按摩椅转让专利
申请号 : CN200580016971.4
文献号 : CN1980624B
文献日 : 2010-07-28
发明人 : 塚田大辅 , 宫口昌通 , 西尾文宏 , 西堀裕一 , 谷泽孝欣 , 饭岛毅夫
申请人 : 松下电工株式会社
摘要 :
本发明涉及一种按摩椅，通过安装在施疗部(2)上的施疗元件(1)对被施疗者(M)实施按摩。该按摩椅具备：根据从被施疗者(M)的各部位施加给施疗元件(1)的负荷取得被施疗者(M)的体型信息的体型信息取得部(3a)、根据体型信息检测出被施疗者(M)的肩位置的肩位置检测部(3b)、和肩位置确定部(3c)。在这里，肩位置确定部(3c)在检测的肩位置处使施疗元件(1)朝向目标突出长度而突出，同时测定施加给施疗元件(1)的负荷。然后，根据所述负荷判断检测的肩位置是否是真正的肩位置。进而，当判断检测的肩位置不是真正的肩位置时，使施疗部(2)上下移动测定施加给施疗元件(1)的负荷，根据该负荷确定真正的肩位置。
权利要求 :
1.一种按摩椅，通过安装于可在上下方向移动的施疗部上的施疗元件对被施疗者实施按摩，具备：
体型信息取得部，在使施疗部沿上下方向移动时根据从被施疗者的各部位施加给施疗元件的负荷来取得被施疗者的体型信息；和肩位置检测部，根据所述体型信息检测出被施疗者的肩位置；
该按摩椅还具备肩位置确定部，所述肩位置确定部，在所检测到的肩位置处使施疗元件朝向被施疗者而突出，并且测定施加给施疗元件的负荷，根据所述负荷判断所检测到的肩位置是否是真正的肩位置，当判断所检测到的肩位置不是真正的肩位置时，使施疗部沿上下方向移动测定施加给施疗元件的负荷，根据该负荷确定真正的肩位置。
2.如权利要求1所述的按摩椅，其特征在于，
所述肩位置确定部在所检测到的肩位置处使施疗元件朝向被施疗者连续突出至目标突出长度的过程中，当施加给施疗元件的负荷达到与真正的肩位置的目标突出长度相对应的负荷阈值时，在维持此时的中途突出长度的情况下使施疗部向上方移动，将施加给施疗元件的负荷降低至与真正的肩位置的所述中途突出长度相对应的负荷阈值的位置，确定为真正的肩位置。
3.如权利要求1所述的按摩椅，其特征在于，
所述肩位置确定部，预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在所检测到的肩位置处使施疗元件朝向被施疗者阶段性突出，在此过程中，当施加给施疗元件的负荷超过与真正的肩位置的目标突出长度对应的负荷阈值时，在维持该阶段的特定突出长度的情况下，使施疗部向上方移动，将施加给施疗元件的负荷降低至与真正的肩位置的所述特定突出长度相对应的负荷阈值的位置，确定为真正的肩位置。
4.如权利要求1所述的按摩椅，其特征在于，
所述肩位置确定部，预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在自第一阶段至最终阶段的各阶段，分别进行如下所述的操作，即，使施疗元件突出至该阶段的特定突出长度，只要施加给施疗元件的负荷为与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值以下，便使施疗元件突出至下一阶段的特定突出长度，只要施加给施疗元件的负荷超过与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值，便使施疗部向上方移动直至施加给施疗元件的负荷降低至与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值的位置，在此基础上使施疗元件突出至下一阶段的特定突出长度；
在施疗元件突出至目标突出长度的状态下，将施加给施疗元件的负荷达到与真正的肩位置的目标突出长度对应的负荷阈值的位置，确定为真正的肩位置。
说明书 :
技术领域
本发明涉及一种用于自动检测坐在按摩椅上的被施疗者的正确肩位置的技术。
背景技术
一直以来公知的按摩椅是，在利用施疗元件对坐在按摩椅上的被施疗者施以按摩之前，测定被施疗者的体型，根据被施疗者的体型信息，进行按摩动作。
在该种按摩椅中，例如在按摩动作之前，向坐在按摩椅上的被施疗者的后背按压施疗元件，同时从腰侧向头侧(自下而上)移动施疗元件，测定在被施疗者的各部位施加给施疗元件的负荷。此外，根据该负荷取得被施疗者的体型信息，根据该体型信息取得肩位置信息，检测出肩位置。
但是，在体型测定过程中或体型测定之后，被施疗者重新坐好或者改变姿势时，实际的被施疗者的体型乃至肩位置、与按摩椅所取得的体型信息乃至肩位置信息之间会出现偏差。
这样，在专利文件1中公开的按摩椅是，当被施疗者的实际的体型乃至肩位置、与按摩椅所取得的体型信息乃至肩位置测定信息出现偏差时，会手动调节该偏差。
另外，在专利文件2中公开的按摩椅是，在进行被施疗者的肩位置的检测之后，在进行滚动按摩等按摩动作过程中，进行肩位置的再检测。
专利文件1：特开2003-052780号公报
专利文件2：特开2003-070857号公报
但是，在专利文件1所公开的以往的按摩椅中，存在被施疗者必须手动调节偏差，该调节比较繁琐的问题。按摩椅是让被施疗者放松的装置，但从按摩椅是让被施疗者放松这一目的来看，这样繁琐的调节并不优选。
另外，在专利文件2所公开的以往的按摩椅中，在进行按摩动作过程中进行肩位置的再检测，所以在进行再检测之前，会根据按摩动作之前检测出的不正确的肩位置信息，进行按摩动作。
在该种按摩椅中，例如在按摩动作之前，向坐在按摩椅上的被施疗者的后背按压施疗元件，同时从腰侧向头侧(自下而上)移动施疗元件，测定在被施疗者的各部位施加给施疗元件的负荷。此外，根据该负荷取得被施疗者的体型信息，根据该体型信息取得肩位置信息，检测出肩位置。
但是，在体型测定过程中或体型测定之后，被施疗者重新坐好或者改变姿势时，实际的被施疗者的体型乃至肩位置、与按摩椅所取得的体型信息乃至肩位置信息之间会出现偏差。
这样，在专利文件1中公开的按摩椅是，当被施疗者的实际的体型乃至肩位置、与按摩椅所取得的体型信息乃至肩位置测定信息出现偏差时，会手动调节该偏差。
另外，在专利文件2中公开的按摩椅是，在进行被施疗者的肩位置的检测之后，在进行滚动按摩等按摩动作过程中，进行肩位置的再检测。
专利文件1：特开2003-052780号公报
专利文件2：特开2003-070857号公报
但是，在专利文件1所公开的以往的按摩椅中，存在被施疗者必须手动调节偏差，该调节比较繁琐的问题。按摩椅是让被施疗者放松的装置，但从按摩椅是让被施疗者放松这一目的来看，这样繁琐的调节并不优选。
另外，在专利文件2所公开的以往的按摩椅中，在进行按摩动作过程中进行肩位置的再检测，所以在进行再检测之前，会根据按摩动作之前检测出的不正确的肩位置信息，进行按摩动作。
发明内容
本发明正是为了解决上述问题而完成的发明，其解决的问题是，提供一种能够简单且准确地自动确定肩位置的按摩椅。
