缝制装置及缝制装置的被缝制物保持构件的控制方法转让专利
申请号 : CN200410083107.3
文献号 : CN1603502B
文献日 : 2010-07-28
发明人 : 蒲野淳 , 樱井昌宏
申请人 : 兄弟工业株式会社
摘要 :
本发明的缝制装置，包括：对被缝制物(W)进行保持的工件夹(20)；对被缝制物(W)保持在工件夹(20)上的状态下的被缝制物(W)的移动进行检测的X轴编码器(60)及Y轴编码器(61)；以及在缝制动作结束后由这些编码器(60、61)检测到被缝制物(W)的移动的场合、自动地使工件夹(20)的上框架(21)上升以解除被缝制物(W)的保持的控制装置(50)。
权利要求 :
1.一种缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；
在缝制动作停止状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物的移动时将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向进行移动的移动控制装置。
2.一种缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件、使该保持构件进行移动的移动装置，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；
在所述移动装置未使所述保持构件移动的状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物相对于所述缝制装置本体的移动时对所述移动装置进行控制、将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向移动的移动控制装置。
3.如权利要求1所述的缝制装置，其特征在于，所述保持构件由对所述被缝制物从该被缝制物的上方向该被缝制物的下方的底板侧按压而进行保持的压布构件构成。
4.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述保持构件由将被缝制物从其上下进行把持或夹持加以保持的工件夹构成。
5.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述检测装置由对保持构件相对于所述缝制装置本体的移动进行检测的装置构成。
6.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述检测装置由对被缝制物相对于缝制装置本体的移动直接进行检测的装置构成。
7.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述检测装置对所述被缝制物或保持构件的大致水平方向的移动进行检测。
8.如权利要求2所述的缝制装置，其特征在于，所述移动装置采用将电机作为驱动源、将所述保持构件朝大致水平方向进行移动的结构，同时，所述检测装置由对所述电机的旋转位置进行检测的装置构成。
9.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述检测装置采用对所述被缝制物或保持构件的大致上下方向的移动进行检测的结构。
10.如权利要求5所述的缝制装置，其特征在于，所述检测装置采用对所述保持构件从原点位置发生的移动进行检测的结构。
11.如权利要求2所述的缝制装置，其特征在于，所述移动装置采用将电机作为驱动源使所述保持构件进行移动的结构，同时，所述移动控制装置对所述电机进行控制。
12.如权利要求11所述的缝制装置，其特征在于，所述电机是脉冲电机，所述移动控制装置控制成：由所述检测装置对移动进行检测时，对于所述脉冲电机能够使维持其停止状态用的励磁力消失或减少。
13.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，具有对所述被缝制物进行缝制的缝针的停止状态进行检测的针停止检测装置，所述移动控制装置，是在由所述检测装置对移动检测时，将通过所述针停止检测装置检测到缝针的停止状态作为条件，使所述保持构件进行移动。
14.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，具有对所述保持构件的上下方向位置进行检测的保持高度检测装置，所述移动控制装置，是在由所述检测装置对移动检测时，将通过所述保持高度位置检测装置检测到所述保持构件的上下方向位置处于接近被缝制物的规定范围内作为条件，使所述保持构件进行移动。
15.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，具有对所述被缝制物进行缝制的缝针的上下方向位置进行检测的针高度检测装置，所述移动控制装置，是在由检测装置对移动检测时，将通过所述针高度检测装置检测到所述缝针的上下方向位置处于离开被缝制物的规定范围内作为条件，使所述保持构件进行移动。
16.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，所述移动控制装置，是在由所述检测装置进行移动检测时，将该被缝制物的移动量超过规定的阈值作为条件，使所述保持构件进行移动。
17.如权利要求16所述的缝制装置，其特征在于，能够由外部操作信号设定所述阈值。
18.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，具有外部指令信号输入装置，其用于根据来自外部的指令信号，而将保持构件朝解除所述被缝制物保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。
19.如权利要求1或2所述的缝制装置，其特征在于，能够切换至以下模式中的任何1个，即：由所述检测装置对移动检测时通过所述移动控制装置使所述保持构件进行移动的自动模式；根据手动操作信号使所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动的手动模式；将它们并用的并用模式。
20.一种缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件的缝制装置中的所述保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在缝制动作停止状态下，所述检测装置检测到所述被缝制物的移动时，解除所述保持构件对所述被缝制物的保持。
21.一种缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件和使该保持构件进行移动的移动装置的缝制装置中的保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在未使所述保持构件进行移动的状态下，所述检测装置检测到所述被缝制物相对于所述缝制装置本体的移动时，通过所述移动装置将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向进行移动。
说明书 :
技术领域
本发明涉及对被缝制物进行缝制的缝制装置，尤其是涉及通过压布构件和工件夹等保持构件对被缝制物进行保持的缝制装置及其缝制装置的被缝制物保持构件的控制方法。
背景技术
以往，一般的家庭用缝纫机，作为对被缝制物进行保持的保持构件，具有在底板(缝纫机台板)上从上方将布等被缝制物进行按压保持的所谓的压布构件(压脚)。在由该压布构件将布按压保持的状态下，边从下方用送布机构将布朝规定的方向推送，边使缝针上下移动，从而对布进行规定的缝制。
另外，工业用的缝制装置(工业用缝纫机)中，作为被缝制物的保持装置，有一种具有对布和皮革等的被缝制物从上下进行把持或夹持加以保持的所谓工件夹的结构。该缝制装置中，通过边将工件夹在大致水平面上朝一方向(或相互正交的X-Y方向)移动，边与其连动地使缝针上下移动及左右摆动(或仅上下移动)，对布和皮革等进行规定的缝制。
作为具有如此保持构件的缝制装置的一例，比如有一种日本专利申请公开2001-286689号公报所揭示的、具有在上下方向进行位置切换的压脚的锁眼缝纫机。该锁眼缝纫机中，压脚下降至按布位置的状态下将加工布保持，执行缝制动作。
但是，比如缝制工厂中，有时1名作业者使用多台缝制装置并行地对多个加工布同时进行缝制动作。该场合，多数情况是即使某1台缝制装置中的缝制动作结束了，若作业者比如正在操作别的缝制装置之中，则缝制动作结束后也不解除保持构件对加工布的保持，仍然处于保持状态，。另外，在多块布由压布构件按压并与压布构件一起移动的口袋形成用的所谓开袋缝纫机中，有时是将牛仔裤等布厚且重的布料作为对象，该场合，若对压布构件的保持进行自动解除，则存在布料因自重而掉落至地面上的担忧，故最好缝制动作结束后加工布仍然维持保持的状态。
因此，如上所述，缝制动作结束后，加工布还是维持由保持构件保持的状态，其结果，作业者在转入下一个缝制作业之前，在进行了为了解除保持构件的保持的操作的基础上，需要取出加工布(进行更换)。但是，每完成1次缝制作业，作业者都要一一进行为了解除加工布的保持的操作，作业的圆滑性受到损害，作业者经常会感到麻烦，成为阻碍作业性、生产性提高的一个主要因素。
另外，在这样的背景下，有时作业者在进行解除操作的同时，在还没有将保持完全解除的情况下想急着取下加工布而拉动加工布，另外，作业者有时误以为保持已经得到了解除而拉动加工布，或有时作业者不经意地因某一原因而拉动加工布，该场合，在与保持构件之间，不必要的负荷作用于加工布，有可能出现表面摩擦破损的现象。如产生这样的破损等，该破损的加工布就变为不合格品，使产品合格率下降，进而使生产性下降。
本发明的目的在于，提供一种在缝制结束后被缝制物也维持着由保持构件进行保持的状态的缝制装置中，能实现为了解除被缝制物的保持的操作简单化、或能防止不需要的负荷作用于被缝制物的缝制装置及缝制装置的被缝制物保持构件的控制方法。
本发明内容
本发明第1技术方案的缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；在缝制动作停止状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物的移动时将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向进行移动的移动控制装置。
该缝制装置中，当作业者比如将缝制动作结束后由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。通过移动控制装置使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向移动。因此，作业者在缝制结束后不用进行为了解除被缝制物的保持的其他操作，只要将被缝制物朝拉出侧进行移动等就可解除保持。
其结果，可省略作业者为了解除保持的操作，使被缝制物的卸下作业圆滑地进行，可提高作业性和生产性。特别是1名作业者使用多台缝制装置对多块被缝制物同时并行地进行缝制动作的场合，提高生产性的效果极大。
本发明第2技术方案的缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件、使该保持构件进行移动的移动装置，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；以及在所述移动装置未使所述保持构件移动的状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物相对于所述缝制装置本体的移动时对所述移动装置进行控制、将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动的移动控制装置。
