步行者用导航系统及信息分发服务器

摘要

本发明提供一种在交叉点、能够对便携式终端的用户进行自然的向导(语音向导等)的步行者用导航系统及信息分发服务器与程序。信息分发服务器(20)，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库(23)，路径探索部(24)，从路径探索部(24)检测的向导路径中检测交叉点的通过路径的交叉点路径判定部(26)，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部(27)，决定对应导向点的路径向导的向导图形的向导数据生成部(28)，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部(25)。上述导向点决定部(27)，从构成交叉点的全部节点中，选择特定节点作为导向点。

权利要求

1.一种通过网络，连接便携式导航终端和信息分发服务器的步行者用导航系统，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库，存储了通过交叉点的路径的通过模式、对应该通过模式的向导点和在该向导点向导路径的向导模式的通过模式数据库，路径探索部，根据路径探索部搜寻的向导路径检测出交叉点的通过路径的交叉点路径判定部，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部，决定对应导向点的路径向导的向导模式的向导数据生成部，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部，上述导向点决定部，检测出通过交叉点的路径的通过模式，并参照上述通过模式数据库而决定向导点；上述向导数据生成部，对应上述通过模式而设定向导点处的向导模式，从而生成向导数据。

2.根据权利要求1所述的步行者用导航系统，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，在构成交叉点的人行横道中，特定向导路径上作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点、作为交叉点的离开口的离开节点，决定该2处的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

3.根据权利要求1所述的步行者用导航系统，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，从上述进入节点顺次检测通过路径的节点和链路，根据该检测结果，决定特定的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

4.根据权利要求3所述的步行者用导航系统，其特征在于，

上述导向点决定部，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，检测从该进入节点到离开节点的节点，当从人行横道的进入口节点，通过路径的离开链路被连接到人行横道上时，决定以该进入节点为第1导向点，根据针对交叉点离开节点的进入链路和离开链路的相对角度，以该离开节点为第2导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

5.根据权利要求1～4中所述的任意一项的步行者用导航系统，其特征在于，当在利用上述向导数据生成部生成的向导数据中，作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，删除上述交叉点处的向导数据。

6.一种由通过网络连接便携式终端和信息分发服务器的步行者用导航系统构成的信息分发服务器，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库，存储了通过交叉点的路径的通过模式和对应该通过模式的向导点和在该向导点向导路径的向导模式的通过模式数据库，路径探索部，根据路径探索部搜寻的向导路径检测出交叉点的通过路径的交叉点路径判定部，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部，决定对应导向点的路径向导的向导模式的向导数据生成部，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部，，上述导向点决定部，检测出通过交叉点的路径的通过模式，并参照上述通过模式数据库而决定向导点；上述向导数据生成部，对应上述通过模式而设定向导点处的向导模式，从而生成向导数据。

7.根据权利要求6所述的信息分发服务器，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，在构成交叉点的人行横道中，特定向导路径上作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点和作为交叉点的离开口的离开节点，决定该2处的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

8.根据权利要求6所述的信息分发服务器，其特征在于，

上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，从上述进入节点顺次检测通过路径的节点和链路，根据该检测结果，决定特定的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

9.根据权利要求8所述的信息分发服务器，其特征在于，

上述导向点决定部，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，检测从该进入节点到离开节点的节点，当从人行横道的进入口节点，通过路径的离开链路被连接到人行横道上时，决定以该进入节点为第1导向点，根据针对交叉点离开节点的进入链路和离开链路的相对角度，以该离开节点为第2导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

10.根据权利要求6～9中所述的任意一项的信息分发服务器，其特征在于，当在利用上述向导数据生成部生成的向导数据中，作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，删除上述交叉点处的向导数据。

说明书

步行者用导航系统及信息分发服务器

技术领域

[0001] 本发明涉及由进行路径探索和路径向导的信息分发服务器和手机等的便携式终端组成的通信型导航系统，特别涉及在进行步行者导航的步行者导航系统中，选择具有自然连接的向导模式，能够对用户进行易于理解的向导，即于交叉点处的路径的由语音向导等的向导的步行者用导航系统及信息分发服务器与程序。

[0002] 背景技术

[0003] 近年来，手机等的便携式终端的发展显著，手机从仅仅用于通话的终端装置，发展成为通过因特网等的网络连接到各种服务器上，作为进行数据通信的综合的便携式终端装置使用，便携式终端的普及率也变得极高。特别是目前只装载于一部手机上的测位单元、例如接收从GPS(Global Positioning System)卫星来的信号，进行测位的GPS接收机等的装载，在被称为第三代的手机中，趋向于能够被装载在全部的机型上。

[0004] 作为具有这样的测位功能的便携式终端的利用技术，各个领域的技术已被公开，例如，公开了发展汽车用的导航装置(车辆导航)，以手机作为终端，从信息分发服务器(路径探索服务器)分发地图、路径信息的步行者用的通信型导航系统。另外，也公开了利用手机为终端的支付系统、各种互联网的交易系统等。而且，最近在事件、事故的通报中，使用手机的情况也在变多，特定通报场所的技术的必要性正在日益增大。另外，也在尝试利用手机的测位系统，特定老人所在的场所，其用途今后也会继续扩大。

[0005] 作为通信型的信息分发服务器，利用手机的通信型导航系统已被实现。例如，下述的专利文献1(特开2003-214860号公报)、专利文献2(特开2001-298765号公报)中，公开了由手机、信息分发服务器组成的通信型导航系统。专利文献1中公开的导航系统，由连接在移动通信网上的便携式终端(手机)和数据通信服务中心(信息分发计算机系统)构成，便携式终端，与数据通信服务中心连接，接受期望的数据通信服务。当便携式终端为手机、PHS时，经由移动通信网，通过移动通信基地局、电话线路网，可与期望的对方(固定电话、手机、PHS等)进行通话。数据通信服务中心，根据如下所述，按照响应便携式终端的要求，进行路径的导航服务的方式构成。

