本发明属于物体的堆垛，尤其涉及立方形的物体，如砖等的码垛设备，码垛机，包括机架、控制装置、动力，机架上固定有直线导轨，其结构要点在于直线导轨上固定有升降底座，升降底座有两个运动方向由两台发电机带动，一台水平电机固定在机架上控制升降底座沿直线导轨运动，一台垂直电机固定在升降底座的上方，控制升降底座上下运动，升降底座下方安装有复数只机械手，每两只成一对，每对两只机械手之间有夹紧机构。一次可夹多块砖坯进行直接码垛，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率。
1.码垛机，包括机架(1)、控制装置、动力，机架(1)上固定有直线导轨(11)，其特征在于，直线导轨(11)上固定有升降底座(12)，升降底座(12)有两个运动方向由两台电机带动，一台水平电机(13)固定在机架(1)上控制升降底座(12)沿直线导轨运动，一台垂直电机(14)固定在升降底座(12)的上方，控制升降底座(12)上下运动，升降底座(12)下方安装有复数只机械手(4)，每两只成一对，每对两机械手之间有夹紧机构(41)，机械手(4)纵向上连接有一种用于在码垛过程消除砖坯纵向间隙的收缩机构(42)，收缩机构(42)包括伸缩动力(421)及连接机构(422)，伸缩动力(421)可为液压油缸或气缸，连接机构(422)连接在两机械手之间，伸缩动力(421)一端固定于升降底座(12)的框架上，另一端与活动块(423)相连，活动块(423)与第一列机械手固接，码垛机升降底座上的机械手夹起砖坯，收缩机构工作，液压油缸或气缸收缩带动两机械手消除砖坯纵向间隙。
2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，连接机构(422)为连接两机械手之间的带长孔的链片。
3.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，升降底座(12)下方安装有128只机械手(4)，每两只成一对，其分布规律为横向有四排，纵向有十六列，每对的两只机械手之间有夹紧机构(41)，每两排机械手(4)纵向上连接有收缩机构，收缩机构包括伸缩动力(421)及连接两机械手之间带长孔的链片。
4.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，连接机构(422)为连接两机械手之间的棱形铰链机构。
5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，垂直电机(14)与齿轮(2)连接，齿轮(2)的转轴与第一旋转编码器(5)连接，齿轮(2)与齿条(3)连接，齿条(3)与升降底座(12)连接。
6.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，水平电机(13)与同步带轮(6)连接，同步带轮(6)通过同步带(7)带动升降底座(12)及从动轮(8)运动，从动轮(8)的转轴与第二旋转编码器(9)连接。
码垛机
技术领域
[0001] 本发明属于物体的堆垛，尤其涉及立方形的物体，如砖等的码垛设备。
背景技术
[0002] 现有的码垛机如ZL99219349.4及ZL01270171.8所述，其工作过程是将制砖机压出的砖坯及托板放置在木托架上，因此实际上码垛的是托板而不是一块块的砖坯，要想将单体砖坯码垛在养护小车上还需要人工进行码垛，劳动强度大，效率低，不利于机械化生产。
发明内容
[0003] 本发明目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种能直接码垛砖坯的码垛机。
[0004] 本发明所采用的技术方案为一种码垛机，包括机架、控制装置、动力，机架上固定有直线导轨，其结构要点在于直线导轨上固定有升降底座，升降底座有两个运动方向由两台发电机带动，一台水平电机固定在机架上控制升降底座沿直线导轨运动，一台垂直电机固定在升降底座的上方，控制升降底座上下运动，升降底座下方安装有复数只机械手，每两只成一对，每对两只机械手之间有夹紧机构。
[0005] 由于升降底座下方安装有复数只机械手，每两只成一对，每对两只机械手之间有夹紧机构，一对机械手可夹一块砖坯，升降底座可上下、左右移动，因而该机构一次可夹起多块砖坯进行直接码垛，速度快。
[0006] 多年来，人们形成了对装有砖坯的托板进行机械码垛，砖坯的码垛要靠人工进行的思维定势。本发明克服了这种思维定势所造成的惰性，创造性地增加了复数只机械手，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率，产生了极佳的技术效果。