该缝制装置中，与上述第1技术方案的缝制装置相同，当作业者将由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。通过移动控制装置使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向移动。
该场合，通过使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向移动，可简化为了解除被缝制物的保持的操作。另外，通过使保持构件朝追随被缝制物移动的方向移动，可防止在与保持构件之间不必要的负荷作用于被缝制物，进而可预防被缝制物的表面摩擦破损。
上述第1技术方案的缝制装置中，保持构件可由从其上方向下方的底板侧按压被缝制物进行保持的压布构件构成。该结构中，通过移动控制装置使作为保持构件的压布构件上升，就可解除被缝制物的保持。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，保持构件可由将被缝制物从其上下进行把持或夹持加以保持的工件夹构成。该结构中，通过移动控制装置使作为保持构件的工件夹移动，就可解除被缝制物的保持或追随被缝制物的移动。
另外，上述第1或第2技术方案缝制装置中，检测装置可由对保持构件相对于缝制装置本体的移动进行检测的装置构成。该场合，可间接地对被缝制物的移动进行检测。而且，此类缝制装置中，一般是为了控制已设置有用于检测保持构件的移动的装置，通过将该装置兼用作检测装置，可相应地使结构简单。
或者，上述检测装置也可由对被缝制物相对于缝制装置本体的移动直接进行检测的装置构成。该结构中，可对被缝制物相对于缝制装置本体的移动直接且可靠地进行检测。
上述检测装置可采用对被缝制物或保持构件的大致水平方向的移动进行检测的结构。作业者比如在将被缝制物朝大致水平方向拉出地进行移动的场合，可通过检测装置可靠地对其进行检测。
上述第2技术方案的缝制装置中，移动装置可采用将电机作为驱动源、使保持构件朝大致水平方向进行移动的结构，同时，检测装置可由对该电机的旋转位置进行检测的装置构成。在具有将保持构件朝大致水平方向进行移动的移动装置的场合，一般是已经设置有对作为移动装置的驱动源的电机的旋转位置进行检测的装置，故通过将该装置兼用作检测装置，可相应地使结构简单。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，检测装置也可采用对被缝制物或保持构件的大致上下方向的移动进行检测的结构。作业者比如在将被缝制物朝上下方向拉出地进行移动的场合，可通过检测装置可靠地对其进行检测。
如上所述，在检测装置由对保持构件相对于缝制装置本体的移动进行检测的装置构成的缝制装置中，检测装置也可采用能检测出保持构件从原点位置移动的结构。比如，保持构件从原点位置发生了移动的场合，作业者能可靠地检测出它的移动。
上述第2技术方案的缝制装置中，移动装置可采用将电机作为驱动源使保持构件进行移动的结构，同时，移动控制装置可构成为对该电机进行控制。通过由移动控制装置对移动装置的电机进行控制，可将保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随被缝制物移动的方向进行移动。
此时，电机由脉冲电机构成，将移动控制装置控制成：在由检测装置对移动进行检测时，对于该脉冲电机能使维持其停止状态用的励磁力消失或减少。该结构中，通过使脉冲电机的励磁力消失或减少，保持构件的移动变得自如或容易，比如作业者在将被缝制物拉出地进行移动的场合，可将保持构件朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对被缝制物进行缝制的缝针的停止状态进行检测的针停止检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将通过所述针停止检测装置检测到缝针的停止状态作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将缝针停止作为了移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，就可防止在缝针动作状态下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动，同时可预防缝针刺入被缝制物中状态下的保持构件移动而使缝针破损或被缝制物破损。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对保持构件的上下方向位置进行检测的保持高度检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将由所述保持高度位置检测装置检测到保持构件的上下方向位置处于接近被缝制物的规定范围内作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将保持构件处于接近被缝制物的上下方向的规定范围内作为移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，可防止保持构件远离被缝制物的状态(未保持的状态)下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对被缝制物进行缝制的缝针的上下方向位置进行检测的针高度检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将由所述针高度检测装置检测到缝针的上下方向位置处于离开被缝制物规定范围内作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将缝针处于从被缝制物朝上下方向离开的规定范围内作为移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，可仅在缝针从被缝制物中拔出的所谓针上状态下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动，同时可预防缝针刺入被缝制物中状态下的保持构件移动而使缝针破损或被缝制物破损。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，也可将移动控制装置构成为：检测装置进行移动检测时，将该被缝制物的移动量超过规定的阈值作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将移动量在规定值以上作为由移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，当移动量比较小的场合、比如某一别的原因引起被缝制物或保持装置产生振动和微小的位移时，保持构件不会移动，可防止误动作。此时，也能够采用由外部操作信号对所述阈值进行设定的结构。比如能够利用来自缝制装置的合适的操作装置(操作按钮等)的外部操作信号可变地进行设定阈值，从而能够根据被缝制物的种类、缝制的形态等，自如地设定用于防止误动作的阈值。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，可设置外部指令信号输入装置，其用于根据来自外部的指令信号，将保持构件朝解除被缝制物保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。比如，也可通过来自缝制装置的适宜的操作装置(操作踏板和开关等)的外部指令信号进行保持构件的移动控制，从而根据作业者的需要，对传统的手动保持解除方式和本发明的自动保持解除或保持追随自如地进行切换来区别使用。
而且，上述第1或第2技术方案的缝制装置中，可切换至以下模式中的任何1个即、由检测装置对移动检测时、通过移动控制装置使保持构件进行移动的自动模式；根据手动操作信号使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动的手动模式；将它们并用的并用模式。从而根据作业者的需要，对本发明的自动保持解除或保持追随方式、传统的手动保持解除方式以及它们的并用方式自如地进行切换来区别使用，因而使用方便。
本发明第1技术方案的缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件的缝制装置中的保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在缝制动作停止状态下，所述检测装置检测到被缝制物的移动时，解除保持构件对被缝制物的保持。
该控制方法中，当作业者比如将缝制动作结束后由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动时，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动，解除保持构件对被缝制物的保持。因此，作业者在缝制结束后不用进行为了解除被缝制物的保持的其他操作，只要将被缝制物朝拉出侧进行移动等就可解除保持。其结果，可省略作业者为了解除保持的操作，使被缝制物的卸下作业圆滑地进行，可提高作业性和生产性。
本发明第2技术方案的缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件和使该保持构件进行移动的移动装置的缝制装置中的保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在移动装置没有使保持构件进行移动的状态下，检测装置检测到被缝制物相对于缝制装置本体的移动时，通过移动装置将保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。
该控制方法中，与上述第1控制方法相同，当作业者比如将由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动时，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。这样，保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。该场合，由于保持构件朝解除被缝制物的保持的方向进行移动，可简化为了解除被缝制物的保持的操作。另外，通过保持构件朝追随该被缝制物移动的方向进行移动，能防止在与保持构件之间、不必要的负荷作用于被缝制物，进而预防被缝制物的表面摩擦或破损。
附图的简单说明
图1是表示本发明的一实施形态的缝制装置的结构的立体图。
图2是表示缝制装置的控制装置的功能的结构的功能方块图。
图3是表示控制装置执行的各种控制中的有关被缝制物的自动解除把持的主要部分的控制顺序的流程图。
图4是表示图3的步骤80的缝制作业程序的详细内容的流程图。
图5是表示将用于按压被缝制物的落针位置附近的保持板安装在上框架的下侧的变形例中的上框架的详细结构的俯视图。
图6是表示图5所示的变形例中的保持板的详细结构的俯视图。
另外，工业用的缝制装置(工业用缝纫机)中，作为被缝制物的保持装置，有一种具有对布和皮革等的被缝制物从上下进行把持或夹持加以保持的所谓工件夹的结构。该缝制装置中，通过边将工件夹在大致水平面上朝一方向(或相互正交的X-Y方向)移动，边与其连动地使缝针上下移动及左右摆动(或仅上下移动)，对布和皮革等进行规定的缝制。
作为具有如此保持构件的缝制装置的一例，比如有一种日本专利申请公开2001-286689号公报所揭示的、具有在上下方向进行位置切换的压脚的锁眼缝纫机。该锁眼缝纫机中，压脚下降至按布位置的状态下将加工布保持，执行缝制动作。