用于解决上述问题的本发明的按摩椅，通过在可以上下移动的施疗部上安装的施疗元件对被施疗者实施按摩。该按摩椅具备：在使施疗部上下移动时根据从被施疗者的各部位施加给施疗元件的负荷(以下称为“施疗元件负荷”)取得被施疗者的体型信息的体型信息取得部、根据体型信息检测出被施疗者的肩位置的肩位置检测部、和肩位置确定部。肩位置确定部在检测的肩位置(以下称为“检测肩位置”)处使施疗元件朝向被施疗者而突出，同时测定施疗元件负荷。然后，根据施疗元件负荷判断检测肩位置是否是真正(正确)的肩位置。在这里，当肩位置确定部判断检测肩位置不是真正的肩位置时，使施疗部上下移动测定施疗元件负荷，根据施疗元件负荷确定真正的肩位置。
在该按摩椅中，如果判断为检测肩位置为真正的肩位置，该检测肩位置被直接确定为真正的肩位置。但是，如果判断为不是真正的肩位置，施疗部上下移动测定施疗元件负荷，根据该施疗元件负荷确定真正的肩位置。由此，通过在求得体型信息的动作之后的第二次检测来确定肩位置，所以可以简单且准确地自动确定肩位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，优选在检测肩位置处使施疗元件朝向被施疗者连续突出至目标突出长度，在此过程中，当施疗元件负荷达到与真正的肩位置中的目标突出长度相对应的负荷阈值(以下称为“目标负荷阈值”)时，在维持此时的突出长度(以下称为“中途突出长度”)的情况下使施疗部向上方移动，将施疗元件负荷降低至与真正的肩位置的中途突出长度相对应的负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值时，使施疗部向上方移动，以简单的操作就可以确定真正的肩位置，所述的简单操作即仅是求得施疗元件负荷降低至与中途突出长度相对应的负荷阈值的位置。另外，当施疗元件负荷达到目标负荷阈值时，可以确定真正的肩位置，所以可以连续地确定真正的肩位置，可以更准确地了解到坐在按摩椅上的被施疗者的肩位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，可以预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在检测肩位置处使施疗元件朝向被施疗者阶段性突出，在此过程中，当施疗元件负荷超过目标负荷阈值时，在维持该阶段的特定突出长度的情况下，使施疗部向上方移动，将施疗元件负荷降低至与真正的肩位置中特定突出长度相对应的负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，当施疗元件的突出长度达到某一特定突出长度且施疗元件负荷超过目标负荷阈值时，在维持该特定突出长度的同时使施疗部向上方移动，可以以简单的操作确定真正的肩位置，所述的简单操作即仅是求得施疗元件负荷降低至与该特定突出长度相对应的负荷阈值的位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在自第一阶段至最终阶段的各阶段，分别进行(反复)如下所述的操作，即，使施疗元件突出至该阶段的特定突出长度，只要施疗元件负荷为与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值以下，就可以使施疗元件突出至下一阶段的特征突出长度，只要施疗元件负荷超过与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值，使施疗部向上方移动直至施疗元件负荷降低至与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值的位置，在此基础上使施疗元件突出至下一阶段的特征突出长度。此时，肩位置确定部在施疗元件突出至目标突出长度的状态下，将施疗元件负荷达到目标负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，在以体型信息的测定为基础的第一肩位置检测之后，进行第二肩位置检测，同时确定真正的肩位置，此时，组合施疗元件负荷和施疗元件的突出长度来管理第二肩位置检测，所以可以更准确地确定肩位置。
通过本发明的按摩椅，利用根据体型信息检测肩位置的第一动作、和在第一动作之后检测肩位置的第二动作，来确定真正的肩位置，所以可以简单且正确地自动确定真正的肩位置。
用于解决上述问题的本发明的按摩椅，通过在可以上下移动的施疗部上安装的施疗元件对被施疗者实施按摩。该按摩椅具备：在使施疗部上下移动时根据从被施疗者的各部位施加给施疗元件的负荷(以下称为“施疗元件负荷”)取得被施疗者的体型信息的体型信息取得部、根据体型信息检测出被施疗者的肩位置的肩位置检测部、和肩位置确定部。肩位置确定部在检测的肩位置(以下称为“检测肩位置”)处使施疗元件朝向被施疗者而突出，同时测定施疗元件负荷。然后，根据施疗元件负荷判断检测肩位置是否是真正(正确)的肩位置。在这里，当肩位置确定部判断检测肩位置不是真正的肩位置时，使施疗部上下移动测定施疗元件负荷，根据施疗元件负荷确定真正的肩位置。
在该按摩椅中，如果判断为检测肩位置为真正的肩位置，该检测肩位置被直接确定为真正的肩位置。但是，如果判断为不是真正的肩位置，施疗部上下移动测定施疗元件负荷，根据该施疗元件负荷确定真正的肩位置。由此，通过在求得体型信息的动作之后的第二次检测来确定肩位置，所以可以简单且准确地自动确定肩位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，优选在检测肩位置处使施疗元件朝向被施疗者连续突出至目标突出长度，在此过程中，当施疗元件负荷达到与真正的肩位置中的目标突出长度相对应的负荷阈值(以下称为“目标负荷阈值”)时，在维持此时的突出长度(以下称为“中途突出长度”)的情况下使施疗部向上方移动，将施疗元件负荷降低至与真正的肩位置的中途突出长度相对应的负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值时，使施疗部向上方移动，以简单的操作就可以确定真正的肩位置，所述的简单操作即仅是求得施疗元件负荷降低至与中途突出长度相对应的负荷阈值的位置。另外，当施疗元件负荷达到目标负荷阈值时，可以确定真正的肩位置，所以可以连续地确定真正的肩位置，可以更准确地了解到坐在按摩椅上的被施疗者的肩位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，可以预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在检测肩位置处使施疗元件朝向被施疗者阶段性突出，在此过程中，当施疗元件负荷超过目标负荷阈值时，在维持该阶段的特定突出长度的情况下，使施疗部向上方移动，将施疗元件负荷降低至与真正的肩位置中特定突出长度相对应的负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，当施疗元件的突出长度达到某一特定突出长度且施疗元件负荷超过目标负荷阈值时，在维持该特定突出长度的同时使施疗部向上方移动，可以以简单的操作确定真正的肩位置，所述的简单操作即仅是求得施疗元件负荷降低至与该特定突出长度相对应的负荷阈值的位置。