[0007] 本发明的目的还可以通过以下途径得以更好地实现。
[0008] 机械手纵向上连接有收缩机构。由于在压制砖坯的过程中需要使用模具，因此每块砖坯之间有间隙，在码垛过程中若不消除该间隙，容易引起砖垛倒塌，码垛层数减少，有了纵向收缩机构消除了砖坯的纵向间隙，砖坯可一排一排无间隙地排列，不易倒塌，叠搭的层数多，效率高。
[0009] 收缩机构由伸缩动力及连接机构组成，连接机构为连接每两对机械手之间的带长孔的链片。
[0010] 可进一步具体为：升降底座下方安装有128个机械手，每两只成一对，其分布规律为横向有四排，纵向有十六列，每对两只机械手之间有夹紧机构，每两排机械手纵向上连接有收缩机构，收缩机构包括伸缩动力及连接机构，伸缩动力可为液压油缸或气缸，连接机构为连接每两对机械手之间的带长孔的链片，机械手上有固定销卡套于长孔内，并可在长孔内移动，伸缩动力一端固定于升降底座的框架上，另一端与活动块相连，活动块与第一列机械手固接。
[0011] 连接机构为连接两机械手之间的棱形铰链。
[0012] 伸缩动力可为油缸或气缸。
[0013] 升降底座上下、左右移动的结构进一步具体为：垂直电机与齿轮连接，齿轮的转轴与第一旋转编码器连接，齿轮与齿条连接，齿条与升降底座连接。水平电机与同步带轮连接，同步带轮通过同步带带动升降底座及从动轮运动，从动轮的转轴与第二旋转编码器连接。
[0014] 这样可精确检测出前一次堆垛时升降底座的具体位置，以便下一次堆垛时，可控制升降底座有一定的偏移量，即每层砖坯纵向上升高一层砖坯的高度，以免压坏已堆垛的砖坯，横向上有一定的错位，使砖垛更加稳固，搭的层数多，提高效率。
[0015] 本发明的优点在于一次可夹多块砖坯进行直接码垛，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率。
附图说明
[0016] 图1为本发明结构示意图
[0017] 图2为图1的局部俯视图
[0018] 图3为升降底座的侧向视图
[0019] 图4为升降底座垂直定位控制系统结构示意图
[0020] 图5为升降底座水平定位控制系统结构示意图
[0021] 图6是图5的剖视图
[0022] 其中：1机架 11直线导轨 12升降底座 13水平电机 14垂直电机2齿轮 3齿条 4机械手 41夹紧机构 421伸缩动力 422连接机构423活动块 5第一旋转编码器 6同步带轮 7同步带 8从动轮9第二旋转编码器
具体实施方式
[0023] 下面结合附图对本发明进行详细的描述
[0024] 如图1、图2、图3所示，一种码垛机，包括机架1、控制装置、水平电机13、垂直电机14，机架上固定有直线导轨11，直线导轨11上固定有升降底座12，升降底座有两个运动方向由两台电机带动，一台水平电机13固定在机架1上控制升降底座12沿直线导轨运动，一台垂直电机14固定在升降底座12的上方，控制升降底座12上下运动，升降底座12下方安装有128只机械手4，每两只成一对，每对之间有夹紧机构41，其分布规律为横向有四排，纵向有十六列，每两排机械手4纵向上连接有收缩机构，收缩机构包括伸缩动力421及连接机构422，伸缩动力可为气缸，气缸收缩带动两机械手，连接机构422为连接两机械手之间的带长孔的链片，也可为连接两机械手之间的棱形铰链，伸缩动力421一端固定于升降底座
12的框架上，另一端与活动块423相连，活动块423与第一列机械手固接。
[0025] 如图4、图5、图6所示，垂直电机14与齿轮2连接，齿轮2的转轴与第一旋转编码器5连接，齿轮2与齿条3连接，齿条3与升降底座12连接。水平电机13与同步带轮6连接，同步带轮6通过同步带7带动升降底座12及从动轮8运动，从动轮8的转轴与第二旋转编码器9连接。
[0026] 本发明的工作原理为：码垛机升降底座12上的机械手4从皮带机上夹起砖坯，收缩机构工作，消除列间隙，水平电机13带动同步带轮6、同步带7使升降底座12及从动轮8运动，升降底座12水平横向移至养护车上方，此时与从动轮8转轴连接第二旋转编码器9检测记录升降底座12的水平位移量，接着垂直电机14带动齿轮2、齿条3使升降底座12向下运动将砖坯放于养护车上，此时与齿轮2的转轴相连接第一旋转编码器5检测记录升降底座12的垂直位移量，夹紧机构41放松，堆第一层，此时第一层砖坯与皮带机的相对位置确定，升降底座12移回皮带机上方。重复上述过程，第二层相对于第一层纵向上高出一层砖坯的高度，横向错位5-10毫米，第三层横向位置恢复至第一层的位置，以此类推。
[0027] 本实施例未述部分与现有技术相同。