但是，比如缝制工厂中，有时1名作业者使用多台缝制装置并行地对多个加工布同时进行缝制动作。该场合，多数情况是即使某1台缝制装置中的缝制动作结束了，若作业者比如正在操作别的缝制装置之中，则缝制动作结束后也不解除保持构件对加工布的保持，仍然处于保持状态，。另外，在多块布由压布构件按压并与压布构件一起移动的口袋形成用的所谓开袋缝纫机中，有时是将牛仔裤等布厚且重的布料作为对象，该场合，若对压布构件的保持进行自动解除，则存在布料因自重而掉落至地面上的担忧，故最好缝制动作结束后加工布仍然维持保持的状态。
因此，如上所述，缝制动作结束后，加工布还是维持由保持构件保持的状态，其结果，作业者在转入下一个缝制作业之前，在进行了为了解除保持构件的保持的操作的基础上，需要取出加工布(进行更换)。但是，每完成1次缝制作业，作业者都要一一进行为了解除加工布的保持的操作，作业的圆滑性受到损害，作业者经常会感到麻烦，成为阻碍作业性、生产性提高的一个主要因素。
另外，在这样的背景下，有时作业者在进行解除操作的同时，在还没有将保持完全解除的情况下想急着取下加工布而拉动加工布，另外，作业者有时误以为保持已经得到了解除而拉动加工布，或有时作业者不经意地因某一原因而拉动加工布，该场合，在与保持构件之间，不必要的负荷作用于加工布，有可能出现表面摩擦破损的现象。如产生这样的破损等，该破损的加工布就变为不合格品，使产品合格率下降，进而使生产性下降。
本发明的目的在于，提供一种在缝制结束后被缝制物也维持着由保持构件进行保持的状态的缝制装置中，能实现为了解除被缝制物的保持的操作简单化、或能防止不需要的负荷作用于被缝制物的缝制装置及缝制装置的被缝制物保持构件的控制方法。
本发明内容
本发明第1技术方案的缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；在缝制动作停止状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物的移动时将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向进行移动的移动控制装置。
该缝制装置中，当作业者比如将缝制动作结束后由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。通过移动控制装置使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向移动。因此，作业者在缝制结束后不用进行为了解除被缝制物的保持的其他操作，只要将被缝制物朝拉出侧进行移动等就可解除保持。
其结果，可省略作业者为了解除保持的操作，使被缝制物的卸下作业圆滑地进行，可提高作业性和生产性。特别是1名作业者使用多台缝制装置对多块被缝制物同时并行地进行缝制动作的场合，提高生产性的效果极大。
本发明第2技术方案的缝制装置，具有对被缝制物进行保持的保持构件、使该保持构件进行移动的移动装置，其特征在于，包括：对保持在所述保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测的检测装置；以及在所述移动装置未使所述保持构件移动的状态下、当所述检测装置检测到所述被缝制物相对于所述缝制装置本体的移动时对所述移动装置进行控制、将所述保持构件朝解除所述被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动的移动控制装置。
该缝制装置中，与上述第1技术方案的缝制装置相同，当作业者将由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。通过移动控制装置使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向移动。
该场合，通过使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向移动，可简化为了解除被缝制物的保持的操作。另外，通过使保持构件朝追随被缝制物移动的方向移动，可防止在与保持构件之间不必要的负荷作用于被缝制物，进而可预防被缝制物的表面摩擦破损。
上述第1技术方案的缝制装置中，保持构件可由从其上方向下方的底板侧按压被缝制物进行保持的压布构件构成。该结构中，通过移动控制装置使作为保持构件的压布构件上升，就可解除被缝制物的保持。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，保持构件可由将被缝制物从其上下进行把持或夹持加以保持的工件夹构成。该结构中，通过移动控制装置使作为保持构件的工件夹移动，就可解除被缝制物的保持或追随被缝制物的移动。
另外，上述第1或第2技术方案缝制装置中，检测装置可由对保持构件相对于缝制装置本体的移动进行检测的装置构成。该场合，可间接地对被缝制物的移动进行检测。而且，此类缝制装置中，一般是为了控制已设置有用于检测保持构件的移动的装置，通过将该装置兼用作检测装置，可相应地使结构简单。
或者，上述检测装置也可由对被缝制物相对于缝制装置本体的移动直接进行检测的装置构成。该结构中，可对被缝制物相对于缝制装置本体的移动直接且可靠地进行检测。
上述检测装置可采用对被缝制物或保持构件的大致水平方向的移动进行检测的结构。作业者比如在将被缝制物朝大致水平方向拉出地进行移动的场合，可通过检测装置可靠地对其进行检测。
上述第2技术方案的缝制装置中，移动装置可采用将电机作为驱动源、使保持构件朝大致水平方向进行移动的结构，同时，检测装置可由对该电机的旋转位置进行检测的装置构成。在具有将保持构件朝大致水平方向进行移动的移动装置的场合，一般是已经设置有对作为移动装置的驱动源的电机的旋转位置进行检测的装置，故通过将该装置兼用作检测装置，可相应地使结构简单。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，检测装置也可采用对被缝制物或保持构件的大致上下方向的移动进行检测的结构。作业者比如在将被缝制物朝上下方向拉出地进行移动的场合，可通过检测装置可靠地对其进行检测。
如上所述，在检测装置由对保持构件相对于缝制装置本体的移动进行检测的装置构成的缝制装置中，检测装置也可采用能检测出保持构件从原点位置移动的结构。比如，保持构件从原点位置发生了移动的场合，作业者能可靠地检测出它的移动。
上述第2技术方案的缝制装置中，移动装置可采用将电机作为驱动源使保持构件进行移动的结构，同时，移动控制装置可构成为对该电机进行控制。通过由移动控制装置对移动装置的电机进行控制，可将保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随被缝制物移动的方向进行移动。
此时，电机由脉冲电机构成，将移动控制装置控制成：在由检测装置对移动进行检测时，对于该脉冲电机能使维持其停止状态用的励磁力消失或减少。该结构中，通过使脉冲电机的励磁力消失或减少，保持构件的移动变得自如或容易，比如作业者在将被缝制物拉出地进行移动的场合，可将保持构件朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对被缝制物进行缝制的缝针的停止状态进行检测的针停止检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将通过所述针停止检测装置检测到缝针的停止状态作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将缝针停止作为了移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，就可防止在缝针动作状态下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动，同时可预防缝针刺入被缝制物中状态下的保持构件移动而使缝针破损或被缝制物破损。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对保持构件的上下方向位置进行检测的保持高度检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将由所述保持高度位置检测装置检测到保持构件的上下方向位置处于接近被缝制物的规定范围内作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将保持构件处于接近被缝制物的上下方向的规定范围内作为移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，可防止保持构件远离被缝制物的状态(未保持的状态)下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，设置对被缝制物进行缝制的缝针的上下方向位置进行检测的针高度检测装置，将移动控制装置构成为：由检测装置对移动检测时，将由所述针高度检测装置检测到缝针的上下方向位置处于离开被缝制物规定范围内作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将缝针处于从被缝制物朝上下方向离开的规定范围内作为移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，可仅在缝针从被缝制物中拔出的所谓针上状态下进行该移动控制。因此，可防止不需要时保持构件无谓的移动，同时可预防缝针刺入被缝制物中状态下的保持构件移动而使缝针破损或被缝制物破损。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，也可将移动控制装置构成为：检测装置进行移动检测时，将该被缝制物的移动量超过规定的阈值作为条件，使保持构件进行移动。由于添加了将移动量在规定值以上作为由移动控制装置对保持构件的移动控制的条件，当移动量比较小的场合、比如某一别的原因引起被缝制物或保持装置产生振动和微小的位移时，保持构件不会移动，可防止误动作。此时，也能够采用由外部操作信号对所述阈值进行设定的结构。比如能够利用来自缝制装置的合适的操作装置(操作按钮等)的外部操作信号可变地进行设定阈值，从而能够根据被缝制物的种类、缝制的形态等，自如地设定用于防止误动作的阈值。
上述第1或第2技术方案的缝制装置中，可设置外部指令信号输入装置，其用于根据来自外部的指令信号，将保持构件朝解除被缝制物保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。比如，也可通过来自缝制装置的适宜的操作装置(操作踏板和开关等)的外部指令信号进行保持构件的移动控制，从而根据作业者的需要，对传统的手动保持解除方式和本发明的自动保持解除或保持追随自如地进行切换来区别使用。
而且，上述第1或第2技术方案的缝制装置中，可切换至以下模式中的任何1个即、由检测装置对移动检测时、通过移动控制装置使保持构件进行移动的自动模式；根据手动操作信号使保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动的手动模式；将它们并用的并用模式。从而根据作业者的需要，对本发明的自动保持解除或保持追随方式、传统的手动保持解除方式以及它们的并用方式自如地进行切换来区别使用，因而使用方便。
本发明第1技术方案的缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件的缝制装置中的保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在缝制动作停止状态下，所述检测装置检测到被缝制物的移动时，解除保持构件对被缝制物的保持。