在上述按摩椅中，就肩位置确定部而言，预先设定分阶段增大且将目标突出长度作为最大值的多个特定突出长度，在自第一阶段至最终阶段的各阶段，分别进行(反复)如下所述的操作，即，使施疗元件突出至该阶段的特定突出长度，只要施疗元件负荷为与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值以下，就可以使施疗元件突出至下一阶段的特征突出长度，只要施疗元件负荷超过与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值，使施疗部向上方移动直至施疗元件负荷降低至与该阶段的特定突出长度相对应的负荷阈值的位置，在此基础上使施疗元件突出至下一阶段的特征突出长度。此时，肩位置确定部在施疗元件突出至目标突出长度的状态下，将施疗元件负荷达到目标负荷阈值的位置确定为真正的肩位置。
由此，在以体型信息的测定为基础的第一肩位置检测之后，进行第二肩位置检测，同时确定真正的肩位置，此时，组合施疗元件负荷和施疗元件的突出长度来管理第二肩位置检测，所以可以更准确地确定肩位置。
通过本发明的按摩椅，利用根据体型信息检测肩位置的第一动作、和在第一动作之后检测肩位置的第二动作，来确定真正的肩位置，所以可以简单且正确地自动确定真正的肩位置。
附图说明
图1是构成本发明的按摩椅的控制机构的框图。
图2A是表示利用施疗元件求得体型信息时施疗元件的动作的模式图。
图2B是表示根据由图2A所示的方法求得的体型信息取得的负荷分布的图。
图3A是是表示第一实施方式中在第一阶段所检测出的肩位置处使施疗元件突出的状态的模式图。
图3B是表示根据由图3A所示的方法求得的体型信息取得的负荷分布的图。
图4是表示在目标突出长度以下的任意突出长度从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值的曲线图。
图5是表示在第二实施方式的按摩椅中，目标突出长度以下的特定突出长度和在该特定的突出长度处从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值的关系的图(table)。
图6是表示在第三实施方式的按摩椅中，目标突出长度以下的特定突出长度、在该特定的突出长度处从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值、和施疗部的移动校正量的关系的图(table)。
图7是表示肩位置的调整方法的流程图。
图8A是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，使施疗机械臂转动而使施疗元件突出的状态的图。
图8B是表示当使施疗用机械臂转动而使治疗元件突出时，施疗元件向上方移动的状态的图。
图8C是表示当使施疗用机械臂转动而使治疗元件突出时，施疗元件达到目标突出长度并确定肩位置的状态的图。
图9A是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，施疗元件的上下位置发生变化，但施疗部的上下位置没有发生变化的图。
图9B是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，施疗元件的上下位置发生变化，但施疗部的上下位置没有发生变化的图。
图中：S-按摩椅，M-被施疗者，1-施疗元件，2-施疗部，3a-体型信息取得部，3b-肩位置检测部，3c-肩位置确定部，4-施疗用机械臂，4a-上机械臂部，4b-下机械臂部，5-控制装置，6-上下移动装置，7-负荷测定装置，8-施疗元件突出装置，10-靠背部。
图2A是表示利用施疗元件求得体型信息时施疗元件的动作的模式图。
图2B是表示根据由图2A所示的方法求得的体型信息取得的负荷分布的图。
图3A是是表示第一实施方式中在第一阶段所检测出的肩位置处使施疗元件突出的状态的模式图。
图3B是表示根据由图3A所示的方法求得的体型信息取得的负荷分布的图。
图4是表示在目标突出长度以下的任意突出长度从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值的曲线图。
图5是表示在第二实施方式的按摩椅中，目标突出长度以下的特定突出长度和在该特定的突出长度处从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值的关系的图(table)。
图6是表示在第三实施方式的按摩椅中，目标突出长度以下的特定突出长度、在该特定的突出长度处从被施疗者的肩施加给施疗元件的负荷的阈值、和施疗部的移动校正量的关系的图(table)。
图7是表示肩位置的调整方法的流程图。
图8A是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，使施疗机械臂转动而使施疗元件突出的状态的图。
图8B是表示当使施疗用机械臂转动而使治疗元件突出时，施疗元件向上方移动的状态的图。
图8C是表示当使施疗用机械臂转动而使治疗元件突出时，施疗元件达到目标突出长度并确定肩位置的状态的图。
图9A是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，施疗元件的上下位置发生变化，但施疗部的上下位置没有发生变化的图。
图9B是表示当使分叉状的施疗用机械臂转动而使施疗元件突出时，施疗元件的上下位置发生变化，但施疗部的上下位置没有发生变化的图。
图中：S-按摩椅，M-被施疗者，1-施疗元件，2-施疗部，3a-体型信息取得部，3b-肩位置检测部，3c-肩位置确定部，4-施疗用机械臂，4a-上机械臂部，4b-下机械臂部，5-控制装置，6-上下移动装置，7-负荷测定装置，8-施疗元件突出装置，10-靠背部。
具体实施方式
本申请以在日本申请的特愿2004-160026号为基础，其内容被全面组合进来。下面，参考附图具体说明本发明的几个实施方式。另外，在附图中，对通用的构成要素附加相同的参考标记。
(第一实施方式)
首先，说明本发明的第一实施方式。如图2A所示，第一实施方式中的按摩椅S，具备被治疗者M坐着的座部(未图示)、和被施疗者M的后背靠着的靠背部10。在靠背部10设置有可以在上下方向上自由移动的施疗部2。在施疗部2上设置有左右并列的一对施疗元件1。施疗元件1可以相对于施疗部2沿着突出方向(即，从靠背部10向被施疗者M的后背的方向)、和与该突出方向相反的方向(以下称为“反突出方向”)自由移动，而且还可以沿着靠背部10的宽度方向(左右方向)自由移动。
在该按摩椅S中，在被施疗者M坐在座部且其后背靠着靠背部10的状态下，当施疗部2沿着上下方向移动时，施疗元件1相对于施疗部2沿着突出方向和反突出方向移动。进而，施疗元件1或施疗部2还沿着左右方向移动。另外，在沿着上下方向的任意位置对施疗部2进行定位的状态下，施疗元件1相对于施疗部2沿着突出方向或反突出方向移动，或者施疗元件1或施疗部2沿着左右方向移动。由此，按摩椅S对被施疗者M进行按摩动作。
