于所述四象限的第四象限以及所述进入道路的右侧，且所述夹角位于所述掉头高置信度范围内的所述退出道路。

[0191] 该可选的实现方式中，如上文中所述，利用对应于进入道路的退出道路的相对位置关系，将目标路口划分成了四象限，其中第一象限由X轴正方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第二象限由X轴负方向和Y轴正方向所在的坐标轴定义，第三象限由X轴负方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义，第四象限由X轴正方向和Y轴负方向所在的坐标轴定义。

[0192] 基于现实道路上的交通规则，与左转箭头方向对应的退出道路可以优选为与X轴负方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与坐标轴不重合，且与左转箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与左转箭头方向对应的退出道路，其在X轴负方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第二象限和第三象限。因此针对位于第二象限的退出道路，可以设定自X轴负方向至一定角度的范围作为第一左转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一左转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左转箭头方向对应的退出道路，所以该第一左转高置信度范围是左转箭头方向在第二象限中对应的高置信度范围。而第二象限内该第一左转高置信度范围之外的退出道路大概率不是左转箭头对应的退出道路，所以第二象限内该第一左转高置信度范围之外的范围是左转箭头方向在第二象限中对应的第一左转低置信度范围。

[0193] 同理，针对位于第三象限的退出道路，可以设定自一定角度至X轴负方向的范围作为第二左转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二左转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左转箭头方向对应的退出道路，所以该第二左转高置信度范围是左转箭头方向在第三象限中对应的高置信度范围。而第三象限内该第二左转高置信度范围之外的退出道路大概率不是左转箭头对应的退出道路，所以第三象限内该第二左转高置信度范围之外的范围是左转箭头方向在第三象限中对应的第二左转低置信度范围。可以理解的是，第一左转高置信度范围和第二左转高置信度范围相邻于X轴负方向上的坐标轴，其范围大小可以相同，也可以不同，取决于X轴负方向的选取位置。第一左转高置信度范围在第二象限，第二左转高置信度范围在第三象限。

[0194] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与直行箭头方向对应的退出道路可以优选为Y轴正方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与Y轴正方向上的坐标轴不重合，且与直行箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与直行箭头方向对应的退出道路，其在Y轴正方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第一象限和第二象限。因此针对位于第一象限的退出道路，可以设定自Y轴正方向至一定角度的范围作为第一直行高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一直行高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是直行箭头方向对应的退出道路，所以该第一直行高置信度范围是直行箭头方向在第一象限中对应的高置信度范围。而第一象限内该第一直行高置信度范围之外的退出道路大概率不是直行箭头对应的退出道路，所以第一象限内该第一直行高置信度范围之外的范围是直行箭头方向在第一象限中对应的第一直行低置信度范围。

[0195] 同理，针对位于第二象限的退出道路，可以设定自一定角度至Y轴正方向的范围作为第二直行高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二直行高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是直行箭头方向对应的退出道路，所以该第二直行高置信度范围是直行箭头方向在第二象限中对应的高置信度范围。而第二象限内该第二直行高置信度范围之外的退出道路大概率不是直行箭头对应的退出道路，所以第二象限内该第二直行高置信度范围之外的范围是直行箭头方向在第二象限中对应的第二直行低置信度范围。可以理解的是，第一直行高置信度范围和第二直行高置信度范围相邻于Y轴正方向上的坐标轴，其大小可以相同，也可以不同，取决于Y轴正方向所选取的位置。第一直行高置信度范围在第一象限，第二直行高置信度范围在第二象限。

[0196] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与右转箭头方向对应的退出道路可以优选为X轴正方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与X轴正方向上的坐标轴不重合，且与右转箭头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与右转箭头方向对应的退出道路，其在X轴正方向上的坐标轴附近，并且该退出道路可以位于第一象限和第四象限。因此针对位于第一象限的退出道路，可以设定自一定角度至X轴正方向的范围作为第一右转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第一右转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右转箭头方向对应的退出道路，所以该第一右转高置信度范围是右转箭头方向在第一象限中对应的高置信度范围。而第一象限内该第一右转高置信度范围之外的退出道路大概率不是右转箭头对应的退出道路，所以第一象限内该第一右转高置信度范围之外的范围是右转箭头方向在第一象限中对应的第一右转低置信度范围。