[0006] 也就是说，如果发现从便携式终端来的包含出发点和目的地的位置信息的路径探索要求，数据通信服务中心的信息分发计算机系统，利用存储在存储机构上的道路数据，探索出连接出发点到目的地的最佳路径，将探索出的路径数据作为向导路径数据，暂时存储在存储机构里。如果被便携式终端要求指定了位置座标和向导路径的显示地图信息，则数据通信服务中心的信息分发计算机系统会读出被存储机构指定的位置座标周边的矢量形式的地图表示用的地图数据和被指定的向导路径数据，将向导路径数据变换为利用特定颜色、用于作为道路来描绘的矢量数据，插入进地图数据后，发送给要求方的便携式终端。 [0007] 便携式终端具备随着移动，用于测位当前位置的GPS接收机，在固定周期内进行GPS测位。如果GPS测位的结果使显示地图信息产生不足，便携式终端会向数据通信服务中心的信息分发计算机系统提出显示地图信息的要求。另外，在数据通信服务中心的信息分发计算机系统上设置存储机构，存储道路数据(地图数据)及地图上各处建筑物等的地界标、交叉点名、道路名等的数据。这些数据通过因特网，从进行地图分发的信息分发计算机系统等处取得最新的数据并被保持。

[0008] 对于这样的通信型导航系统及信息分发服务器中的路径探索方法，另外，已在下述的专利文献3(2001-165681号公报)中公开。此导航系统的构成为从便携式导航终端向信息分发服务器发送出发地和目的地的信息，通过信息分发服务器，从道路网、交通网的数据中探索符合探索条件的路径，进行向导。作为探索条件的其他要素，有从出发地到目的地的移动方式、例如徒步、汽车、铁路和徒步并用等等，以这些作为探索条件之一进行路径探索。

[0009] 信息分发服务器，以地图数据的道路(路径)为其交接点、转弯点的位置为节点，连接各节点的路径为链路，将全部链路的成本信息(距离、所需时间)作为数据库进行储备。而且，信息分发服务器参照数据库，通过顺次探索从出发地的节点到目的地的节点的链路，找寻链路成本信息最小的节点、链路作为向导路径，向便携式导航终端进行最短路径的向导。这样的路径探索的方法采用的是称为标记确定法或迪杰斯特拉(Dijkstra)法的算法。在专利文献3(特开2001-165681号公报)中也公开了利用此迪杰斯特拉(Dijkstra)法的路径探索方法。

[0010] 另外，在上述那样的导航系统中，路径向导时，例如通过语音，进行[前方100m的交叉点，右转]这样向导的适用语音导向的系统也已被实现。采用语音导向的导航系统，例如在下述的专利文献4(特开2003-177029号公报)中公开。

[0011] 作为利用语音导向、进行交叉点处的导向的技术，公开于下述的专利文献5(特开平8-159803号公报)、专利文献6(特公平8-20265号公报)中的车载用导航装置，是以往公知的。例如，公开于专利文献5的车载用导航装置，目的在于向驾驶员提供确切反映了转过交叉点后的道路状况的道路向导，提供一种即使在路径复杂的情况下，也不会给驾驶员带来误解，能够进行道路向导的车载用导航装置。而且，路径生成部，根据由当前位置标定部得到的车辆的当前位置和由目的地设定部指 定的目的地，决定车辆的路径，将构成此路径的向导交叉点，存储在向导交叉点存储器中。路径向导部，平时监视车辆的当前位置，当车辆接近向导交叉点时，从扬声器发出内容为向导文的语音。此向导文的形式，按照对应车辆将要通过的连续的向导交叉点间的距离，以进行各种切换的方式构成。 [0012] 专利文献1：特开2003-214860号公报

[0013] 专利文献2：特开2001-298765号公报

[0014] 专利文献3：特开2001-165681号公报

[0015] 专利文献4：特开2003-177029号公报

[0016] 专利文献5：特开平8-159803号公报

[0017] 专利文献6：特公平8-20265号公报

发明内容

[0018] 发明预解决的问题

[0019] 近年来，步行者用的路径网络的数据，也从大都市周边开始，不断被完善，如前所述那样，将手机作为终端使用的步行者用导航系统正在被实用化。所谓步行者用的路径网络的数据，是用于路径探索、向导的地图数据，如前述那样，是以路径的端点、分支点、交接点、转弯点为节点，对连接各节点的链路和各链路的长度、所需时间等的成本数据进行数据库化。然而，也发现了步行者用导航系统固有的几个问题点。例如，图1是从正上方看一般的交叉点的平面图，观察此图，人行横道不在人行道的延长线上，而通常设计在稍微离开交叉点的位置上。

[0020] 图1所示的交叉点处的步行者网络，由节点A～H和连接各节点A～H的链路1～链路16组成，链路4、链路8、链路12、链路16是人行横道的链路，链路2、链路6、链路10、链路14是连接人行道的拐角(转角部)2个节点的短链路。链路1、链路3、链路5、链路7等是人行道 上的长链路，根据步行者的步行方向，成为交叉点的进入链路或离开交叉点的离开链路。例如，从链路1直进交叉点到链路7时，变成链路1为进入链路、节点A为进入节点、链路7为离开链路、节点D为离开节点。

[0021] 因此，例如，如图2所示那样，交叉点处的人行横道的链路3，不在人行道链路1的延长线上，首先在直交的人行道链路1和链路3、链路5和链路7上，生成节点A、B、C、D，再生成连接那些节点的链路2、链路6。转过交叉点的人行道的部分，由连接相邻人行横道节点的短链路2、6构成。