在这里，按摩椅S在进行按摩动作之前，根据从坐在按摩椅S上的被施疗者M的各部位施加给施疗元件1的负荷，取得被施疗者M的体型信息，确定肩位置。按摩椅S由控制部5(参照图1)所控制，根据这些体型信息和肩位置信息，在按摩模式中自动进行与被施疗者M的体型和肩位置对应的按摩动作。
在第一实施方式的按摩椅S中，按摩动作之前的肩位置确定采用如下所示的方式进行。图1是表示用于确定肩位置的肩位置确定机构的框图。如图1所示，该肩位置确定机构具备：具有体型信息取得部3a和肩位置检测部3b和肩位置确定部3c的控制装置5、测定从被施疗者施加给施疗元件1的负荷的负荷测定装置7、使施疗部2上下移动的上下移动装置6、和使施疗元件1相对于施疗部2突出的施疗元件突出装置8。施疗元件突出装置8不仅可进行使施疗元件1向被施疗者M突出的动作，还可进行使施疗元件1沿着反突出方向后退的动作。
具体而言，当按下开始按钮(未图示)时，首先，在第一阶段，根据来自控制装置5的控制信号，在施疗元件1被按压到被施疗者M的腰或后背的下部的状态下，施疗部2在上下移动装置6的作用下，沿着图2中箭头α所示的方向向上移动。此时，通过负荷测定装置7，测定因滚动等从被施疗者M的各部位施加给施疗元件1的负荷(或者压力)，即直接或间接测定施疗元件负荷，测定得到的负荷信息被输入到控制装置5。
在控制装置5中，通过体型信息取得部3a，根据负荷信息，求得图2B所示的负荷分布，作为被施疗者M的体型信息。此外，根据该负荷分布，通过肩位置检测部3b求得被施疗者M的体型。从图2B可知，通过求得被施疗者M的体型，可以检测(或者识别)被施疗者M的肩位置。其中，至此与求得被施疗者的体型信息同时求得肩位置的以往的按摩椅相同。如此根据体型信息，进行第一阶段的肩位置检测，然后从控制装置5向施疗元件突出装置8输出控制信号。
接着，在第二阶段，通过施疗元件突出装置8，在第一阶段检测出的肩位置处，使施疗元件1沿着突出方向移动。当使施疗元件1沿着突出方向移动时，通过负荷测定装置7测定从被施疗者M施加给施疗元件1的负荷。此外，是否为肩位置的判断由设置在控制装置5上的肩位置确定部3c进行。
在这里，当在第一阶段检测出的肩位置在第二阶段也判断为肩位置时，可以确定该位置就是真正的肩位置。另一方面，当在第一阶段检测出的肩位置在第二阶段判断不是肩位置时，从控制装置5向上下移动装置输出控制信号。此时，通过上下移动装置6使伴随施疗元件1的施疗部2沿着上下方向移动，测定施疗元件负荷。在这里，施疗元件负荷如果达到目标负荷分布，则该位置由肩位置确定部3c确定为真正的肩位置。
当如此确定的肩位置与在第一阶段检测出的肩位置不同时，根据新确定的肩位置信息，对事先测定的体型信息进行校正。根据这些已确定的肩位置信息和校正后的体型信息，通过控制装置5自动控制按摩椅S，以进行按摩动作。
可以在使施疗元件1突出并通过负荷测定装置测定施疗元件负荷时，对从被施疗者M直接施加给施疗元件1的负荷(或者压力)进行测定。但是，可以测定当向施疗元件1施加负荷时发生变化的其他状态量，将该状态量换算或变换城负荷(或者压力)。
在第一实施方式中，在与靠背部10垂直的面内使施疗元件1相对于施疗部2转动，由此使施疗元件1突出(向被施疗者M侧移动)，或者后退(向远离被施疗者M的方向移动)。
下面，根据图3A、图3B和图4，更为详细地说明肩位置的确定方法。如前所述，就该按摩椅S而言，在根据体型信息检测出(或者识别)肩位置之后，在检测出的肩位置处使施疗元件1突出，同时测定施疗元件负荷，判断所检测出的肩位置是否是真正的肩位置。此外，当判断不是真正的肩位置时，使施疗部2沿着上下方向移动，测定施疗元件负荷，确定真正的肩位置。
具体而言，如图3A中的虚线所示，将施疗元件1从腰侧向头侧(如箭头β所示，沿着后背自下而上)滚动，同时使其移动而求得体型信息。此外，如图3B所示，以根据体型信息测定施疗元件负荷而得到的负荷分布，取得被施疗者M的体型，进行第一阶段的肩位置检测。
如此在第一阶段检测出的肩位置处，如图3A中的实线所示，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定装置7测定施疗元件负荷(压力)。
图4中的曲线C表示施疗元件1位于真正的肩位置的状态下的、施疗元件1和突出长度和施疗元件负荷(负荷阈值)的对应关系。即，当施疗元件位于真正的肩位置时，如果使施疗元件缓慢突出直到目标突出长度L，随着施疗元件1的突出长度的增加，施疗元件负荷像曲线C所示的那样增加至目标负荷阈值P。
此外，在第一阶段检测出的肩位置处，在使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L的过程中，当施疗元件1的突出长度为某突出长度Ln时，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值P(与目标突出长度L对应的负荷阈值)的情况下，通过肩位置确定装置3判断在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置。
当判断如此在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置时，根据曲线C，自动求得与施疗元件1位于真正的肩位置情况下的突出长度Ln相对应的压力阈值Pn。此外，将施疗元件1的突出长度保持成突出长度Ln，在此状态下沿着施疗元件负荷减少的方向(上方)移动施疗部2。使该施疗部2移动直到施疗元件负荷降低至负荷阈值Pn。即，在不使施疗元件突出装置8动作的情况下，仅使上下移动装置6动作，从而使施疗部2移动。
这样，由肩位置确定部3c判断施疗元件负荷达到负荷阈值Pn的位置为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。由此，可以连续进行第一阶段的肩位置检测、和第二阶段的肩位置确定，所以可以正确检测出坐在按摩椅S上的被施疗者M的肩位置。
另外，在第一阶段所检测出的肩位置处，使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L，在突出长度为目标突出长度L时施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的情况下，通过肩位置确定部3c判断第一阶段所检测出的肩位置为真正的肩位置，该肩位置成为确定的肩位置。
进而，在第一阶段所检测出的肩位置处，当即便使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L施疗元件负荷也未达到目标负荷阈值P时，判断第一阶段所检测出的肩位置不是真正的肩位置，且判断施疗元件1位于肩的上方。此时，在保持施疗元件1的突出长度为目标突出长度L的情况下，通过上下移动装置6使施疗部2向下方移动。进行该施疗部2的移动直至施疗元件负荷上升至目标负荷阈值P。施疗元件负荷成为目标负荷阈值P的位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