该控制方法中，当作业者比如将缝制动作结束后由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动时，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动，解除保持构件对被缝制物的保持。因此，作业者在缝制结束后不用进行为了解除被缝制物的保持的其他操作，只要将被缝制物朝拉出侧进行移动等就可解除保持。其结果，可省略作业者为了解除保持的操作，使被缝制物的卸下作业圆滑地进行，可提高作业性和生产性。
本发明第2技术方案的缝制装置中的被缝制物保持构件的控制方法，对具有保持被缝制物的保持构件和使该保持构件进行移动的移动装置的缝制装置中的保持构件进行控制，其特征在于，通过检测装置对保持在保持构件上的被缝制物相对于缝制装置本体的移动进行检测，在移动装置没有使保持构件进行移动的状态下，检测装置检测到被缝制物相对于缝制装置本体的移动时，通过移动装置将保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。
该控制方法中，与上述第1控制方法相同，当作业者比如将由保持构件维持保持状态的被缝制物朝拉出方向移动时，则通过检测装置检测出被缝制物相对于缝制装置本体的移动。这样，保持构件朝解除被缝制物的保持的方向或朝追随该被缝制物移动的方向进行移动。该场合，由于保持构件朝解除被缝制物的保持的方向进行移动，可简化为了解除被缝制物的保持的操作。另外，通过保持构件朝追随该被缝制物移动的方向进行移动，能防止在与保持构件之间、不必要的负荷作用于被缝制物，进而预防被缝制物的表面摩擦或破损。
附图的简单说明
图1是表示本发明的一实施形态的缝制装置的结构的立体图。
图2是表示缝制装置的控制装置的功能的结构的功能方块图。
图3是表示控制装置执行的各种控制中的有关被缝制物的自动解除把持的主要部分的控制顺序的流程图。
图4是表示图3的步骤80的缝制作业程序的详细内容的流程图。
图5是表示将用于按压被缝制物的落针位置附近的保持板安装在上框架的下侧的变形例中的上框架的详细结构的俯视图。
图6是表示图5所示的变形例中的保持板的详细结构的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图1至图4对本发明的一实施例进行说明。
图1表示本实施形态的缝制装置(本实施形态中为工业用缝纫机)的本体M的外观结构。该实施形态中，将缝制装置本体M的左右方向作为X轴方向，前后方向作为Y轴方向。
该图1中，在该缝制装置本体M的底板1上，设有基端部从底板1朝上方竖起、自由端部从底板1的前面向跟前侧延伸的支架臂2。另外，底板1上设有从其前端部朝跟前侧(前方)突出的台板3。
在上述支架臂2的前端部(自由端部)设有位于上述台板3的上方的头部4。在该头部4可上下移动地设有针杆6，在该针杆6的下端装有缝针8。上述针杆6由驱动电机5进行上下驱动。另外，在头部4设有根据需要由作业者或升降装置进行升降的压杆7。在该压杆7的下端装有未图示的压布构件(对落针周边部进行按压的众所周知的构件)。
在上述台板3上的上述针杆6及压杆7的下方侧的区域设有针板10。该针板10上的上述针杆6的正下方位置上形成针孔11。
另外，设有位于该缝制装置本体M的上述台板3的上面部、比如对由缝制布或皮革等构成的被缝制物W进行保持的保持构件即工件夹20。该工具夹20具有上框架21和下框架22，通过它们将被缝制物W从上下进行把持或夹持。这些上框架21及下框架22呈同等大小的矩形框状。其中下框架22水平地配置在台板3上。
上述上框架21通过位于下框架22的后方且横向(X轴方向)水平延伸设置的转动轴23，安装成相对于下框架22可上下方向转动。另外，尽管未详细图示，在转动轴23部分设有由用于使上框架21朝上下方向转动的框架转动电机26(参照图2)等构成的转动装置。由此，在上框架21转动至下方的状态下，被缝制物W被保持(夹持)在与下框架22之间，当上框架21朝上方转动时，被缝制物W的保持被解除。上述框架转动电机26借助挠性电缆24、25通电。
该工件夹20通过以下结构的移动装置可自如地在水平方向(X轴方向及Y轴方向)进行移动。即，在上述下框架22上设有从其后边部的左右两端部朝后方(Y轴方向)延伸的一对第1杆27。与此同时，设有朝横向(X轴方向)延伸的第2杆28，以将这些第1杆27的后端部间进行连接。
其中第1杆27借助多个滚筒33与X轴可动构件32卡合。该X轴可动构件32通过X轴脉冲电机29的驱动，借助齿条30及小齿轮31朝X轴方向自如地进行移动。另外，第2杆28借助多个滚筒38与呈矩形框的Y轴可动构件37卡合。该Y轴可动构件37通过Y轴脉冲电机34的驱动，借助齿条35及小齿轮36朝Y轴方向自如地进行移动。
通过以上结构，对被缝制物W进行保持的工件夹20通过X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的驱动，朝X轴及Y轴方向(水平方向)自如地进行移动。此时，X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34由控制装置50(参照图2)控制。工件夹20的移动与针杆6的上下运动同步即、当保持在针杆6上的缝针8位于保持在工件夹20上的被缝制物W的上方期间进行移动。
此时，上述齿条30的移动轨迹上设有光学式的X轴原点传感器40(比如反射式、透过式等公知的传感器)。该X轴原点传感器40根据对齿条30的前端进行检测，从而对由上述X轴脉冲电机29、小齿轮31、齿条30、X轴可动构件32、滚筒33等构成的X轴移动装置的原点进行检测。另外，在上述齿条35的移动轨迹上设有同样的光学式的Y轴原点传感器41。该Y轴原点传感器41根据对齿条35的前端进行检测，从而对由上述Y轴脉冲电机34、小齿轮36、齿条35、Y轴可动构件37、滚筒38等构成的Y轴移动装置的原点进行检测。
该场合，工件夹20的内侧的区域内的、两个原点传感器40、41的输出信号发生变化的瞬间，将位于缝针8的正下方的点作为原点。缝制控制用的XY座标面规定为：将从该原点分别朝第2杆28及第1杆27平行地延伸的2根直线分别作为X轴及Y轴。由此，该XY座标面上的任意的点的位置，可以由用于将工件夹20从缝针8处于原点的状态移动至其任意点的状态的、需要赋予X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的脉冲数来进行规定。即，工件夹20的内侧区域内的缝针8的相对位置，可以由从原点向X轴脉冲电机29和Y轴脉冲电机34分别供给的累积脉冲数(考虑了正、负方向性的累积值)来进行规定，由此进行缝制动作的控制。
此时的缝制动作，规定缝制图形的大量落针位置的X、Y座标值被数值化，利用按缝制顺序排列的缝制数据，通过控制装置50来执行。
图2是表示以该控制装置50为中心的功能性结构的功能方块图。该控制装置50是以CPU(中央运算装置)51、ROM52、RAM53、输出入回路(输出入接口)54等构成的微机为主体构成。
其中，输出入回路54分别借助驱动回路55、56、57、58与上述驱动电机5、X轴脉冲电机29、Y轴脉冲电机34及框架转动电机26连接。在驱动电机5上设有对其旋转位置进行检测的旋转位置检测器59，同样与输出入回路连接。该旋转位置检测器59设置的目的是，为了对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行驱动以使被缝制物W移动，对缝针8从被缝制物W拔出的状态进行确认，或使缝针8在上死点和下死点停止。在X轴及Y轴脉冲电机29、34上也设有对各个旋转位置进行检测的X轴编码器60及Y轴编码器61，与输出入回路54连接。
另外，输出入回路54与上述X轴原点传感器40、Y轴原点传感器41及操作箱70连接。操作箱70比如具有图1所示的多个操作开关(操作键)71，由手动对缝制装置本体M的动作进行控制、或用于利用缝制装置本体M制作缝制数据。作为操作开关71，比如包含用于使上框架21下降的框架下降开关71a、使上框架21上升的框架上升开关71b、用于指示缝制作业开始的起动开关71c等。该操作开关71(框架上升开关71b)起到外部指令信号输入装置的功能，其详细后述。
本实施形态中，控制装置50通过其软件的组成(执行储存在ROM52内的程序)，在缝制作业结束时，不使工件夹20的上框架21上升，维持着把持被缝制物W的状态。在该状态下，当检测出保持被缝制物W的工件夹20相对于缝制装置本体M的移动时，对框架转动电机26进行控制，使上框架21上升，以解除被缝制物W的保持。具体地说，当产生X轴编码器60或Y轴编码器61的位移时，判断工件夹20发生了移动。因此，由X轴编码器60、Y轴编码器61、控制装置50等构成检测装置，而且，控制装置50起到作为移动控制装置的功能。
图3的流程图是表示控制装置50执行的各种控制中的有关上述被缝制物W的自动解除把持的主要部分的控制顺序。该图3的流程图所示的处理比如在缝制装置本体M的电源接通时开始。或者电源接通后，当设置在操作箱70上的操作开关71中的起动开关71c操作时开始。
首先，在步骤10中，向上述驱动回路56、57输出对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行励磁的控制信号，使这些脉冲电机29、34成为励磁状态。然后，在步骤20中，向驱动回路56、57输出脉冲信号，使工件夹20进行移动，以使缝针8位于比如事先储存在RAM53(或其他的储存装置)内的缝制开始位置(X座标＝X0，Y座标＝Y0)。
进入步骤30，识别从操作箱70输入的操作信号。这里，作业者在对被缝制物W执行缝制作业时，将被缝制物W定位在上框架21和下框架22之间(下框架22的上面)，此时按压操作使处于上升状态的上框架21下降用的框架下降开关71a。
在步骤40中，判断上述框架下降开关71a是否被按下。当框架下降开关71a被按下(步骤40为YES)时，则满足该判断而转入步骤50，向上述驱动回路58输出驱动控制信号，框架转动电机26驱动，上框架21下降。其结果，被缝制物W在夹持于上框架21和下框架22之间的状态下由工件夹20保持。然后，作业者为了开始缝制动作而按压操作起动开关71c。
在步骤60中，识别从操作箱70输入的操作信号。在步骤70中，判断起动开关71c是否被按下。当起动开关71c被按下(步骤70为YES)时，则转入步骤80，执行缝制程序。
图4的流程图是表示该步骤80的缝制作业程序的更详细的内容。在该图4的流程图中，首先，在步骤81中，表示缝制数据的落针位置号码的变量i被初期化为1。在步骤82中，此时，参照事先从外部输入并储存在RAM53内的缝制数据，判断第i号的落针位置的数据是否存在于缝制数据中。因最初i＝1，故满足判断进入步骤83。
在步骤83中，根据从缝制数据读取的第i号的落针位置，对与其相对应的X轴脉冲电机29的驱动脉冲数进行运算，在步骤84中，根据第i号的落针位置，对与其相对应的Y轴脉冲电机34的驱动脉冲数进行运算。然后，转入步骤85，向驱动回路56、57输出由步骤83、84运算得到的脉冲数的脉冲信号，移动工件夹20使缝针8落在对应的落针位置。
在步骤86中，向驱动回路55输出驱动控制信号，驱动电机5驱动，缝针8上下移动，由缝针8在被缝制物W上形成针迹。
然后，在步骤87中变数i增加1，返回步骤82。由此，移动工件夹20使缝针8依次向i＝1，2，3，…落针位置移动，通过缝针8与其同步地上下移动，进行与缝制数据对应的规定形态的缝制。此时的缝制数据的最后的落针位置的缝针8的上下移动结束后，当返回步骤82时成为No，故转入步骤88，向驱动回路55输出驱动控制信号，使驱动电机5停止。这样，该缝制作业程序结束。如上所述，此时，被缝制物W的保持没有被解除，被缝制物W依然维持着保持在上框架21与下框架22之间的状态。
以上的步骤80的缝制作业程序结束后，返回图3的流程图，转入步骤90。