[0022] 在图1、图2所示的交叉点处，实际向步行者进行语音向导时，一般的情况下，其构成为在链路弯曲的节点(转弯点)的稍微前面位置，便携式终端到达的时刻，进行转弯方向的语音向导。当在交叉点右转时，如图3A所示那样，链路1、链路2、链路3的方向以45°角变化2次，所以在节点A的前面出现[前方为斜右方向]，在节点B的前面出现[前方为斜右方向]这样的语音向导连续2次，存在向导不自然的问题点。

[0023] 另外，在直接横穿交叉点时，如图3B所示那样，变成在节点A的前面[前方为斜右方向]、在节点B的前面[前方为斜左方向]、在节点C的前面[前方为斜左方向]、在节点D的前面[前方为斜右方向]这样的向导被连续的实施，尽管步行者是直进的意识，但也会产生因不自然而造成混乱的向导的问题点。

[0024] 此向导与车辆导航中的连续交叉点的向导处理相似，即使适用公开在上述专利文献5、6中的车辆导航的技术，在交叉点右转的图3A的情况下，也变为[前方为斜右方向。再前方为斜右方向]的向导。在直进交叉点的图3B的情况下，更严重，尽管用户的意识为直进，但却变为[前方为斜右方向，再前面为斜左方向]的向导，存在变成了不能理解其含义的向导、支离破碎的向导的问题点。

[0025] 本申请的发明者，为了解决上述的问题点，进行种种研究的结果，注意到在步行者用导航系统中，不在构成交叉点的全部节点处都进行语音向导，判断交叉点的通过路径，决定进行语音向导的点、即导向点，如果选择适当的向导模式，能够给步行者提供自然、易于理解的向导，达到完成本发明。

[0026] 本申请的发明者，为了解决上述的问题点，进行种种研究的结果，注意到在步行者用导航系统中，不在构成交叉点的全部节点处都进行语音向导，判断交叉点的通过路径，决定进行语音向导的点、即导向点，如果选择适当的向导模式，能够给步行者提供自然、易于理解的向导，达到完成本发明。

[0027] 另外，在步行者用导航系统中，着眼于下述之处，即通过下述方式能够解决上述问题点，该方式为准备依照步行者的交叉点的通过模式的组合和对应各个通过模式的向导信息(导向信息)，从根据路径探索得到的向导路径数据中抽出交叉点的通过模式，生成设定了对应向导模式的向导数据，提供给便携式终端。

[0028] 另外，着眼于下述之处，即如果在再生用于路径向导的语音向导的导向点的数据生成时，通过只在交叉点的进入节点(向导路径上的交叉点的入口节点)，和交叉点的离开节点(向导路径上的交叉点的出口节点)上设定导向点，来抑制过剩的向导，则能够解决上述的问题点。

[0029] 也就是说，本发明以解决上述的问题点为课题，其目的在于提供一种在交叉点等的转弯点处，能对便携式终端的用户进行自然的向导(语音向导等)的步行者用导航系统及信息分发服务器与程序。

[0030] 用于解决课题的方法

[0031] 为了解决上述的课题，关于本申请的第1个发明，涉及

[0032] 一种通过网络，连接便携式导航终端和信息分发服务器的步行者用导航系统，其特征在于，

[0033] 上述信息分发服务器，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库，存储了通过交叉点的路径的通过模式、以及对应该通过模式的向导 点和在该向导点向导路径的向导模式的通过模式数据库，路径探索部，根据路径探索部搜寻的向导路径检测出交叉点的通过路径的交叉点路径判定部，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部，决定对应导向点的路径向导的向导模式的向导数据生成部，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部，

[0034] 上述导向点决定部，检测出通过交叉点的路径的通过模式，并参照上述通过模式数据库而决定向导点；上述向导数据生成部，对应上述通过模式而设定向导点处的向导模式，从而生成向导数据。

[0035] 关于本申请的第2个发明，涉及第1个发明的步行者用导航系 统，其特征在于， [0036] 上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的向导模式数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，在构成交叉点的人行横道中，特定向导路径上作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点、作为交叉点的离开口的离开节点，决定该2处的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述向导模式数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0037] 关于本申请的3个发明，涉及第1个发明的步行者用导航系统，其特征在于， [0038] 上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的向导模式数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，从上述进入节点顺次检测通过路径的节点和链路，根据该检测结果，决定特定的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述向导模式数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0039] 关于本申请的第4个发明，涉及第4个发明的步行者用导航系统，其特征在于， [0040] 上述导向点决定部，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，检测从该进入节点到离开节点的节点，当从人行横道的进入口节点，通过路径的离开链路被连接到人行横道上时，决定以该进入节点为第1导 向点，根据针对交叉点离开节点的进入链路和离开链路的相对角度，以该离开节点为第2导向点，上述向导数据生成部，参照上述向导模式数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0041] 关于本申请的第5个发明，涉及第1～5个发明任意一个发明的步行者用导航系统，其特征在于，

[0042] 当在利用上述向导数据生成部生成的向导数据中，作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，删除上述交叉点处的向导数据。

[0043] 关于本申请的第6个发明，涉及一种由通过网络连接便携式终端和信息分发服务器的步行者用导航系统构成的信息分发服务器，其特征在于，

[0044] 上述信息分发服务器，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库，存储了通过交叉点的路径的通过模式、以及对应该通过模式的向导点和在该向导点向导路径的向导模式的通过模式数据库，路径探索部，根据路径探索部搜寻的向导路径检测出交叉点的通过路径的交叉点路径判定部，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部，决定对应导向点的路径向导的向导模式的向导数据生成部，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部，

[0045] 上述导向点决定部，检测出通过交叉点的路径的通过模式，并参照上述通过模式数据库而决定向导点；上述向导数据生成部，对应上述通过模式而设定向导点处的向导模式，从而生成向导数据。