在第一实施方式的按摩椅S中，如此通过肩位置确定部3c来确定被施疗者M的真正的肩位置，此后的按摩模式中的按摩动作根据该真正的肩位置来进行。另外，根据所确定的真正的肩位置信息，对先前取得的体型信息进行校正。由此，可以进行与被施疗者M的实际体型和肩位置一致的按摩动作。
(第二实施方式)
下面，参考图5，说明本发明的第二实施方式。在第二实施方式中，首先，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息，根据该体型信息进行第一阶段的肩位置检测。
接着，在如此检测出的肩位置处，在使施疗元件1突出的同时，测定施疗元件负荷。此外，判断检测出的肩位置是否是真正的肩位置，如果判断不是真正的肩位置，使施疗部2在上下方向移动，测定施疗元件负荷求得真正的肩位置。
下面，说明第二实施方式中具体的肩位置的确定方法。在第二实施方式中，控制装置5具备如图5所示的、表示施疗元件1的特定突出长度和与该突出长度对应的负荷阈值的关系的表。在图5所示的表中，当是真正的肩位置时，设定有以最大限度使施疗元件1突出的目标突出长度L、和与目标突出长度L对应的目标负荷阈值P。然后，预先确定在达到目标突出长度L期间预先确定的多个特定突出长度L1、L2、L3、L4……、与这些特定的突出长度对应的压力阈值P1、P2、P3、P4……。
如此，在第二实施方式中，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息。然后，通过该体型信息，进行第一阶段的肩位置检测。随后，在第一阶段所检测出的肩位置处，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定机构7测定施疗元件负荷。
此时，当施疗元件1的突出长度达到特定突出长度L1、L2、L3、L4……中的任何突出长度(以下称为“中途突出长度”)时，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的情况下，判断在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置。此外，与中途突出长度对应的负荷阈值可以从图5所示的表求出。例如，当施疗元件1在特定突出长度L2处达到目标负荷阈值P时，与特定突出长度L2对应的负荷阈值P2可以从表中求出。随后，在保持中途突出长度(例如L2)的状态下，向施疗元件负荷减少的方向(上方)移动施疗部2。
该移动进行至施疗元件负荷降低至与中途突出长度(例如L2)对应的负荷阈值(例如P2)的位置。即，在维持中途突出长度的情况下，不使施疗元件突出装置8动作，仅使上下移动装置6动作，使施疗部2移动。如此，施疗元件负荷达到与中途突出长度对应的负荷阈值的位置，被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。在第二实施方式中，在第二阶段，可以使用表示预先确定的特定突出长度L1、L2、L3、L4……、和与它们对应的负荷阈值P1、P2、P3、P4……的关系的表，来确定真正的肩位置，所以可以简单地确定肩位置。
另外，在第一阶段所检测出的肩位置处，使施疗元件1朝向被施疗者M缓慢地突出至目标突出长度L，在突出长度达到目标突出长度L时施疗元件负荷达到目标负荷阈值P，此时，通过肩位置确定部3，判断在第一阶段检测出的肩位置是真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
进而，在第一阶段所检测的肩位置处，在即便使施疗元件1朝向被施疗者M突出目标突出长度L施疗元件负荷也未达到目标负荷阈值P的情况下，在第一阶段检测出的肩位置被判断为不是真正的肩位置，且判断施疗元件1位于肩的上方。此时，在保持施疗元件1的突出长度在目标突出长度的情况下，施疗部2通过上下移动装置6向下方移动。该施疗部2的移动进行至施疗元件负荷上升至目标负荷阈值P。施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
在第二实施方式的按摩椅S中，如此通过肩位置确定部3c来确定被施疗者M的真正的肩位置，此后的按摩模式中的按摩动作根据该真正的肩位置来进行。另外，根据所确定的真正的肩位置信息，对先前取得的体型信息进行校正。由此，可以进行与被施疗者M的实际体型和肩位置一致的按摩动作。
(第三实施方式)
以下，参考图6～图9，说明本发明的第三实施方式。在第三实施方式中，首先，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息，根据该体型信息进行第一阶段的肩位置检测。接着，在如此检测出的肩位置处，在使施疗元件1突出的同时，测定施疗元件负荷。此外，判断检测出的肩位置是否是真正的肩位置，如果判断不是真正的肩位置，使施疗部2在上下方向移动，测定施疗元件负荷求得真正的肩位置。
下面，说明第三实施方式中具体的肩位置的确定方法。在第三实施方式中，控制装置5具备如图6所示的、表示施疗元件1的突出长度、与该突出长度对应的压力阈值、和与该突出长度对应的施疗元件1的上下方向的移动校正量的关系的表。在图6所示的表中，设置有顺次阶段性增大的多个特定突出长度L1～L9。此外，控制装置5进行控制，以便在第一阶段所检测出的肩位置乃至被校正的肩位置处，使施疗元件1的突出长度顺次经过特定突出长度L1～L9而阶段性增加至目标突出长度L。其中，在图6所示的例子中，突出长度L9是目标突出长度L。
在图6所示的例子中，相对于特定突出长度L1～L9，分别预先设定有从被施疗者M的肩部施加给施疗元件1的负荷(或者压力)的阈值P1～P9。此外，在第三实施方式中，负荷阈值P1～P9具体被设定成图6所示的值(P1＝10kg、P2＝15kg、P3＝20kg、P4＝25kg、P5＝30kg、P6＝35kg、P7＝40kg、P8＝45kg、P9＝50kg)。另外，图6所示的移动校正量Y1～Y9是表示，当阶段性地使施疗元件1突出特定突出长度L1～L9时，在施疗元件负荷达到负荷阈值P1～P9的情况下，施疗元件1在上下方向移动的量(移动校正量)。
如此，在第三实施方式中，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息。此外，通过该体型信息，进行第一阶段的肩位置检测。随后，继续在第一阶段所检测出的肩位置处，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定装置7测定施疗元件负荷。此时，阶段性地使施疗元件1向被施疗者M突出以使其突出长度顺次成为特定突出长度L1～L9。
具体而言，首先使施疗元件1突出至特定突出长度L1。在这里，如果施疗元件负荷不到负荷阈值P1(10kg)，使施疗元件1突出至特定突出长度L2。另一方面，如果施疗元件负荷超过负荷阈值P1(10kg)，使施疗部2在移动校正量Y1的范围内向上方移动，寻找施疗元件负荷达到负荷阈值P1(10kg)的位置。此外，如果施疗元件负荷达到负荷阈值P1(10kg)，在该位置，使施疗元件1突出至特定突出长度L2。