在步骤90中，向上述驱动回路56、57输出停止X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34励磁的控制信号，这些脉冲电机29、34成为非励磁状态。这是为了使后叙的作业者容易移动被缝制物W的缘故。在步骤100中，输入来自对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的旋转位移进行检测的编码60、61的检测信号。
在步骤110中，对从编码器60或61是否检测到有比X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的事先确定的阈值大的旋转位移量ΔX或ΔY进行判断。当在X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的任何一方中产生比上述阈值大的位移ΔX或ΔY，则满足该判断，转入步骤120。
在步骤120中，向上述驱动回路58输出驱动控制信号，框架转动电机26驱动，上框架21上升。其结果，由工件夹20将被缝制物W的保持状态解除。由此，作业者能容易地将缝制作业结束后的被缝制物W取出，放置下一个被缝制物W。
当以上的步骤120结束时，则转入步骤130中，与上述步骤10相同，再次向上述驱动回路56、57输出对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行励磁的控制信号，使它们成为励磁状态，转入下一个被缝制物W的缝制开始准备阶段。然后，在步骤140中，向驱动回路56、57输出脉冲信号，使工件夹20进行移动，以使缝针8位于上述缝制开始位置(X座标＝X0，Y座标＝Y0)。不过，此时，如上所述，与缝制结束时相比，当此时在X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的任何一方产生上述位移ΔX或ΔY的场合，此时所需的X轴方向、Y轴方向的位移量相应地增大该ΔX或ΔY。即，通常的场合，若从1块被缝制物W的缝制结束了的缝制结束位置至下一个被缝制物W的缝制开始位置为止所需的X轴及Y轴方向位移分别为(X1，Y1)，则该场合，将缝针8返回上述缝制开始位置所需的位移量应为(X1+ΔX，Y1+ΔY)。步骤140结束后，返回步骤30，重复相同的处理。
用于执行上述控制顺序的程序存放保持在上述ROM52内。
以下对如上结构的本实施形态的缝制装置的作用、效果进行说明。
作业者在对被缝制物W进行缝制时，接通电源，开始图3的流程图所示的处理。首先，在步骤10、步骤20中，移动工件夹20使缝针8到达缝制开始位置。在该状态下，工件夹20的上框架21处于上升的状态，故作业者能容易地将被缝制物W定位放置在下框架22上。
然后，作业者操作框架下降开关71a，经由步骤30、步骤40，在步骤50中使上框架21下降，被缝制物W夹在上、下框架21、32之间得到保持。然后，作业者操作操作箱70的起动开关71c，则经由步骤60、步骤70，执行步骤80的缝制作业。
即使被缝制物W的缝制作业结束后停止动作，也不解除工件夹20对被缝制物W的把持，维持原有的保持状态。因此，缝制结束后的被缝制物W不会因自重而从台板3上滑落。
作业者想将被缝制物W从工件夹20上取下的场合，比如将被缝制物W向前方(跟前)拉动进行移动。这样，工件夹20与被缝制物W一体地朝水平方向移动，由编码器60或61检测出该作业者用手使被缝制物W的移动，步骤110的判断得到满足。因此，在步骤120中，上框架21上升，自动地解除被缝制物W的保持状态，通过将被缝制物W继续朝前方(跟前)拉动，就这样能够取下。
该场合，在步骤90中，X轴及Y轴脉冲电机34的励磁已经停止了，故能容易地(以小的力)朝水平方向移动工件夹20。因此，即使拉动被缝制物W，与保持构件20之间也不会有不必要的负荷作用于被缝制物，可防止被缝制物W的表面摩擦或破损。由此，作业者不必进行为了解除被缝制物W的保持的其他操作(开关操作)等，通过将缝制结束后的被缝制物W用手拉动这一连串的作业就能容易地取下。
如上所述，作业者在1个被缝制物W缝制结束后，不必像以往那样为了解除保持而特意地执行其他操作工序，只要将被缝制物W朝拉出侧移动就可解除保持。因此，可相应地快速转入下一个被缝制物W的缝制，提高生产性。尤其是在1名作业者使用多台缝制装置对多块被缝制物W同时并行地进行缝制作业的场合，通过省略该工序，将省下的时间分配至其他缝制装置的缝制作业，能同时使用更多的缝制装置，能进一步提高生产性。
本实施形态中，作为对被缝制物W的移动进行检测的检测装置，为了对工件夹20的位置即X轴及Y轴脉冲电机29、34的旋转位置进行检测而使用了编码器60、61。通过将已经设置的编码器60、61兼用作检测装置，可相应地使检测装置的结构变得简单且廉价。
此时，对被缝制物W的移动量即编码器60、61的位移量设置阈值，仅在到达该阈值以上的位移量ΔX，ΔY时才将工件夹20的上框架21上升至解除保持侧。由此，可防止比如由某种原因造成被缝制物W的振动和微小位移引起的误动作。不过，只要能得到提高生产性这一本发明的本来的效果，则并不一定要设置阈值，当然也可在稍产生一点位移后就立即将工件夹20的上框架21上升至解除保持侧。
本实施形态中，对通过作业者拉动被缝制物W、自动地使上框架21上升(解除被缝制物W的保持)的场合进行了说明，但即使作业者闭合操作操作箱70的框架上升开关71b，也能使上框架21上升。因此，可根据作业者的需要，区别使用自动性解除被缝制物W的保持或由作业者的开关操作来解除被缝制物W的保持。
下面对本发明的变更形态进行说明。
上述本发明的一实施形态中，为了使作业者容易移动被缝制物W，在步骤90中，停止X轴及Y轴脉冲电机34的励磁，但并不局限于此。即，即使作业者拉动或推动被缝制物W，只要在被缝制物W的表面不产生破损的程度内也可继续进行弱的励磁。另外，在步骤50中，向驱动回路58输出驱动控制信号，对框架转动电机26下降驱动使上框架21下降，以夹持被缝制物W，但并不局限于此。即，也可比如由弹簧引起的按压等的机械式的结构，通常时事先使上框架21下降，夹持被缝制物W，在步骤120中，仅向驱动回路58输出驱动控制信号时才对框架转动电机26进行驱动，使上框架21上升。
上述本发明的一实施形态中，当编码器60或61中任何一方检测出比阈值大的规定的位移的场合，将工件夹20的上框架21朝上升方向转动。该阈值可事先作为固定值设置在控制装置50的上述RAM98内，但也可通过比如利用操作箱70的开关71等的外部输入，根据被缝制物W的种类、缝制的形态等自如地适时设定阈值。由此，有助于使用方便。
而且，上述本发明的一实施形态中，当编码器60、61的任何一方检测出比阈值大的规定的位移的场合，使工件夹20的上框架21朝上升方向转动(即，将工件夹20的上框架21朝解除保持状态的方向移动)。但是，并不局限于此，在步骤120中，取代上框架21上升，而是在维持着上下框架21、32的保持的情况下，如步骤130那样使X轴及Y轴脉冲电机29、34励磁，并且如步骤85那样输出脉冲信号，积极地移动规定量以使工件夹20追随其位移方向(比如，将被缝制物W拉动的场合，是该拉动的方向，推动的场合是该推动的方向)。该场合，控制程序中，接到编码器60、61的检测结果，使工件夹20朝追随被缝制物W移动方向进行移动。该变形例具有以下的效果。
即，该场合，缝制结束后即使不像上述实施形态那样自动地解除保持，也可通过工件夹20追随被缝制物W的移动方向进行移动，可防止作业者在未完全解除、还处于保持的状态下拉动被缝制物W等使被缝制物W与保持构件20之间产生相对位移而让不必要的负荷作用于被缝制物W导致表面摩擦或破损的现象。如果被缝制物W产生这样的破损等，必须立即从工件夹20上取下，重新将新的被缝制物W装在工件夹20上，不仅有损于作业的圆滑性，而且还会使该破损的被缝制物W成为不合格品，降低产品合格率，故生产性下降。如上所述，本发明能防止上述破损的发生，其结果能提高生产性。
另外，上述本发明的一实施形态中，作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，由X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的编码器60、61对工件夹20的X-Y方向(大致水平方向)的移动进行检测，根据其结果将工件夹20朝规定方向进行动作，但并不局限于此。即，也可如图2虚线所示，另外设置对框架转动电机26的旋转位置进行检测的编码器62来取代上述编码器60、61。作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，比如可以采用与框架转动电机相关的编码器62使上框架21大致上下方向(此例中为上升方向)的转动的形式，来对作业者使被缝制物W朝大致上下方向(此例中为上方侧)移动进行检测，使工件夹20相应地朝规定方向进行动作即可。该场合，在步骤100及步骤110中，输入与该框架转动电机26相关的编码器62的检测信号，与阈值(当然如上所述也能可变设定)进行比较，但与步骤90相同，最好事先将框架转动电机26的励磁切断。
当然也可根据编码器60、61和编码器62双方的检测值使工件夹20进行动作。而且不局限于编码器60、61，也可考虑利用原点传感器40、41对工件夹20的大致水平方向的移动进行检测。该场合，通过沿用通常已经设置的传感器，不用设置新的检测装置，能以简单、廉价的结构对上述工件夹20的移动进行控制。另外，也可利用其他公知的光学传感器和接近传感器对工件夹20的大致水平方向的移动或上下方向的动作、或上框架21的上下方向的动作进行检测。即，将以上内容换言之，作为上述本发明的一实施形态中的包含工件夹20的大致水平方向动作的检测、上述工件夹20的大致上下方向动作的检测的概念，也可考虑成只要是检测到工件夹20从规定位置(1块被缝制物W的缝制结束，以保持状态正在待机的缝制结束位置)发生了移动即可。
而且，并不局限于对工件夹20如上述那样从规定位置发生的移动进行检测的方法，对于与工件夹20同样具有保持装置功能的上述压布构件，同样也可以是对压布构件(或装有压布构件的压杆7)从规定位置发生的移动进行检测，相应地通过某种驱动装置对压布构件(或压杆7)进行上升驱动控制。而且，作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，比例也可利用CCD照相机和其他检测装置直接对保持在工件夹20上的被缝制物W本身的移动(位移)进行检测。该场合，也可以考虑不仅对被缝制物W的大致水平方向的移动、而且大致上下方向的移动也进行检测。以上，可以认为，包含作为保持装置的工件夹20的移动和被缝制物W的所有移动，是对它们从规定位置发生了移动这一情况进行检测。又，与其相应的上框架21上升控制·工件夹20的追随控制中，也可在其控制时另外发出警告音或在操作箱70上进行警告显示等。
另外，以上是根据对工件夹20或被缝制物W的移动的检测(对发生了移动的检测)自动地使工件夹20朝规定方向进行动作的，但并不局限于此。即，也可对于工件夹20或被缝制物W的速度、加速度或移动量的至少1个设定相对于它的阈值，仅在超过该阈值时使工件夹20朝规定方向进行动作。即，对起因于操作者操作的移动中、尤其是使被缝制物W容易产生损伤的情况进行检测。
另外，也可设置仅执行上述工件夹20的自动动作(上框架21的上升和工件夹20的追随等)控制的自动模式和与以往相同、仅用操作箱70的框架上升开关71b进行手动动作的手动模式，分别进行切换来区别使用。由此，可根据作业者的需要自如地进行切换，使用方便。而且，既可在任何1方即、在检测到了工件夹20和被缝制物W的移动或出现了框架上升开关71b的操作的场合执行上述工件夹20的动作(上框架21的上升等)，也可将这样的自动·手动并用模式、上述自动模式、上述手动模式进行切换选择。该场合使用更为方便。