[0046] 关于本申请的第7个发明，涉及第7个发明的信息分发服务器，其特征在于， [0047] 上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，在构成交叉点的人行横道中，特定向导路径上作为交叉点的进 入口的人行横道的进入口节点和作为交叉点的离开口的离开节点，决定该2处的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0048] 关于本申请的第8个发明，涉及第7个发明的信息分发服务器，其特征在于， [0049] 上述信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的数据库，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，从上述进入节点顺次检测通过路径的节点和链路，根据该检测结果，决定特定的节点为导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0050] 关于本申请的第9个发明，涉及第10个发明的信息分发服务器，其特征在于， [0051] 上述导向点决定部，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，检测从该进入节点到离开节点的节点，当从人行横道的进入口节点，通过路径的离开链路被连接到人行横道上时，决定以该进入节点为第1导向点，根据针对交叉点离开节点的进入链路和离开链路的相对角度，以该离开节点为第2导向点，上述向导数据生成部，参照上述数据库，设定上述导向点和对应该导向点的向导模式，生成向导数据。

[0052] 关于本申请的第10个发明，涉及第6～9个发明的任意一 项发明的信息分发服务器，其特征在于，

[0053] 当在利用上述向导数据生成部生成的向导数据中，作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，删除上述交叉点处的向导数据。

[0054] 发明效果

[0055] 在关于第1个发明中，

[0056] 信息分发服务器，具备将包含构成交叉点的路径的节点、链路及各链路成本作为数据的地图数据库，路径探索部，根据路径探索部搜寻的向导路径来检测出的交叉点的通过路径的交叉点路径判定部，决定进行路径向导的导向点的导向点决定部，决定对应了导向点的路径向导的向导模式的向导数据生成部，向便携式终端分发地图数据、向导路径数据及向导数据的数据分发部。该信息分发服务器，于导向点决定部处，按照从构成交叉点的全部节点中选择特定的节点为导向点，生成对应导向点的向导数据，分发给便携式终端的方式构成。因此，能够排除无用的导向点，决定向导所必需的导向点，进行对应导向点的向导，可对用户进行易于理解的自然的语音向导。

[0057] 另外，关于第2个发明，在涉及第1个发明的步行者用导航系统中，信息分发服务器，还具备存储了通过交叉点的路径的通过模式、对应该通过模式的导向点和在该导向点向导路径的向导模式的通过模式数据库。上述导向点决定部，检测通过交叉点的路径的通过模式，参照上述通过模式数据库，决定导向点。上述向导数据生成部，根据上述通过模式，设定导向点处的向导模式，生成向导数据。因此，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应导向点的向导，可对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点和向导的模式，能够通过判定交叉点的通过模式，简单地决定。

[0058] 另外，关于第3个发明，在涉及第1个发明的步行者用导航系统中，信息分发服务器，具备存储了用于向导路径的向导的模式的向导模式数据库。上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，在构成交叉点的人行横道中，特定向导路径上作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点和作为交叉点的离开口的离开节点，决定该2处的 节点为导向点。上述向导数据生成部，参照上述向导模式数据库，设定上述导向点和对应了该导向点的向导模式，并生成向导数据。因此，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应导向点的向导，可对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点按照以下方式构成，即解析交叉点的通过路径的节点，特定作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点和作为交叉点的离开口的离开节点，能够很容易地决定导向点，且能够设定对应了导向点的向导模式。

[0059] 另外，关于第4个发明，在涉及第1个发明的步行者用导航系统中，上述导向点决定部，解析构成通过交叉点的路径的节点及链路，判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，从上述进入节点顺次检测通过路径的节点和链路，根据该检测结果，决定特定的节点为导向点。上述向导数据生成部，参照上述向导模式数据库，设定上述导向点和对应了该导向点的向导模式，并生成向导数据。因此，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点按照以下方式构成，即解析交叉点的通过路径的节点、链路，能够选择并决定向导必需的导向点，且能够设定对应了导向点的向导模式。

[0060] 另外，关于第5个发明，在涉及第4个发明的步行者用导航系统中，导向点决定部判定交叉点的进入节点和交叉点的离开节点，检测从该进入节点到离开节点的节点，当从人行横道的进入口节点，通过路径的离 开链路被连接到人行横道上时，决定以该进入节点为第1导向点，根据针对交叉点离开节点的进入链路和离开链路的相对角度，以该离开节点为第2导向点。因此，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应导向点的向导，并能对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点能够解析交叉点的通过路径的节点、链路，很容易地进行决定，并能够设定对应了导向点的向导模式。 [0061] 另外，关于第6个发明，在涉及第1～5个发明中任意一个的步行者用导航系统中，当作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，则删除上述交叉点处的向导数据。因此，当步行者直进交叉点时，能够不进行无用的向导。 [0062] 另外，在关于第7个发明中，能够提供构成关于第1个发明的步行者用导航系统的信息分发服务器，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应了导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。

[0063] 另外，在关于第8个发明中，能够提供构成关于第2个发明的步行者用导航系统的信息分发服务器，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应了导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点和向导的模式，能够通过判定交叉点的通过模式，简单地决定。

[0064] 另外，在关于第9个发明中，能够提供构成关于第3个发明的步行 者用导航系统的信息分发服务器，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应了导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，另外，导向点按照以下方式构成，即解析交叉点的通过路径的节点，特定作为交叉点的进入口的人行横道的进入口节点和作为交叉点的离开口的离开节点，能够很容易地决定导向点，并能够设定对应了导向点的向导模式。

[0065] 另外，在关于第10个发明中，能够提供构成关于第4个发明的步行者用导航系统的信息分发服务器，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应了导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点按照以下方式构成，即解析交叉点的通过路径的节点、链路，能够选择并决定向导的必需的导向点，且能够设定对应了导向点的向导模式。