此外，当使施疗元件1突出至特定突出长度L2时，如果施疗元件负荷不到负荷阈值P2，在该位置使施疗元件1突出至特定突出长度L3。另一方面，如果施疗元件负荷超过负荷阈值P2(15kg)，使施疗部2在移动校正量Y2的范围内向上方移动，寻找施疗元件负荷达到负荷阈值P2(15kg)的位置。此外，如果施疗元件负荷达到负荷阈值P2(15kg)，在该位置，使施疗元件1突出至特定突出长度L3。
如同图7大致显示的那样，从特定突出长度L1至特定突出长度L9，如此反复进行所谓寻找可以得到与各特定突出长度对应的负荷阈值的位置的操作。此外，最后求得施疗元件1的突出长度为目标突出长度L9(＝L)、且施疗元件负荷达到目标负荷阈值P9(＝P＝50kg)的位置。该位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，成为确定的肩位置。
此外，就各特定突出长度L1～L9而言，当即便使施疗部2在移动校正量Y1～Y9的范围内向上方移动，也未找到施疗元件负荷达到与该特定突出长度对应的负荷阈值P1～P1的位置时，中止肩位置的确定动作。
图8A、图8B、图8C、图9A和图9B表示具备上机械臂部4a和下机械臂部4b分支的分叉状的施疗用机械臂4的、本发明的按摩椅的变形例。在该按摩椅中，在上机械臂部4a的顶端安装有施疗元件1，另一方面，在下机械臂部4b的顶端安装有其他施疗元件1’。施疗用机械臂4的基部以可以自由转动的方式安装在施疗部2上。在该变形例中，如图8A中的箭头J1所示使施疗用机械臂4转动，由此，安装在上机械臂部4a的施疗元件1按照箭头J1所示的方向转动，同时朝向被施疗者M突出。
此时，施疗元件1以描画圆弧的方式转动，所以不仅朝向被施疗者M突出，还如图9A和图9B所示施疗元件1的位置随着突出而降低。不过，施疗部2在上下方向的位置不改变。即，在使施疗元件1从图9A所示的状态向图9B所示的状态转动并突出的情况下，与此同时施疗元件1的位置仅下降H。不过，在图9A所示的状态和图9B所示的状态，施疗部2的上下位置不变。
因此，当通过检测施疗部2的上下方向的位置来检测肩位置时，随着施疗元件1的突出，施疗元件1向下方发生错位，由此在与真正的肩位置之间发生错位。但是，在第三实施方式中，使施疗元件1阶段性地向各特定突出长度L1～L9(L9是目标突出长度L)的位置突出，同时按照图8B中的箭头J2所示的方向移动施疗部2，以使施疗元件负荷达到与各特定突出长度L1～L9对应的负荷阈值P1～P9。此外，使施疗元件1最终突出至目标突出长度L9(L)，如图8C所示，求得达到与最终突出长度L9(L)对应的目标负荷阈值P的位置。为此，可以在不产生上述错位的情况下确定真正的肩位置。
综上，本发明说明了相关特定的实施方式，除此之外还可能有很多变形例和校正例，这些对于本领域技术人员而言都是不言自明的。因此，本发明并不限于这样的实施方式，还应该有其他技术方案。
工业上的可利用性
如上所述，本发明的按摩椅，尤其是作为能够对被施疗者的肩位置准确实施按摩的手段是有用的，适合用作针灸院或运动设施等中的施疗装置。
(第一实施方式)
首先，说明本发明的第一实施方式。如图2A所示，第一实施方式中的按摩椅S，具备被治疗者M坐着的座部(未图示)、和被施疗者M的后背靠着的靠背部10。在靠背部10设置有可以在上下方向上自由移动的施疗部2。在施疗部2上设置有左右并列的一对施疗元件1。施疗元件1可以相对于施疗部2沿着突出方向(即，从靠背部10向被施疗者M的后背的方向)、和与该突出方向相反的方向(以下称为“反突出方向”)自由移动，而且还可以沿着靠背部10的宽度方向(左右方向)自由移动。
在该按摩椅S中，在被施疗者M坐在座部且其后背靠着靠背部10的状态下，当施疗部2沿着上下方向移动时，施疗元件1相对于施疗部2沿着突出方向和反突出方向移动。进而，施疗元件1或施疗部2还沿着左右方向移动。另外，在沿着上下方向的任意位置对施疗部2进行定位的状态下，施疗元件1相对于施疗部2沿着突出方向或反突出方向移动，或者施疗元件1或施疗部2沿着左右方向移动。由此，按摩椅S对被施疗者M进行按摩动作。
在这里，按摩椅S在进行按摩动作之前，根据从坐在按摩椅S上的被施疗者M的各部位施加给施疗元件1的负荷，取得被施疗者M的体型信息，确定肩位置。按摩椅S由控制部5(参照图1)所控制，根据这些体型信息和肩位置信息，在按摩模式中自动进行与被施疗者M的体型和肩位置对应的按摩动作。
在第一实施方式的按摩椅S中，按摩动作之前的肩位置确定采用如下所示的方式进行。图1是表示用于确定肩位置的肩位置确定机构的框图。如图1所示，该肩位置确定机构具备：具有体型信息取得部3a和肩位置检测部3b和肩位置确定部3c的控制装置5、测定从被施疗者施加给施疗元件1的负荷的负荷测定装置7、使施疗部2上下移动的上下移动装置6、和使施疗元件1相对于施疗部2突出的施疗元件突出装置8。施疗元件突出装置8不仅可进行使施疗元件1向被施疗者M突出的动作，还可进行使施疗元件1沿着反突出方向后退的动作。
具体而言，当按下开始按钮(未图示)时，首先，在第一阶段，根据来自控制装置5的控制信号，在施疗元件1被按压到被施疗者M的腰或后背的下部的状态下，施疗部2在上下移动装置6的作用下，沿着图2中箭头α所示的方向向上移动。此时，通过负荷测定装置7，测定因滚动等从被施疗者M的各部位施加给施疗元件1的负荷(或者压力)，即直接或间接测定施疗元件负荷，测定得到的负荷信息被输入到控制装置5。
在控制装置5中，通过体型信息取得部3a，根据负荷信息，求得图2B所示的负荷分布，作为被施疗者M的体型信息。此外，根据该负荷分布，通过肩位置检测部3b求得被施疗者M的体型。从图2B可知，通过求得被施疗者M的体型，可以检测(或者识别)被施疗者M的肩位置。其中，至此与求得被施疗者的体型信息同时求得肩位置的以往的按摩椅相同。如此根据体型信息，进行第一阶段的肩位置检测，然后从控制装置5向施疗元件突出装置8输出控制信号。
接着，在第二阶段，通过施疗元件突出装置8，在第一阶段检测出的肩位置处，使施疗元件1沿着突出方向移动。当使施疗元件1沿着突出方向移动时，通过负荷测定装置7测定从被施疗者M施加给施疗元件1的负荷。此外，是否为肩位置的判断由设置在控制装置5上的肩位置确定部3c进行。
在这里，当在第一阶段检测出的肩位置在第二阶段也判断为肩位置时，可以确定该位置就是真正的肩位置。另一方面，当在第一阶段检测出的肩位置在第二阶段判断不是肩位置时，从控制装置5向上下移动装置输出控制信号。此时，通过上下移动装置6使伴随施疗元件1的施疗部2沿着上下方向移动，测定施疗元件负荷。在这里，施疗元件负荷如果达到目标负荷分布，则该位置由肩位置确定部3c确定为真正的肩位置。
当如此确定的肩位置与在第一阶段检测出的肩位置不同时，根据新确定的肩位置信息，对事先测定的体型信息进行校正。根据这些已确定的肩位置信息和校正后的体型信息，通过控制装置5自动控制按摩椅S，以进行按摩动作。