而且，上述本发明的一实施形态中，作业者是用手操作使被缝制物W移动的，但在工件夹20的上框架21处于下降状态这样的前提下，如步骤100～120所示，自动将上框架21上升转动(或对工件夹20进行追随移动控制)时，工件夹20本身的状态(上框架21是否正在下降)没有作出特别的条件。但是，并不局限于此，比如，也可在步骤100之前，对输入上述编码器62的检测信号的步骤和通过该检测信号、对上框架21是否处于接近被缝制物W的上下方向的规定范围内(详细地说，上框架21的转动角度是否在规定的范围内，即编码器62起到保持高度位置检测装置的功能)进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将工件夹20的上框架21处于上下方向靠近被缝制物W的规定范围内这样的情况作为上框架21上升控制(或工件夹20追随控制)的条件，可防止上框架21处于远离被缝制物W的状态(即没有保持被缝制物W的状态)下执行该上升控制·追随控制。因此，可防止在本来就不需要的状态下执行了不需要的无谓的控制，具有可防止无谓的电力消耗的效果。
同样，也可将缝针8的运动和位置作为上框架21上升控制的条件加入。
比如，与上述相同，也可比如在步骤100之前，对输入上述旋转位置检测器59的检测信号(或也可对从驱动回路55向驱动电机5的驱动信号进行检测)的步骤和通过该检测信号、缝针8是否停止进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将缝针8处于停止这样的情况作为上框架21上升控制(或工件夹20追随控制)的条件，可防止针8处于动作状态下进行该上升控制·追随控制。另外，比如与上述相同，也可在步骤100之前，对输入上述旋转位置检测器59(起到针高度检测装置的功能)的检测信号的步骤和通过该检测信号、对缝针8是否处于上下方向离开被缝制物W的规定范围内进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将缝针8远离被缝制物W这样的情况作为上述上升控制·追随控制的条件，可仅在缝针8从被缝制物W拔出的所谓针上状态下进行该上框架的上升控制·工件夹的追随控制。因此，以上的场合，可防止在本来就不需要的状态下执行了不需要的无谓的控制，可防止无谓的电力消耗，同时，能可靠地防止缝制中缝针8刺入被缝制物W的状态下进行上述上升控制·追随控制而导致缝针8破损或缝制上出现问题。
另外，上述本发明的一实施形态中，以工件夹20上仅由上下框架21、22也可保持被缝制物W的场合为例进行了说明，在特别需要精度高的缝制场合，也可适当地在上框架21的下侧安装对被缝制物W的缝针8所贯通的位置(落针位置)附近进行按压用的保持板80。
图5是表示该变形例的上框架21的详细结构的俯视图，图6是表示保持板80的详细结构的俯视图。
在这些图5及图6中，保持板80比如由透明的合成树脂板制成，对应于由针迹群形成的针迹线、针迹图形、刺绣图形等的缝制图案形成开口81。
保持板80的相互隔开的多处(图示例中为2处)突设有定位销82。与上框架21对应的位置形成正好与上述定位销82卡合的定位孔83(参照图5)。在这些定位孔83的旁边，设有分别具有细丝弹簧84的夹紧装置85。保持板80从下侧与上框架21抵接，定位销82的前端部从定位孔83突出的状态下，通过将细丝弹簧84弹性地与在其突出端部上形成的圆环状的卡合槽沟卡合，定位销82被夹紧，保持板80在上框架21上唯一地定位固定。
即，在上述实施形态那样的被缝制物W仅由下框架22及上框架21保持的场合，上框架21、下框架22构成了从被缝制物W上下将其把持或夹持进行保持的把持装置，但如变形例所示，当进一步将保持板80安装在上框架21上的场合，上框架21、下框架22、保持板80构成了上述把持装置。
另外，上述本发明的一实施形态中，输出入回路54并没有与外部设备连接，但并不局限于此。即，也可与软盘驱动器等外部储存装置、个人计算机等数据处理装置、其他缝制装置等连接，通过软盘驱动器将缝制数据储存在软盘等外部储存介质内，在个人计算机及其他缝制装置之间进行数字式数据交换。
而且，以上本发明是应用于由把持装置即工件夹20从上下对布进行把持或夹持使其2个构件及布朝相互正交的2个方向进行移动、仅有保持装置即工件夹20的一部分(上框架21)进行移动(转动)的缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第3354330号等)，本发明的适用对象并不局限于此。即，本发明也可适用于对工件夹20的一部分朝上下方向进行移动、或者工件夹全部进行转动或上下移动那样的缝纫机。本发明也可适用于没有相当于工件夹20的下框架22那样的构件，仅设置有相当于上框架21的构件，在该上框架21上从上方将被缝制物W进行按压保持的缝纫机。而且，也可在布由按压装置即压布构件从其上方朝下方的缝纫机台板(底板)侧按压、压布构件及布朝相互正交的2个方向移动的套结加固缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开平成8年第84878号公报等)中设置自动按压机构，就可应用本发明。
其他，只要是能使压布构件自动上升的缝纫机，本发明应用对象的缝纫机的种类和缝制方法并不局限于上述的种类。
比如，在布由压布构件仅沿规定的1个方向进行往复移动的同时缝针恰当地在与该规定的方向正交的方向进行摆动的锁眼缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开2003-53076号公报等)、圆头锁眼缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第2762696号公报等)、布不是由压布构件而是由作为把持装置的刺绣框从其上下进行把持或夹持状移动的刺绣缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开平成6年第254272号公报等)、多个布由压布构件按压并与压布构件一起移动的开袋缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开2003-181176号公报等)、布由水平方向不进行移动的压布构件(压脚)按压并由该压脚的下方的送布齿使布移动的缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第2658611号公报等)等各种缝纫机中，适当地设置使压布构件自动地朝预先规定的方向进行移动的装置(比如使压布构件上升的抬压脚机构)、对布或压布构件的至少一方的移动进行检测的装置(比如位置检测机构)、用于本发明的缝制装置用控制程序，也可应用本发明。
而且，本发明并不局限于上述的所谓工业用缝纫机，比如，日本专利申请公告昭和57年第26154号公报等记载的家庭用缝纫机中，适当地设置使压布构件自动地朝预先规定的方向进行移动的装置(比如使压布构件上升的抬压脚机构)、对布或压布构件的至少一方的移动进行检测的装置(比如位置检测机构)、用于本发明的缝制装置用控制程序后，也可应用本发明。
以上的场合，也可得到与上述本发明的一实施形态大致相同的效果。
本发明并不局限于以上说明的实施形态，本领域的技术人员可在本发明的宗旨范围内对上述实施形态进行各种变更加以实施，本发明也包含这些变更的形态。
图1表示本实施形态的缝制装置(本实施形态中为工业用缝纫机)的本体M的外观结构。该实施形态中，将缝制装置本体M的左右方向作为X轴方向，前后方向作为Y轴方向。
该图1中，在该缝制装置本体M的底板1上，设有基端部从底板1朝上方竖起、自由端部从底板1的前面向跟前侧延伸的支架臂2。另外，底板1上设有从其前端部朝跟前侧(前方)突出的台板3。
在上述支架臂2的前端部(自由端部)设有位于上述台板3的上方的头部4。在该头部4可上下移动地设有针杆6，在该针杆6的下端装有缝针8。上述针杆6由驱动电机5进行上下驱动。另外，在头部4设有根据需要由作业者或升降装置进行升降的压杆7。在该压杆7的下端装有未图示的压布构件(对落针周边部进行按压的众所周知的构件)。
在上述台板3上的上述针杆6及压杆7的下方侧的区域设有针板10。该针板10上的上述针杆6的正下方位置上形成针孔11。
另外，设有位于该缝制装置本体M的上述台板3的上面部、比如对由缝制布或皮革等构成的被缝制物W进行保持的保持构件即工件夹20。该工具夹20具有上框架21和下框架22，通过它们将被缝制物W从上下进行把持或夹持。这些上框架21及下框架22呈同等大小的矩形框状。其中下框架22水平地配置在台板3上。
上述上框架21通过位于下框架22的后方且横向(X轴方向)水平延伸设置的转动轴23，安装成相对于下框架22可上下方向转动。另外，尽管未详细图示，在转动轴23部分设有由用于使上框架21朝上下方向转动的框架转动电机26(参照图2)等构成的转动装置。由此，在上框架21转动至下方的状态下，被缝制物W被保持(夹持)在与下框架22之间，当上框架21朝上方转动时，被缝制物W的保持被解除。上述框架转动电机26借助挠性电缆24、25通电。
该工件夹20通过以下结构的移动装置可自如地在水平方向(X轴方向及Y轴方向)进行移动。即，在上述下框架22上设有从其后边部的左右两端部朝后方(Y轴方向)延伸的一对第1杆27。与此同时，设有朝横向(X轴方向)延伸的第2杆28，以将这些第1杆27的后端部间进行连接。
其中第1杆27借助多个滚筒33与X轴可动构件32卡合。该X轴可动构件32通过X轴脉冲电机29的驱动，借助齿条30及小齿轮31朝X轴方向自如地进行移动。另外，第2杆28借助多个滚筒38与呈矩形框的Y轴可动构件37卡合。该Y轴可动构件37通过Y轴脉冲电机34的驱动，借助齿条35及小齿轮36朝Y轴方向自如地进行移动。
通过以上结构，对被缝制物W进行保持的工件夹20通过X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的驱动，朝X轴及Y轴方向(水平方向)自如地进行移动。此时，X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34由控制装置50(参照图2)控制。工件夹20的移动与针杆6的上下运动同步即、当保持在针杆6上的缝针8位于保持在工件夹20上的被缝制物W的上方期间进行移动。
此时，上述齿条30的移动轨迹上设有光学式的X轴原点传感器40(比如反射式、透过式等公知的传感器)。该X轴原点传感器40根据对齿条30的前端进行检测，从而对由上述X轴脉冲电机29、小齿轮31、齿条30、X轴可动构件32、滚筒33等构成的X轴移动装置的原点进行检测。另外，在上述齿条35的移动轨迹上设有同样的光学式的Y轴原点传感器41。该Y轴原点传感器41根据对齿条35的前端进行检测，从而对由上述Y轴脉冲电机34、小齿轮36、齿条35、Y轴可动构件37、滚筒38等构成的Y轴移动装置的原点进行检测。
该场合，工件夹20的内侧的区域内的、两个原点传感器40、41的输出信号发生变化的瞬间，将位于缝针8的正下方的点作为原点。缝制控制用的XY座标面规定为：将从该原点分别朝第2杆28及第1杆27平行地延伸的2根直线分别作为X轴及Y轴。由此，该XY座标面上的任意的点的位置，可以由用于将工件夹20从缝针8处于原点的状态移动至其任意点的状态的、需要赋予X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的脉冲数来进行规定。即，工件夹20的内侧区域内的缝针8的相对位置，可以由从原点向X轴脉冲电机29和Y轴脉冲电机34分别供给的累积脉冲数(考虑了正、负方向性的累积值)来进行规定，由此进行缝制动作的控制。
此时的缝制动作，规定缝制图形的大量落针位置的X、Y座标值被数值化，利用按缝制顺序排列的缝制数据，通过控制装置50来执行。
图2是表示以该控制装置50为中心的功能性结构的功能方块图。该控制装置50是以CPU(中央运算装置)51、ROM52、RAM53、输出入回路(输出入接口)54等构成的微机为主体构成。