[0066] 另外，在关于第11个发明中，能够提供构成关于第5个发明的步行者用导航系统的信息分发服务器，能够排除无用的导向点，决定向导必需的导向点，进行对应了导向点的向导，对用户进行易于理解的自然的语音向导。另外，导向点按照以下方式构成，即解析交叉点的通过路径的节点、链路，可容易地决定，且能够设定对应了导向点的向导模式。 [0067] 另外，在关于第12个发明中，能够提供构成关于第1～5个发明中任意一个的步行者用导航系统的信息分发服务器，当作为通过交叉点的路径的向导，不包含左右转弯的向导模式时，则删除上述交叉点处的向 导数据，所以当步行者直进交叉点时，能够不进行无用的向导。

[0068] 附图说明

[0069] 图1是从正上方看到的一般的交叉点的平面图。

[0070] 图2是用于说明交叉点链路的构成的部分平面图。

[0071] 图3是表示通过图2的交叉点时，在以往的导航系统中进行导向的语音向导的导向点的图。图3A是表示在交叉点右转时的图，图3B是表示直进时的图。 [0072] 图4是表示步行者以左回转通过交叉点的模式的模式图。

[0073] 图5是表示步行者以右回转通过交叉点的模式的模式图。

[0074] 图6是表示存储了通过模式和与其对应的语音向导的模式的通过模式数据库的构成的图。图6A是表示通过模式的图，图6B是表示对应通过模式的向导模式的图。 [0075] 图7是表示关于本发明的实施例1的步行者用导航系统的构成的模块图。 [0076] 图8是表示生成关于实施例1的步行者用导航系统的交叉点处的向导数据的步骤的流程图。

[0077] 图9是表示交叉点形状的模式图。

[0078] 图10是表示关于实施例2的步行者用导航系统的构成的模块图。 [0079] 图11是表示生成关于实施例2的步行者用导航系统110的交叉点处的向导数据的步骤的流程图。

[0080] 图12是表示交叉点的路径网络的构成的平面图。

[0081] 图13是表示用于说明导向点和于该处的向导模式的交叉点的路径网络的一部分的图。图13A是表示一个交叉点形状的图，图13B是表示其他交叉点形状的图。 [0082] 图14是表示用于说明导向点和于该处的向导模式的交叉点的路径网络的一部分的图。图14A是表示一个交叉点形状的图，图14B是表示其他交叉点形状的图。 [0083] 图15是表示用于说明导向点和于该处的向导图形的交叉点的路径网络的一部分的图。图15A是表示一个交叉点形状的图，图15B是表示其他交叉点形状的图。 [0084] 附图编号说明

[0085] 100-步行者导航系统 102-网络

[0086] 20-信息分发服务器 21-主控制部

[0087] 22-收发部 23-地图数据库(DB)

[0088] 24-路径探索部 25-数据分发部

[0089] 26-交叉点路径判定部 27-导向点决定部(通过模式检测) [0090] 28-向导数据生成部 29-通过模式数据库(DB)

[0091] 30-便携式终端 31-主控制部

[0092] 32-路径探索要求部 33-向导数据存储部

[0093] 34-地图·路径存储部 35-GPS处理部

[0094] 36-操作·显示部

[0095] 具体实施方式

[0096] 以下，利用实施例及附图，详细地说明本发明的具体例。

[0097] 实施例1

[0098] 以下，针对关于本发明的实施例1的步行者用导航系统，进行说明。关于实施例1的步行者用导航系统，当步行者通过交叉点时，准备好对应假设的通过模式的语音向导模式，从通过路径探索结果得到的向导路径上，判断通过模式，生成向导数据。 [0099] 例如，步行者通过的一般的交叉点的模式，可知基本上是只有14种模式。即图4是表示步行者以左回转通过交叉点的模式的模式图。图5是表示步行者以右回转通过交叉点的模式的模式图。参照图4、图5，针对步行者，从链路1到达节点A的时刻开始，前方的交叉点的通过方式进行说明。

[0100] 节点A可考虑成三岔路口，链路1是进入链路，离开链路由短链路2和人行横道链路16两条构成。首先，从短链路2左转转过交叉点(逆时针方向)，离开(到长链路去)的路线如图4所示，有7条。这其中，可能有认为不需要转过交叉点180度以上的路线，但存在例如在不存在人行横道链路16的交叉点处，需要去节点F、节点G、节点H方向时，有探索这样的路径的可能性。另外，探索作为轮椅用的路径时，如果链路14是台阶，在从节点A到节点G方向上，存在指定左回转绕道交叉点的路径的情况。即使全部假设那样的场合，也是7条。

[0101] 另外，如图5所示那样，最初穿越人行横道(链路16)，以右回转通过交叉点的情况，模式同样也是7条，所以可知从节点A开始、前面的路线全部有14条。图6是表示存储了此通过模式的14条P1～P14和与其对应的语音向导的模式的通过模式数据库的构成、内容的图。也可根据此通过模式数据库，以节点A为导向点，判断由路径探索的结果得到的向导路径的通过模式，设定对应的语音向导的模式。还有，这里应 注意的点是，左回转过交叉点时，对于最后的离开链路的导向上是没有[向左]的。必须变为[向右]或[直进]。即，[直进]以外的场合，如果左回转过交叉点、即可进行[向右]的导向，如果右回转过交叉点、即可进行[向左]的导向，变成能够对步行者提供易于理解的向导。 [0102] 图7是表示关于实施例1的步行者用导航系统的构成的模块图。步行者导航系统
100，如图7所示那样，其被构成为信息分发服务器20和便携式导航终端30，通过网络102连接。当便携式终端30为手机时，便携式终端通过无线和基地局通信，通过基地局经由因特网等的网络102，确立与信息分发服务器20的连接关系，向信息分发服务器20发送路径探索要求等的服务要求，另外，从信息分发服务器20接受地图信息、路径探索的结果等分发信息。

[0103] 便携式终端30，由主控制部31、路径探索要求部32、向导数据存储部33、地图·路径存储部34、GPS处理部35、操作·显示部36构成。用户在便携式终端30中，从操作·显示部36进行期望的输入、操作指示，在显示部上显示由信息分发服务器20分发的地图、向导路径。主控制部31，以微处理器为中心构成，和一般的计算机装置相同，具备RAM、ROM等的存储机构，通过存储在这些存储机构中的程序，控制各部。