可以在使施疗元件1突出并通过负荷测定装置测定施疗元件负荷时，对从被施疗者M直接施加给施疗元件1的负荷(或者压力)进行测定。但是，可以测定当向施疗元件1施加负荷时发生变化的其他状态量，将该状态量换算或变换城负荷(或者压力)。
在第一实施方式中，在与靠背部10垂直的面内使施疗元件1相对于施疗部2转动，由此使施疗元件1突出(向被施疗者M侧移动)，或者后退(向远离被施疗者M的方向移动)。
下面，根据图3A、图3B和图4，更为详细地说明肩位置的确定方法。如前所述，就该按摩椅S而言，在根据体型信息检测出(或者识别)肩位置之后，在检测出的肩位置处使施疗元件1突出，同时测定施疗元件负荷，判断所检测出的肩位置是否是真正的肩位置。此外，当判断不是真正的肩位置时，使施疗部2沿着上下方向移动，测定施疗元件负荷，确定真正的肩位置。
具体而言，如图3A中的虚线所示，将施疗元件1从腰侧向头侧(如箭头β所示，沿着后背自下而上)滚动，同时使其移动而求得体型信息。此外，如图3B所示，以根据体型信息测定施疗元件负荷而得到的负荷分布，取得被施疗者M的体型，进行第一阶段的肩位置检测。
如此在第一阶段检测出的肩位置处，如图3A中的实线所示，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定装置7测定施疗元件负荷(压力)。
图4中的曲线C表示施疗元件1位于真正的肩位置的状态下的、施疗元件1和突出长度和施疗元件负荷(负荷阈值)的对应关系。即，当施疗元件位于真正的肩位置时，如果使施疗元件缓慢突出直到目标突出长度L，随着施疗元件1的突出长度的增加，施疗元件负荷像曲线C所示的那样增加至目标负荷阈值P。
此外，在第一阶段检测出的肩位置处，在使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L的过程中，当施疗元件1的突出长度为某突出长度Ln时，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值P(与目标突出长度L对应的负荷阈值)的情况下，通过肩位置确定装置3判断在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置。
当判断如此在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置时，根据曲线C，自动求得与施疗元件1位于真正的肩位置情况下的突出长度Ln相对应的压力阈值Pn。此外，将施疗元件1的突出长度保持成突出长度Ln，在此状态下沿着施疗元件负荷减少的方向(上方)移动施疗部2。使该施疗部2移动直到施疗元件负荷降低至负荷阈值Pn。即，在不使施疗元件突出装置8动作的情况下，仅使上下移动装置6动作，从而使施疗部2移动。
这样，由肩位置确定部3c判断施疗元件负荷达到负荷阈值Pn的位置为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。由此，可以连续进行第一阶段的肩位置检测、和第二阶段的肩位置确定，所以可以正确检测出坐在按摩椅S上的被施疗者M的肩位置。
另外，在第一阶段所检测出的肩位置处，使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L，在突出长度为目标突出长度L时施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的情况下，通过肩位置确定部3c判断第一阶段所检测出的肩位置为真正的肩位置，该肩位置成为确定的肩位置。
进而，在第一阶段所检测出的肩位置处，当即便使施疗元件1朝向被施疗者M突出至目标突出长度L施疗元件负荷也未达到目标负荷阈值P时，判断第一阶段所检测出的肩位置不是真正的肩位置，且判断施疗元件1位于肩的上方。此时，在保持施疗元件1的突出长度为目标突出长度L的情况下，通过上下移动装置6使施疗部2向下方移动。进行该施疗部2的移动直至施疗元件负荷上升至目标负荷阈值P。施疗元件负荷成为目标负荷阈值P的位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
在第一实施方式的按摩椅S中，如此通过肩位置确定部3c来确定被施疗者M的真正的肩位置，此后的按摩模式中的按摩动作根据该真正的肩位置来进行。另外，根据所确定的真正的肩位置信息，对先前取得的体型信息进行校正。由此，可以进行与被施疗者M的实际体型和肩位置一致的按摩动作。
(第二实施方式)
下面，参考图5，说明本发明的第二实施方式。在第二实施方式中，首先，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息，根据该体型信息进行第一阶段的肩位置检测。
接着，在如此检测出的肩位置处，在使施疗元件1突出的同时，测定施疗元件负荷。此外，判断检测出的肩位置是否是真正的肩位置，如果判断不是真正的肩位置，使施疗部2在上下方向移动，测定施疗元件负荷求得真正的肩位置。
下面，说明第二实施方式中具体的肩位置的确定方法。在第二实施方式中，控制装置5具备如图5所示的、表示施疗元件1的特定突出长度和与该突出长度对应的负荷阈值的关系的表。在图5所示的表中，当是真正的肩位置时，设定有以最大限度使施疗元件1突出的目标突出长度L、和与目标突出长度L对应的目标负荷阈值P。然后，预先确定在达到目标突出长度L期间预先确定的多个特定突出长度L1、L2、L3、L4……、与这些特定的突出长度对应的压力阈值P1、P2、P3、P4……。
如此，在第二实施方式中，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息。然后，通过该体型信息，进行第一阶段的肩位置检测。随后，在第一阶段所检测出的肩位置处，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定机构7测定施疗元件负荷。
此时，当施疗元件1的突出长度达到特定突出长度L1、L2、L3、L4……中的任何突出长度(以下称为“中途突出长度”)时，在施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的情况下，判断在第一阶段检测出的肩位置不是真正的肩位置。此外，与中途突出长度对应的负荷阈值可以从图5所示的表求出。例如，当施疗元件1在特定突出长度L2处达到目标负荷阈值P时，与特定突出长度L2对应的负荷阈值P2可以从表中求出。随后，在保持中途突出长度(例如L2)的状态下，向施疗元件负荷减少的方向(上方)移动施疗部2。
该移动进行至施疗元件负荷降低至与中途突出长度(例如L2)对应的负荷阈值(例如P2)的位置。即，在维持中途突出长度的情况下，不使施疗元件突出装置8动作，仅使上下移动装置6动作，使施疗部2移动。如此，施疗元件负荷达到与中途突出长度对应的负荷阈值的位置，被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。在第二实施方式中，在第二阶段，可以使用表示预先确定的特定突出长度L1、L2、L3、L4……、和与它们对应的负荷阈值P1、P2、P3、P4……的关系的表，来确定真正的肩位置，所以可以简单地确定肩位置。