[0197] 同理，针对位于第四象限的退出道路，可以设定自X轴正方向至一定角度的范围作为第二右转高置信度范围，与进入道路的延长线的夹角在该第二右转高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右转箭头方向对应的退出道路，所以该第二右转高置信度范围是右转箭头方向在第四象限中对应的高置信度范围。而第四象限内该第二右转高置信度范围之外的退出道路大概率不是右转箭头对应的退出道路，所以第四象限内该第二右转高置信度范围之外的范围是右转箭头方向在第四象限中对应的第二右转低置信度范围。可以理解的是，第一右转高置信度范围和第二右转高置信度范围相邻于X轴正方向上的坐标轴，其大小可以相同，也可以不同，主要取决于划分四象限时，所选取的该X轴正方向的位置。第一右转高置信度范围在第一象限，第二右转高置信度范围在第四象限。

[0198] 与上文中类似，基于现实道路上的交通规则，与左掉头方向对应的退出道路可以优选为Y轴负方向上的坐标轴重合的退出道路。然而现实世界中，相同转向方向上可能存在多条退出道路，而与Y轴负方向上的坐标轴不重合，且与左掉头方向对应的退出道路，其相对于进入道路的延长线的夹角在一定范围之内。按照交通规则原则，与左掉头方向对应的退出道路，其在进入道路左侧，并且位于第三象限。因此针对位于第三象限的退出道路，可以设定一个角度范围作为掉头高置信度范围；位于进入道路左侧，且与进入道路的延长线的夹角在该掉头高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是左掉头方向对应的退出道路，所以进入道路左侧与该掉头高置信度范围的组合是左掉头方向在第三象限中对应的高置信度范围。而第三象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路右侧的退出道路大概率不是左掉头对应的退出道路，所以第三象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路右侧的范围是左掉头方向在第三象限中对应的左掉头低置信度范围。

[0199] 按照交通规则原则，与右掉头方向对应的退出道路，其在进入道路右侧，并且位于第四象限。因此针对位于第四象限的退出道路，可以设定一个角度范围作为掉头高置信度范围；位于进入道路右侧，且与进入道路的延长线的夹角在该掉头高置信度范围内的退出道路，可以认为大概率是右掉头方向对应的退出道路，所以进入道路右侧与该掉头高置信度范围的组合是右掉头方向在第四象限中对应的高置信度范围。而第四象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路左侧的退出道路大概率不是右掉头对应的退出道路，所以第四象限内该掉头高置信度范围之外或者进入道路左侧的范围是右掉头方向在第四象限中对应的右掉头低置信度范围。

[0200] 在本实施例的一个可选实现方式中，确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系之后，所述装置还可以包括：

[0201] 第四确定模块，被配置为针对所述行车引导线的任一箭头方向，若不存在与所述任一箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，而在所述任一箭头方向对应的低置信度范围内存在至少一条退出道路，则确定所述低置信度范围内的所述退出道路与相应的所述箭头方向具有对应关系。

[0202] 该可选的实现方式中，对于上文中基于退出道路的相对位置关系和四象限，所确定的退出道路与行车引导线的各个箭头方向的对应关系，还可以做进一步调优处理。

[0203] 如果进入道路上存在行车引导线的某一箭头方向，然而基于上述实施例，没有找到该箭头方向对应的高置信度范围内的退出道路，也即没有确定与该箭头方向具有对应关系的退出道路，但是在该箭头方向对应的低置信度范围内存在至少一条退出道路，此时可以将该低置信度范围内的该至少一条退出道路确定为该箭头方向对应的退出道路。