[0104] 路径探索要求部32，向信息分发服务器20发送出发地或当前地、目的地、移动机构等的路径探索条件，进行路径探索的要求。出发地、目的地通常是通过纬度、经度指示的，但也可采用输入住所、电话号码，利用信息分发服务器20的数据库变换为纬度、经度的信息的方法，或在显示于便携式终端30的地图上，指定位置点，变换为纬度、经度的信息的方法等。移动机构，例如徒步、汽车、徒步和交通工具并用等。

[0105] 从信息分发服务器20下载或安装的路径向导(导向)，例如当便携式终端30接近交叉点、分支点(导向点)时，在向导数据存储部33上存储[前方，右转]等的显示及对应语音向导模式的显示数据、语音数据 等，便携式终端30，按照从信息分发服务器20接受的分发的向导路径、导向点的向导数据，可显示设定在该向导数据中的向导(导向)，或进行语音导向。地图·路径存储部34，用来将路径探索要求的结果，从信息分发服务器20分发给便携式终端30的地图数据、向导路径数据进行存储，并在操作·显示部36上显示地图、向导路径。

[0106] GPS处理部35，和通常的导航终端(便携式终端)相同，用于接收、处理GPS卫星信号，测位当前位置。

[0107] 另一方面，信息分发服务器20，具备主控制部21、收发部22、地图数据库(DB)23、路径探索部24、数据分发部25、交叉点路径判定部26、导向点决定部(通过模式检测)27、向导数据生成部28、通过模式数据库(DB)29。主控制部21，以微处理器为中心构成，和一般的计算机装置相同，具备RAM、ROM等的存储机构，通过存储在这些存储机构中的程序控制各部。

[0108] 收发部22，用于接收从便携式终端30来的数据、服务要求，另外，将被要求的数据、服务所需要的数据发送(分发)给便携式终端。地图数据库(DB)23，是存储了向便携式终端30分发、显示用的地图信息和用于路径探索的地图数据(节点数据、链路数据、成本数据)的数据库。路径探索部24，按照便携式终端30发送的路径探索的条件，参照地图DB23，探索从出发地到目的地的最短的向导路径。探索的方法，可使用公开在上述的专利文献3中的迪杰斯特拉(Dijkstra)法。

[0109] 数据分发部25，用于向便携式终端30分发利用路径探索部24探索的最短的向导路径的数据、地图数据、向导数据等的数据。向导路径，通过路径探索部24生成矢量数据，附加到地图数据上分发给便携式终端30。便携式终端30，根据被分发的地图数据和向导路径数据，在显示部上显示地图及向导路径。交叉点路径判定部26，从通过路径探索部24探索的向导路径中，检测交叉点的通过路径。导向点决定部27，解析交 叉点路径判定部26检测的交叉点的通过路径，检测以图6说明的通过模式P1～P14中的任一个模式。通过模式DB29，是存储了以图6说明的通过模式和与其对应的语音向导的模式的数据库。 [0110] 导向点决定部27，参照图6的通过模式DB29，判定交叉点的通过模式是P1～P14中的哪一个，而且，在交叉点的各节点中，以哪个节点为导向点，由交叉点路径判定部26的判定结果决定。向导数据生成部28，参照通过模式DB29，决定符合通过模式的语音向导的模式。这些导向点的节点、语音向导的模式作为向导数据被生成。当然，在利用向导数据生成部28生成的向导数据中，不仅仅是交叉点的向导数据，还包含作为向导数据的向导路径全部的导向点、语音向导的模式，交叉点部分的向导数据如前所述那样被生成，整个向导数据被生成。

[0111] 当通过信息分发服务器20的路径探索和向导数据生成完成时，地图数据、向导路径数据、向导数据被分发给便携式终端30，便携式终端30，在地图·路径存储部34中存储地图数据和向导路径数据，在向导数据存储部33中存储向导数据，在操作·显示部36上显示地图及向导路径。便携式终端30的当前位置，由GPS处理部35，在一定周期内进行测位，当到达导向点时，从向导数据存储部33读出该导向点处的语音向导的模式，按照语音向导的模式，选择、再生准备在便携式终端30中的语音数据。对应了语音向导模式的语音数据，也可预先安装到便携式终端30中，也可每当需要语音数据时从信息分发服务器20下载并存储。

[0112] 下面，针对生成关于实施例1的步行者用导航系统100的交叉点处的向导数据的上述的处理步骤，参照图8的流程图进行说明。图8是表示于步行者用导航系统100的交叉点处生成向导数据的步骤的流程图。该处理步骤，是针对路径探索结果、检测交叉点的路径(通过模式)，生成向导数据(导向数据)时被调用的子程序。当该子程序被调用(开始)时，首先，如果在步骤S10中知道是去交叉点的进入链路，则交叉 点路径判定部26，在步骤S11中，抽出到达其前面的交叉点离开链路的链路。

[0113] 接着，导向点决定部27，判定从进入链路到离开链路的通过模式。当通过导向点决定部27判明通过模式时，由交叉点路径判定部26的判定结果决定在交叉点的各节点中，哪一个节点作为导向点。而且，向导数据生成部28，在步骤S14中参照通过图形DB29，判断是否有符合的通过模式。如果在步骤S14中有符合的通过模式，在步骤S15中，向导数据生成部28，将对应了符合了通过模式的语音向导的模式作为向导模式，将导向点决定部27决定的进入节点作为导向点的向导数据作为交叉点部的向导数据进行生成。 [0114] 还有，在图6的通过图形DB29中，短链路、人行横道、短链路、长链路的前进模式为[直走/穿越人行横道/直进]的向导，但由于从步行者来看是直进，所以也可不进行向导。这样，步行者不知道链路的构造等，所以能够弥补步行者的感觉和链路构造的分歧，可进行自然的语音向导，此为本发明的效果。如果在步骤S14中没有符合的通过模式，可判定为假设外的特殊路径，所以在步骤S16中，向导数据生成部28，置换为特定的语音向导的模式、例如[前方为交叉点，请仔细观察地图显示后再前进]等的向导模式，将进入节点为导向点的向导数据，作为交叉点部的向导数据进行生成。