另外，在第一阶段所检测出的肩位置处，使施疗元件1朝向被施疗者M缓慢地突出至目标突出长度L，在突出长度达到目标突出长度L时施疗元件负荷达到目标负荷阈值P，此时，通过肩位置确定部3，判断在第一阶段检测出的肩位置是真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
进而，在第一阶段所检测的肩位置处，在即便使施疗元件1朝向被施疗者M突出目标突出长度L施疗元件负荷也未达到目标负荷阈值P的情况下，在第一阶段检测出的肩位置被判断为不是真正的肩位置，且判断施疗元件1位于肩的上方。此时，在保持施疗元件1的突出长度在目标突出长度的情况下，施疗部2通过上下移动装置6向下方移动。该施疗部2的移动进行至施疗元件负荷上升至目标负荷阈值P。施疗元件负荷达到目标负荷阈值P的位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，该位置成为确定的肩位置。
在第二实施方式的按摩椅S中，如此通过肩位置确定部3c来确定被施疗者M的真正的肩位置，此后的按摩模式中的按摩动作根据该真正的肩位置来进行。另外，根据所确定的真正的肩位置信息，对先前取得的体型信息进行校正。由此，可以进行与被施疗者M的实际体型和肩位置一致的按摩动作。
(第三实施方式)
以下，参考图6～图9，说明本发明的第三实施方式。在第三实施方式中，首先，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息，根据该体型信息进行第一阶段的肩位置检测。接着，在如此检测出的肩位置处，在使施疗元件1突出的同时，测定施疗元件负荷。此外，判断检测出的肩位置是否是真正的肩位置，如果判断不是真正的肩位置，使施疗部2在上下方向移动，测定施疗元件负荷求得真正的肩位置。
下面，说明第三实施方式中具体的肩位置的确定方法。在第三实施方式中，控制装置5具备如图6所示的、表示施疗元件1的突出长度、与该突出长度对应的压力阈值、和与该突出长度对应的施疗元件1的上下方向的移动校正量的关系的表。在图6所示的表中，设置有顺次阶段性增大的多个特定突出长度L1～L9。此外，控制装置5进行控制，以便在第一阶段所检测出的肩位置乃至被校正的肩位置处，使施疗元件1的突出长度顺次经过特定突出长度L1～L9而阶段性增加至目标突出长度L。其中，在图6所示的例子中，突出长度L9是目标突出长度L。
在图6所示的例子中，相对于特定突出长度L1～L9，分别预先设定有从被施疗者M的肩部施加给施疗元件1的负荷(或者压力)的阈值P1～P9。此外，在第三实施方式中，负荷阈值P1～P9具体被设定成图6所示的值(P1＝10kg、P2＝15kg、P3＝20kg、P4＝25kg、P5＝30kg、P6＝35kg、P7＝40kg、P8＝45kg、P9＝50kg)。另外，图6所示的移动校正量Y1～Y9是表示，当阶段性地使施疗元件1突出特定突出长度L1～L9时，在施疗元件负荷达到负荷阈值P1～P9的情况下，施疗元件1在上下方向移动的量(移动校正量)。
如此，在第三实施方式中，与第一实施方式一样，从腰侧向头侧(沿着后背自下而上)边滚动边移动施疗元件1，求得体型信息。此外，通过该体型信息，进行第一阶段的肩位置检测。随后，继续在第一阶段所检测出的肩位置处，通过施疗元件突出装置8使施疗元件1朝向被施疗者M突出，同时通过负荷测定装置7测定施疗元件负荷。此时，阶段性地使施疗元件1向被施疗者M突出以使其突出长度顺次成为特定突出长度L1～L9。
具体而言，首先使施疗元件1突出至特定突出长度L1。在这里，如果施疗元件负荷不到负荷阈值P1(10kg)，使施疗元件1突出至特定突出长度L2。另一方面，如果施疗元件负荷超过负荷阈值P1(10kg)，使施疗部2在移动校正量Y1的范围内向上方移动，寻找施疗元件负荷达到负荷阈值P1(10kg)的位置。此外，如果施疗元件负荷达到负荷阈值P1(10kg)，在该位置，使施疗元件1突出至特定突出长度L2。
此外，当使施疗元件1突出至特定突出长度L2时，如果施疗元件负荷不到负荷阈值P2，在该位置使施疗元件1突出至特定突出长度L3。另一方面，如果施疗元件负荷超过负荷阈值P2(15kg)，使施疗部2在移动校正量Y2的范围内向上方移动，寻找施疗元件负荷达到负荷阈值P2(15kg)的位置。此外，如果施疗元件负荷达到负荷阈值P2(15kg)，在该位置，使施疗元件1突出至特定突出长度L3。
如同图7大致显示的那样，从特定突出长度L1至特定突出长度L9，如此反复进行所谓寻找可以得到与各特定突出长度对应的负荷阈值的位置的操作。此外，最后求得施疗元件1的突出长度为目标突出长度L9(＝L)、且施疗元件负荷达到目标负荷阈值P9(＝P＝50kg)的位置。该位置被肩位置确定部3c判断为真正的肩位置，成为确定的肩位置。
此外，就各特定突出长度L1～L9而言，当即便使施疗部2在移动校正量Y1～Y9的范围内向上方移动，也未找到施疗元件负荷达到与该特定突出长度对应的负荷阈值P1～P1的位置时，中止肩位置的确定动作。
图8A、图8B、图8C、图9A和图9B表示具备上机械臂部4a和下机械臂部4b分支的分叉状的施疗用机械臂4的、本发明的按摩椅的变形例。在该按摩椅中，在上机械臂部4a的顶端安装有施疗元件1，另一方面，在下机械臂部4b的顶端安装有其他施疗元件1’。施疗用机械臂4的基部以可以自由转动的方式安装在施疗部2上。在该变形例中，如图8A中的箭头J1所示使施疗用机械臂4转动，由此，安装在上机械臂部4a的施疗元件1按照箭头J1所示的方向转动，同时朝向被施疗者M突出。
此时，施疗元件1以描画圆弧的方式转动，所以不仅朝向被施疗者M突出，还如图9A和图9B所示施疗元件1的位置随着突出而降低。不过，施疗部2在上下方向的位置不改变。即，在使施疗元件1从图9A所示的状态向图9B所示的状态转动并突出的情况下，与此同时施疗元件1的位置仅下降H。不过，在图9A所示的状态和图9B所示的状态，施疗部2的上下位置不变。
因此，当通过检测施疗部2的上下方向的位置来检测肩位置时，随着施疗元件1的突出，施疗元件1向下方发生错位，由此在与真正的肩位置之间发生错位。但是，在第三实施方式中，使施疗元件1阶段性地向各特定突出长度L1～L9(L9是目标突出长度L)的位置突出，同时按照图8B中的箭头J2所示的方向移动施疗部2，以使施疗元件负荷达到与各特定突出长度L1～L9对应的负荷阈值P1～P9。此外，使施疗元件1最终突出至目标突出长度L9(L)，如图8C所示，求得达到与最终突出长度L9(L)对应的目标负荷阈值P的位置。为此，可以在不产生上述错位的情况下确定真正的肩位置。
综上，本发明说明了相关特定的实施方式，除此之外还可能有很多变形例和校正例，这些对于本领域技术人员而言都是不言自明的。因此，本发明并不限于这样的实施方式，还应该有其他技术方案。
工业上的可利用性
如上所述，本发明的按摩椅，尤其是作为能够对被施疗者的肩位置准确实施按摩的手段是有用的，适合用作针灸院或运动设施等中的施疗装置。