[0204] 比如，左转箭头方向对应的第二象限内的第一高置信度范围内，不存在任何的退出道路，此时可以将第二象限内的第一低置信度范围内的退出道路，确定为该左转箭头方向对应的退出道路。如图4B所示，与进入道路的夹角为55°退出道路，从原来的右转低置信度调整为右转中置信度，从而可以确定该退出道路与行车引导线的右转箭头方向对应。

[0205] 在本实施例的一个可选实现方式中确定所述箭头方向，与位于所述箭头方向对应的所述四象限的两相邻象限所在范围，且所述夹角位于设定的高置信度范围内的所述退出道路之间的对应关系之后，所述装置还可以包括：

[0206] 第五确定模块，被配置为若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中右转箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0207] 第六确定模块，被配置为若所述行车引导线中不存在直行箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于直行低置信度范围内的所述退出道路，以及所述夹角位于左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中左转箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0208] 第七确定模块，被配置为若所述行车引导线中不存在左转箭头方向，则将位于所述四象限的第二象限，且所述夹角位于所述左转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路；

[0209] 第八确定模块，被配置为若所述行车引导线中不存在右转箭头方向，则将位于所述四象限的第一象限，且所述夹角位于所述右转低置信度范围内的所述退出道路，确定为与所述行车引导线中直行箭头方向具有对应关系的退出道路。

[0210] 该可选的实现方式中，对于上文中基于退出道路的相对位置关系和四象限，所确定的退出道路与行车引导线的各个箭头方向的对应关系，还可以做进一步调优处理。

[0211] 如果行车引导线中不存在直行箭头方向，可以将第一象限内，与进入道路的延长线的夹角在第一直行低置信度范围内的退出道路，确定为右转箭头方向对应的退出道路，还可以将位于第一象限内，且与进入道路的延长线的夹角位于右转低置信度范围内的退出道路，也确定为右转箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到右转箭头方向上的右转高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到右转箭头方向上的退出道路，可以将第一象限内的第一直行低置信度范围和第一象限内的右转低置信度范围标识为右转中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0212] 此外，如果行车引导线中不存在直行箭头方向，还可以将第二象限内，与进入道路的延长线的夹角在第二直行低置信度范围内的退出道路，确定为左转箭头方向对应的退出道路，还将位于第二象限内，且与进入道路的延长线的夹角位于左转低置信度范围内的退出道路，也确定为左转箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到左转箭头方向上的左转高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到左转箭头方向上的退出道路，可以将第二象限内的第二直行低置信度范围和第二象限内的左转低置信度范围标识为左转中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0213] 如果行车引导线中不存在左转箭头方向，可以将第二象限内，与进入道路的延长线的夹角在左转低置信度范围内的退出道路，确定为直行箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到的直行箭头方向上的直行高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到直行箭头方向上的退出道路，可以将第二象限内的左转低置信度范围标识为直行中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0214] 如果行车引导线不存在右转箭头方向，则可以将第一象限内，与进入道路的延长线的夹角在右转低置信度范围内的退出道路，确定为直行箭头方向对应的退出道路。为了区分上文中得到的直行箭头方向上的直行高置信度范围内的退出道路，和本次调优后得到直行箭头方向上的退出道路，可以将第一象限内的右转低置信度范围标识为直行中置信度范围，以便后续实际使用的时候加以区分。

[0215] 该种调优方式，是在行车引导线的当前箭头方向满足一定条件时，将当前箭头方向和其它方向的低置信度范围的退出道路标识为中置信度范围内的退出道路，转向方向可能改变。

[0216] 本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图6所示，所述电子设备600包括存储器601和处理器602；其中，

[0217] 所述存储器601用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器602执行以实现上述方法步骤。

[0218] 图7是适于用来实现根据本公开一实施方式的退出道路确定方法的计算机系统的结构示意图。

[0219] 如图7所示，计算机系统700包括处理单元701，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元701可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器（RAM）703中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM703中，还存储有计算机系统700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、ROM702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。

[0220] 以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

[0221] 特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。

[0222] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0223] 描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

[0224] 作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

[0225] 以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。