[0115] 还有，此步行者用交叉点的链路形状，与集中了八条道路的环形交岔相似。在通常的车辆导航中，可利用道路名称、[第几号出口]，向导环形交岔的出口方向，但由于在人行道上没有设定名称、编号，所以不能使用此方法。因此，最佳方式是像上述那样，耐心地进行导向。

[0116] 实施例2

[0117] 下面，针对关于本发明的实施例2的步行者用导航系统，进行说明。实施例2的步行者导航系统，能够更灵活地进行各种形状的交叉点处的自然的语音向导。在交叉点的步行者网络的构成中，如图9所示那样，有各种各样的形状，存在交叉点的转角上混合具有短链路和不具有短链路的拐角的形状的交叉点的情况。实施例2的步行者导航系统，采用相同地处理这些交叉点来构成。

[0118] 在关于实施例2的步行者导航系统中，从向导路径数据中抽出交叉点的通过路径，检测出人行横道的入口节点、交叉点的离开节点，以此2点为导向点，决定语音向导的模式。由此抑制过剩的向导，对用户提供易于理解的自然的语音向导。 [0119] 图10是表示关于本发明的实施例2的步行者导航系统的构成的模块图。步行者导航系统110的构成，如图10所示那样，信息分发服务器200和便携式终端300，通过网络120进行连接。当便携式终端300为手机时，便携式终端300通过无线与基地局通信，通过基地局，经由因特网等的网络120，确立与信息分发服务器200的连接关系，向信息分发服务器200发送路径探索要求等的服务要求，另外，从信息分发服务器200接受地图信息、路径探索的结果等的分发信息。

[0120] 便携式终端300，由主控制部310、路径探索要求部320、向导数据存储部330、地图·路径存储部340、GPS处理部350、操作·显示部360构成。用户在便携式终端300中，从操作·显示部360进行期望的输入、操作指示，在显示部上显示由信息分发服务器200分发的地图、向导路径。主控制部310，以微处理器为中心构成，和一般的计算机装置相同，具备RAM、ROM等的存储机构，通过存储在这些存储机构中的程序，控制各部。 [0121] 路径探索要求部320，向信息分发服务器200发送出发地或当前地、目的地、移动机构等的路径探索条件，进行路径探索的要求。出发地、目的地通常是通过纬度、经度指示的，可采用输入住所、电话号码，利用信息分发服务器200的数据库变换为纬度、经度的信息的方法，或在显示于便携式终端300的地图上，指定位置点，变换为纬度、经度的信息的方法等。移动机构，例如徒步、汽车、徒步和交通工具并用等。

[0122] 从信息分发服务器200下载或安装的路径的向导(导向)，例如当便携式终端300接近交叉点、分支点(导向点)时，在向导数据存储部330上存储[前方，右转]等的显示及对应语音向导模式的显示数据、语音数据等，便携式终端300，可按照从信息分发服务器200接受的分发的向导路径、导向点(向导点)的向导数据，显示被设定的向导、进行语音导航。地图·路径存储部340，用来将路径探索要求的结果，从信息分发服务器200分发给便携式终端300的地图数据、向导路径数据进行存储，在操作·显示部360上显示地图、向导路径。

[0123] GPS处理部350，和通常的导航终端(便携式终端)相同，用于接收、处理GPS卫星信号，测位当前位置。

[0124] 另一方面，信息分发服务器200，具备主控制部210、收发部220、地图数据库(DB)230、路径探索部240、数据分发部250、交叉点路径判定部260、导向点决定部270(节点、链路解析)、向导数据生成部280、向导图形数据库(DB)290。主控制部310，以微处理器为中心构成，和一般的计算机装置相同，具备RAM、ROM等的存储机构，通过存储在这些存储机构中的程序控制各部。

[0125] 收发部220，用于接收从便携式终端300来的数据、服务要求，另外，将被要求的数据、服务所需要的数据发送(分发)给便携式终端。地图数据库(DB)230，是存储了用于向便携式终端300分发、显示地图信息和用于路径探索的地图数据(节点数据、链路数据、成本数据)的数据库。路径探索部240，根据从便携式终端300发送的路径探索的条件，参照地图DB230，探索从出发地到目的地的最短的向导路径。探索的方法，可使用公开在上述的专利文献3中的迪杰斯特拉(Dijkstra)法。

[0126] 数据分发部250，用于向便携式终端300分发利用路径探索部240探索的最短的向导路径的数据、地图数据、向导数据等的数据。向导路径，通过路径探索部240生成矢量数据，附加到地图数据上分发给便携式终端300。便携式终端300，根据被分发的地图数据和向导路径数据，在显示部上显示地图及向导路径。

[0127] 交叉点路径判定部260，从通过路径探索部240探索的向导路径中，判定交叉点的通过路径，检测交叉点的进入节点。导向点决定部(节点、链路解析)270，解析交叉点路径判定部260检测的交叉点的通过路径，从交叉点的进入节点(入口节点)判定离开节点(出口节点)。向导数据生成部280，从路径探索部240进行路径探索得到的向导路径的数据中，抽出交叉点、分支点、转弯点、目的地等提供语音向导的导向点，在每个该导向点，从预先准备在向导模式DB(向导模式数据库)290中的语音向导的模式中，决定在该导向点应向导的模式、例如[前方，右转]这样的语音向导的模式，将这些导向点和语音向导的模式作为向导数据进行生成。