其中，输出入回路54分别借助驱动回路55、56、57、58与上述驱动电机5、X轴脉冲电机29、Y轴脉冲电机34及框架转动电机26连接。在驱动电机5上设有对其旋转位置进行检测的旋转位置检测器59，同样与输出入回路连接。该旋转位置检测器59设置的目的是，为了对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行驱动以使被缝制物W移动，对缝针8从被缝制物W拔出的状态进行确认，或使缝针8在上死点和下死点停止。在X轴及Y轴脉冲电机29、34上也设有对各个旋转位置进行检测的X轴编码器60及Y轴编码器61，与输出入回路54连接。
另外，输出入回路54与上述X轴原点传感器40、Y轴原点传感器41及操作箱70连接。操作箱70比如具有图1所示的多个操作开关(操作键)71，由手动对缝制装置本体M的动作进行控制、或用于利用缝制装置本体M制作缝制数据。作为操作开关71，比如包含用于使上框架21下降的框架下降开关71a、使上框架21上升的框架上升开关71b、用于指示缝制作业开始的起动开关71c等。该操作开关71(框架上升开关71b)起到外部指令信号输入装置的功能，其详细后述。
本实施形态中，控制装置50通过其软件的组成(执行储存在ROM52内的程序)，在缝制作业结束时，不使工件夹20的上框架21上升，维持着把持被缝制物W的状态。在该状态下，当检测出保持被缝制物W的工件夹20相对于缝制装置本体M的移动时，对框架转动电机26进行控制，使上框架21上升，以解除被缝制物W的保持。具体地说，当产生X轴编码器60或Y轴编码器61的位移时，判断工件夹20发生了移动。因此，由X轴编码器60、Y轴编码器61、控制装置50等构成检测装置，而且，控制装置50起到作为移动控制装置的功能。
图3的流程图是表示控制装置50执行的各种控制中的有关上述被缝制物W的自动解除把持的主要部分的控制顺序。该图3的流程图所示的处理比如在缝制装置本体M的电源接通时开始。或者电源接通后，当设置在操作箱70上的操作开关71中的起动开关71c操作时开始。
首先，在步骤10中，向上述驱动回路56、57输出对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行励磁的控制信号，使这些脉冲电机29、34成为励磁状态。然后，在步骤20中，向驱动回路56、57输出脉冲信号，使工件夹20进行移动，以使缝针8位于比如事先储存在RAM53(或其他的储存装置)内的缝制开始位置(X座标＝X0，Y座标＝Y0)。
进入步骤30，识别从操作箱70输入的操作信号。这里，作业者在对被缝制物W执行缝制作业时，将被缝制物W定位在上框架21和下框架22之间(下框架22的上面)，此时按压操作使处于上升状态的上框架21下降用的框架下降开关71a。
在步骤40中，判断上述框架下降开关71a是否被按下。当框架下降开关71a被按下(步骤40为YES)时，则满足该判断而转入步骤50，向上述驱动回路58输出驱动控制信号，框架转动电机26驱动，上框架21下降。其结果，被缝制物W在夹持于上框架21和下框架22之间的状态下由工件夹20保持。然后，作业者为了开始缝制动作而按压操作起动开关71c。
在步骤60中，识别从操作箱70输入的操作信号。在步骤70中，判断起动开关71c是否被按下。当起动开关71c被按下(步骤70为YES)时，则转入步骤80，执行缝制程序。
图4的流程图是表示该步骤80的缝制作业程序的更详细的内容。在该图4的流程图中，首先，在步骤81中，表示缝制数据的落针位置号码的变量i被初期化为1。在步骤82中，此时，参照事先从外部输入并储存在RAM53内的缝制数据，判断第i号的落针位置的数据是否存在于缝制数据中。因最初i＝1，故满足判断进入步骤83。
在步骤83中，根据从缝制数据读取的第i号的落针位置，对与其相对应的X轴脉冲电机29的驱动脉冲数进行运算，在步骤84中，根据第i号的落针位置，对与其相对应的Y轴脉冲电机34的驱动脉冲数进行运算。然后，转入步骤85，向驱动回路56、57输出由步骤83、84运算得到的脉冲数的脉冲信号，移动工件夹20使缝针8落在对应的落针位置。
在步骤86中，向驱动回路55输出驱动控制信号，驱动电机5驱动，缝针8上下移动，由缝针8在被缝制物W上形成针迹。
然后，在步骤87中变数i增加1，返回步骤82。由此，移动工件夹20使缝针8依次向i＝1，2，3，…落针位置移动，通过缝针8与其同步地上下移动，进行与缝制数据对应的规定形态的缝制。此时的缝制数据的最后的落针位置的缝针8的上下移动结束后，当返回步骤82时成为No，故转入步骤88，向驱动回路55输出驱动控制信号，使驱动电机5停止。这样，该缝制作业程序结束。如上所述，此时，被缝制物W的保持没有被解除，被缝制物W依然维持着保持在上框架21与下框架22之间的状态。
以上的步骤80的缝制作业程序结束后，返回图3的流程图，转入步骤90。
在步骤90中，向上述驱动回路56、57输出停止X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34励磁的控制信号，这些脉冲电机29、34成为非励磁状态。这是为了使后叙的作业者容易移动被缝制物W的缘故。在步骤100中，输入来自对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的旋转位移进行检测的编码60、61的检测信号。
在步骤110中，对从编码器60或61是否检测到有比X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的事先确定的阈值大的旋转位移量ΔX或ΔY进行判断。当在X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的任何一方中产生比上述阈值大的位移ΔX或ΔY，则满足该判断，转入步骤120。
在步骤120中，向上述驱动回路58输出驱动控制信号，框架转动电机26驱动，上框架21上升。其结果，由工件夹20将被缝制物W的保持状态解除。由此，作业者能容易地将缝制作业结束后的被缝制物W取出，放置下一个被缝制物W。
当以上的步骤120结束时，则转入步骤130中，与上述步骤10相同，再次向上述驱动回路56、57输出对X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34进行励磁的控制信号，使它们成为励磁状态，转入下一个被缝制物W的缝制开始准备阶段。然后，在步骤140中，向驱动回路56、57输出脉冲信号，使工件夹20进行移动，以使缝针8位于上述缝制开始位置(X座标＝X0，Y座标＝Y0)。不过，此时，如上所述，与缝制结束时相比，当此时在X轴脉冲电机29或Y轴脉冲电机34的任何一方产生上述位移ΔX或ΔY的场合，此时所需的X轴方向、Y轴方向的位移量相应地增大该ΔX或ΔY。即，通常的场合，若从1块被缝制物W的缝制结束了的缝制结束位置至下一个被缝制物W的缝制开始位置为止所需的X轴及Y轴方向位移分别为(X1，Y1)，则该场合，将缝针8返回上述缝制开始位置所需的位移量应为(X1+ΔX，Y1+ΔY)。步骤140结束后，返回步骤30，重复相同的处理。
用于执行上述控制顺序的程序存放保持在上述ROM52内。
以下对如上结构的本实施形态的缝制装置的作用、效果进行说明。
作业者在对被缝制物W进行缝制时，接通电源，开始图3的流程图所示的处理。首先，在步骤10、步骤20中，移动工件夹20使缝针8到达缝制开始位置。在该状态下，工件夹20的上框架21处于上升的状态，故作业者能容易地将被缝制物W定位放置在下框架22上。
然后，作业者操作框架下降开关71a，经由步骤30、步骤40，在步骤50中使上框架21下降，被缝制物W夹在上、下框架21、32之间得到保持。然后，作业者操作操作箱70的起动开关71c，则经由步骤60、步骤70，执行步骤80的缝制作业。
即使被缝制物W的缝制作业结束后停止动作，也不解除工件夹20对被缝制物W的把持，维持原有的保持状态。因此，缝制结束后的被缝制物W不会因自重而从台板3上滑落。
作业者想将被缝制物W从工件夹20上取下的场合，比如将被缝制物W向前方(跟前)拉动进行移动。这样，工件夹20与被缝制物W一体地朝水平方向移动，由编码器60或61检测出该作业者用手使被缝制物W的移动，步骤110的判断得到满足。因此，在步骤120中，上框架21上升，自动地解除被缝制物W的保持状态，通过将被缝制物W继续朝前方(跟前)拉动，就这样能够取下。
该场合，在步骤90中，X轴及Y轴脉冲电机34的励磁已经停止了，故能容易地(以小的力)朝水平方向移动工件夹20。因此，即使拉动被缝制物W，与保持构件20之间也不会有不必要的负荷作用于被缝制物，可防止被缝制物W的表面摩擦或破损。由此，作业者不必进行为了解除被缝制物W的保持的其他操作(开关操作)等，通过将缝制结束后的被缝制物W用手拉动这一连串的作业就能容易地取下。
如上所述，作业者在1个被缝制物W缝制结束后，不必像以往那样为了解除保持而特意地执行其他操作工序，只要将被缝制物W朝拉出侧移动就可解除保持。因此，可相应地快速转入下一个被缝制物W的缝制，提高生产性。尤其是在1名作业者使用多台缝制装置对多块被缝制物W同时并行地进行缝制作业的场合，通过省略该工序，将省下的时间分配至其他缝制装置的缝制作业，能同时使用更多的缝制装置，能进一步提高生产性。
本实施形态中，作为对被缝制物W的移动进行检测的检测装置，为了对工件夹20的位置即X轴及Y轴脉冲电机29、34的旋转位置进行检测而使用了编码器60、61。通过将已经设置的编码器60、61兼用作检测装置，可相应地使检测装置的结构变得简单且廉价。
此时，对被缝制物W的移动量即编码器60、61的位移量设置阈值，仅在到达该阈值以上的位移量ΔX，ΔY时才将工件夹20的上框架21上升至解除保持侧。由此，可防止比如由某种原因造成被缝制物W的振动和微小位移引起的误动作。不过，只要能得到提高生产性这一本发明的本来的效果，则并不一定要设置阈值，当然也可在稍产生一点位移后就立即将工件夹20的上框架21上升至解除保持侧。
本实施形态中，对通过作业者拉动被缝制物W、自动地使上框架21上升(解除被缝制物W的保持)的场合进行了说明，但即使作业者闭合操作操作箱70的框架上升开关71b，也能使上框架21上升。因此，可根据作业者的需要，区别使用自动性解除被缝制物W的保持或由作业者的开关操作来解除被缝制物W的保持。
下面对本发明的变更形态进行说明。
上述本发明的一实施形态中，为了使作业者容易移动被缝制物W，在步骤90中，停止X轴及Y轴脉冲电机34的励磁，但并不局限于此。即，即使作业者拉动或推动被缝制物W，只要在被缝制物W的表面不产生破损的程度内也可继续进行弱的励磁。另外，在步骤50中，向驱动回路58输出驱动控制信号，对框架转动电机26下降驱动使上框架21下降，以夹持被缝制物W，但并不局限于此。即，也可比如由弹簧引起的按压等的机械式的结构，通常时事先使上框架21下降，夹持被缝制物W，在步骤120中，仅向驱动回路58输出驱动控制信号时才对框架转动电机26进行驱动，使上框架21上升。
上述本发明的一实施形态中，当编码器60或61中任何一方检测出比阈值大的规定的位移的场合，将工件夹20的上框架21朝上升方向转动。该阈值可事先作为固定值设置在控制装置50的上述RAM98内，但也可通过比如利用操作箱70的开关71等的外部输入，根据被缝制物W的种类、缝制的形态等自如地适时设定阈值。由此，有助于使用方便。
而且，上述本发明的一实施形态中，当编码器60、61的任何一方检测出比阈值大的规定的位移的场合，使工件夹20的上框架21朝上升方向转动(即，将工件夹20的上框架21朝解除保持状态的方向移动)。但是，并不局限于此，在步骤120中，取代上框架21上升，而是在维持着上下框架21、32的保持的情况下，如步骤130那样使X轴及Y轴脉冲电机29、34励磁，并且如步骤85那样输出脉冲信号，积极地移动规定量以使工件夹20追随其位移方向(比如，将被缝制物W拉动的场合，是该拉动的方向，推动的场合是该推动的方向)。该场合，控制程序中，接到编码器60、61的检测结果，使工件夹20朝追随被缝制物W移动方向进行移动。该变形例具有以下的效果。
即，该场合，缝制结束后即使不像上述实施形态那样自动地解除保持，也可通过工件夹20追随被缝制物W的移动方向进行移动，可防止作业者在未完全解除、还处于保持的状态下拉动被缝制物W等使被缝制物W与保持构件20之间产生相对位移而让不必要的负荷作用于被缝制物W导致表面摩擦或破损的现象。如果被缝制物W产生这样的破损等，必须立即从工件夹20上取下，重新将新的被缝制物W装在工件夹20上，不仅有损于作业的圆滑性，而且还会使该破损的被缝制物W成为不合格品，降低产品合格率，故生产性下降。如上所述，本发明能防止上述破损的发生，其结果能提高生产性。
另外，上述本发明的一实施形态中，作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，由X轴脉冲电机29及Y轴脉冲电机34的编码器60、61对工件夹20的X-Y方向(大致水平方向)的移动进行检测，根据其结果将工件夹20朝规定方向进行动作，但并不局限于此。即，也可如图2虚线所示，另外设置对框架转动电机26的旋转位置进行检测的编码器62来取代上述编码器60、61。作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，比如可以采用与框架转动电机相关的编码器62使上框架21大致上下方向(此例中为上升方向)的转动的形式，来对作业者使被缝制物W朝大致上下方向(此例中为上方侧)移动进行检测，使工件夹20相应地朝规定方向进行动作即可。该场合，在步骤100及步骤110中，输入与该框架转动电机26相关的编码器62的检测信号，与阈值(当然如上所述也能可变设定)进行比较，但与步骤90相同，最好事先将框架转动电机26的励磁切断。
当然也可根据编码器60、61和编码器62双方的检测值使工件夹20进行动作。而且不局限于编码器60、61，也可考虑利用原点传感器40、41对工件夹20的大致水平方向的移动进行检测。该场合，通过沿用通常已经设置的传感器，不用设置新的检测装置，能以简单、廉价的结构对上述工件夹20的移动进行控制。另外，也可利用其他公知的光学传感器和接近传感器对工件夹20的大致水平方向的移动或上下方向的动作、或上框架21的上下方向的动作进行检测。即，将以上内容换言之，作为上述本发明的一实施形态中的包含工件夹20的大致水平方向动作的检测、上述工件夹20的大致上下方向动作的检测的概念，也可考虑成只要是检测到工件夹20从规定位置(1块被缝制物W的缝制结束，以保持状态正在待机的缝制结束位置)发生了移动即可。
而且，并不局限于对工件夹20如上述那样从规定位置发生的移动进行检测的方法，对于与工件夹20同样具有保持装置功能的上述压布构件，同样也可以是对压布构件(或装有压布构件的压杆7)从规定位置发生的移动进行检测，相应地通过某种驱动装置对压布构件(或压杆7)进行上升驱动控制。而且，作为作业者对被缝制物W的手动移动的检测形态，比例也可利用CCD照相机和其他检测装置直接对保持在工件夹20上的被缝制物W本身的移动(位移)进行检测。该场合，也可以考虑不仅对被缝制物W的大致水平方向的移动、而且大致上下方向的移动也进行检测。以上，可以认为，包含作为保持装置的工件夹20的移动和被缝制物W的所有移动，是对它们从规定位置发生了移动这一情况进行检测。又，与其相应的上框架21上升控制·工件夹20的追随控制中，也可在其控制时另外发出警告音或在操作箱70上进行警告显示等。
另外，以上是根据对工件夹20或被缝制物W的移动的检测(对发生了移动的检测)自动地使工件夹20朝规定方向进行动作的，但并不局限于此。即，也可对于工件夹20或被缝制物W的速度、加速度或移动量的至少1个设定相对于它的阈值，仅在超过该阈值时使工件夹20朝规定方向进行动作。即，对起因于操作者操作的移动中、尤其是使被缝制物W容易产生损伤的情况进行检测。
另外，也可设置仅执行上述工件夹20的自动动作(上框架21的上升和工件夹20的追随等)控制的自动模式和与以往相同、仅用操作箱70的框架上升开关71b进行手动动作的手动模式，分别进行切换来区别使用。由此，可根据作业者的需要自如地进行切换，使用方便。而且，既可在任何1方即、在检测到了工件夹20和被缝制物W的移动或出现了框架上升开关71b的操作的场合执行上述工件夹20的动作(上框架21的上升等)，也可将这样的自动·手动并用模式、上述自动模式、上述手动模式进行切换选择。该场合使用更为方便。
而且，上述本发明的一实施形态中，作业者是用手操作使被缝制物W移动的，但在工件夹20的上框架21处于下降状态这样的前提下，如步骤100～120所示，自动将上框架21上升转动(或对工件夹20进行追随移动控制)时，工件夹20本身的状态(上框架21是否正在下降)没有作出特别的条件。但是，并不局限于此，比如，也可在步骤100之前，对输入上述编码器62的检测信号的步骤和通过该检测信号、对上框架21是否处于接近被缝制物W的上下方向的规定范围内(详细地说，上框架21的转动角度是否在规定的范围内，即编码器62起到保持高度位置检测装置的功能)进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将工件夹20的上框架21处于上下方向靠近被缝制物W的规定范围内这样的情况作为上框架21上升控制(或工件夹20追随控制)的条件，可防止上框架21处于远离被缝制物W的状态(即没有保持被缝制物W的状态)下执行该上升控制·追随控制。因此，可防止在本来就不需要的状态下执行了不需要的无谓的控制，具有可防止无谓的电力消耗的效果。
同样，也可将缝针8的运动和位置作为上框架21上升控制的条件加入。
比如，与上述相同，也可比如在步骤100之前，对输入上述旋转位置检测器59的检测信号(或也可对从驱动回路55向驱动电机5的驱动信号进行检测)的步骤和通过该检测信号、缝针8是否停止进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将缝针8处于停止这样的情况作为上框架21上升控制(或工件夹20追随控制)的条件，可防止针8处于动作状态下进行该上升控制·追随控制。另外，比如与上述相同，也可在步骤100之前，对输入上述旋转位置检测器59(起到针高度检测装置的功能)的检测信号的步骤和通过该检测信号、对缝针8是否处于上下方向离开被缝制物W的规定范围内进行判断，该判断得到满足时，转入步骤100以后。该场合，通过添加了将缝针8远离被缝制物W这样的情况作为上述上升控制·追随控制的条件，可仅在缝针8从被缝制物W拔出的所谓针上状态下进行该上框架的上升控制·工件夹的追随控制。因此，以上的场合，可防止在本来就不需要的状态下执行了不需要的无谓的控制，可防止无谓的电力消耗，同时，能可靠地防止缝制中缝针8刺入被缝制物W的状态下进行上述上升控制·追随控制而导致缝针8破损或缝制上出现问题。
另外，上述本发明的一实施形态中，以工件夹20上仅由上下框架21、22也可保持被缝制物W的场合为例进行了说明，在特别需要精度高的缝制场合，也可适当地在上框架21的下侧安装对被缝制物W的缝针8所贯通的位置(落针位置)附近进行按压用的保持板80。
图5是表示该变形例的上框架21的详细结构的俯视图，图6是表示保持板80的详细结构的俯视图。
在这些图5及图6中，保持板80比如由透明的合成树脂板制成，对应于由针迹群形成的针迹线、针迹图形、刺绣图形等的缝制图案形成开口81。
保持板80的相互隔开的多处(图示例中为2处)突设有定位销82。与上框架21对应的位置形成正好与上述定位销82卡合的定位孔83(参照图5)。在这些定位孔83的旁边，设有分别具有细丝弹簧84的夹紧装置85。保持板80从下侧与上框架21抵接，定位销82的前端部从定位孔83突出的状态下，通过将细丝弹簧84弹性地与在其突出端部上形成的圆环状的卡合槽沟卡合，定位销82被夹紧，保持板80在上框架21上唯一地定位固定。
即，在上述实施形态那样的被缝制物W仅由下框架22及上框架21保持的场合，上框架21、下框架22构成了从被缝制物W上下将其把持或夹持进行保持的把持装置，但如变形例所示，当进一步将保持板80安装在上框架21上的场合，上框架21、下框架22、保持板80构成了上述把持装置。
另外，上述本发明的一实施形态中，输出入回路54并没有与外部设备连接，但并不局限于此。即，也可与软盘驱动器等外部储存装置、个人计算机等数据处理装置、其他缝制装置等连接，通过软盘驱动器将缝制数据储存在软盘等外部储存介质内，在个人计算机及其他缝制装置之间进行数字式数据交换。
而且，以上本发明是应用于由把持装置即工件夹20从上下对布进行把持或夹持使其2个构件及布朝相互正交的2个方向进行移动、仅有保持装置即工件夹20的一部分(上框架21)进行移动(转动)的缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第3354330号等)，本发明的适用对象并不局限于此。即，本发明也可适用于对工件夹20的一部分朝上下方向进行移动、或者工件夹全部进行转动或上下移动那样的缝纫机。本发明也可适用于没有相当于工件夹20的下框架22那样的构件，仅设置有相当于上框架21的构件，在该上框架21上从上方将被缝制物W进行按压保持的缝纫机。而且，也可在布由按压装置即压布构件从其上方朝下方的缝纫机台板(底板)侧按压、压布构件及布朝相互正交的2个方向移动的套结加固缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开平成8年第84878号公报等)中设置自动按压机构，就可应用本发明。
其他，只要是能使压布构件自动上升的缝纫机，本发明应用对象的缝纫机的种类和缝制方法并不局限于上述的种类。
比如，在布由压布构件仅沿规定的1个方向进行往复移动的同时缝针恰当地在与该规定的方向正交的方向进行摆动的锁眼缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开2003-53076号公报等)、圆头锁眼缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第2762696号公报等)、布不是由压布构件而是由作为把持装置的刺绣框从其上下进行把持或夹持状移动的刺绣缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开平成6年第254272号公报等)、多个布由压布构件按压并与压布构件一起移动的开袋缝纫机(比如，本案申请人的日本专利申请公开2003-181176号公报等)、布由水平方向不进行移动的压布构件(压脚)按压并由该压脚的下方的送布齿使布移动的缝纫机(比如，本案申请人的日本专利第2658611号公报等)等各种缝纫机中，适当地设置使压布构件自动地朝预先规定的方向进行移动的装置(比如使压布构件上升的抬压脚机构)、对布或压布构件的至少一方的移动进行检测的装置(比如位置检测机构)、用于本发明的缝制装置用控制程序，也可应用本发明。
而且，本发明并不局限于上述的所谓工业用缝纫机，比如，日本专利申请公告昭和57年第26154号公报等记载的家庭用缝纫机中，适当地设置使压布构件自动地朝预先规定的方向进行移动的装置(比如使压布构件上升的抬压脚机构)、对布或压布构件的至少一方的移动进行检测的装置(比如位置检测机构)、用于本发明的缝制装置用控制程序后，也可应用本发明。
以上的场合，也可得到与上述本发明的一实施形态大致相同的效果。
本发明并不局限于以上说明的实施形态，本领域的技术人员可在本发明的宗旨范围内对上述实施形态进行各种变更加以实施，本发明也包含这些变更的形态。