[0128] 当在信息分发服务器200中，路径探索和向导数据生成完成时，地图数据、向导路径数据、向导数据被分发给便携式终端300，便携式终端300，在地图·路径存储部340中存储地图数据和向导路径数据，在向导数据存储部330中存储向导数据，在操作·显示部360上显示地图及向导路径。便携式终端300的当前位置，通过GPS处理部350，在一定周期内进行测位，当到达导向点时，从向导数据存储部330读出该导向点的语音向导模式，按照语音向导模式，选择、再生准备在便携式终端300中的语音数据。对应了语音向导模式的语音数据，也可预先安装到便携式终端300中，也可每当需要语音数据时从信息分发服务器200下载并存储。

[0129] 下面，针对生成关于实施例2的步行者用导航系统110的交叉点处的向导数据的上述的处理步骤，参照图11的流程图进行说明。图11是表示生成步行者用导航系统110的交叉点处的向导数据的步骤的流程图。此处理步骤，是针对路径探索结果、检测人行横道的入口节点、交叉点的离开节点，以此2点为导向点，生成向导数据(导航数据)时被调用的子程序。

[0130] 当此子程序被调用(开始)时，首先，如果在步骤S20中，交叉点路径判定部260抽出向导路径通过的交叉点中的一个，导向点决定部(节点、链路解析)270，检索该交叉点的三岔路以上的节点，将这些节点例举为导向点的候补(此称为[建立导向点])。此时，具体的向导数据还未生成。图12是表示用于说明此状态的交叉点网络的图。在图12中，节点B、节点D、节点E是三岔路以上的节点，建立导向点。另外，图13～图15是表示用于说明导向点处的向导模式的例子的交叉点网络的图。

[0131] 接着，交叉点路径判定部260，在步骤S21中进行交叉点进入判定。交叉点进入判定，当节点满足下述条件之一时，判定其节点为交叉点的进入节点(入口节点)。 [0132] (1)进入链路(入口链路)为长链路、且出口链路上分别存在人行横道、短链路的人行道(短链路)各一条的三岔路的节点。此条件的节点，例如相当于图12的交叉点网络处的节点A。

[0133] (2)进入链路为长人行道、离开链路为人行横道，且出口链路上存在两条人行横道的四岔路的节点。

[0134] 接着，交叉点路径判定部260，在步骤S22中进行交叉点离开判定。交叉点离开判定，当节点满足下述的条件之一时，判定其节点为交叉点的离开节点(出口节点)。 [0135] (1)离开链路为长人行道(长链路)、且出口链路上存在短人行道(短链路)和人行横道的三岔路的节点。此条件的节点例如相当于图12的交叉点网络处的节点E。 [0136] (2)离开链路为长人行道、且出口链路上存在两条人行横道的四岔路的节点。 [0137] 当在步骤S21、S22中，交叉点的进入判定和交叉点的离开判定结束时，交叉点路径判定部260，在步骤S23中，判定是否存在交叉点的进入口和离开口。如果进入口和离开口中的任何一个不存在，则不进行交叉点特有的处理，结束处理。当双方都存在时，导向点决定部270，一边顺次调查从交叉点的进入节点到离开节点，一边在步骤S24中，像下述那样决定导向点。

[0138] (1)人行横道入口：从交叉点入口朝向出口，探索节点，初次发现的人行横道入口，将其作为导向点1。

[0139] (2)在人行横道入口且需要左右转向导的导向点：从导向点入口朝向出口，探索节点，第2次发现的人行横道入口的导向点，且从其导向点的离开链路为人行横道，将其作为导向点2。

[0140] (3)在交叉点出口且需要左右转向导的导向点：根据上述导向点2的离开链路和交叉点出口的离开链路的相对角度，在交叉点的出口判断是否需要导向点3。 [0141] 接着，向导数据生成部280，在步骤S25中，一边顺次调查从交叉点的进入节点到离开节点，一边设定导向点决定部270，在步骤S24中决定的导向点处的语音向导的模式，并生成向导数据。

[0142] 语音向导的模式，当适合以下条件时被决定。

[0143] (人行横道入口：导向点1)

[0144] (1)从交叉点进入口朝向离开口，找寻向导路径，在初次发现的人行横道入口处建立的导向点、且来自该导向点的离开链路为人行横道的导向点处，选择[人行横道]的向导模式，生成向导数据。而且，根据导向点的进入链路和离开链路的相对角度，附加左右转或直进的向导模式。例如[人行横道]+[直进]等。在图13A的节点A处，路径为相当于人行 横道的链路4的情况，节点A变为导向点1。

[0145] (2)当从导向点的离开链路为长人行道(长链路)时，向导变为右转或左转。此时，导向点变为交叉点的离开节点，所以变成了此交叉点的向导的结束条件。在图13B的节点A处，路径为相当于长链路3的情况，节点A变为导向点1。这里的向导变为右转向导。 [0146] (人行横道入口、且需要左右转向导：导向点2)

[0147] 对于从交叉点进入节点(链路)朝向离开节点(链路)、第2次以后发现的人行横道的导向点、且从该导向点的离开链路为人行横道的导向点，

[0148] (1)根据前面求得的导向点1的离开链路和由前述方法求得的导向点2的相对角度，生成在导向点2处的向导。例如，在导向点1处，选择[人行横道]+[直进]，在导向点2处，选择[人行横道]+[向左]。图14A的节点B相当于导向点1，节点D相当于导向点
2。

[0149] (2)当从导向点2的离开链路为长人行道(长链路)时，由于向导为直进，所以不能建立导向点2。此时，导向点2变为交叉点的离开节点，所以变成此交叉点的向导的结束条件。

[0150] (交叉点出口、且需要左右转向导：导向点3)

[0151] 对于交叉点离开口、且需要左右转向导的导向点3，选择语音向导的模式，生成向导数据。

[0152] 根据导向点2的离开链路和交叉点出口的离开链路的相对角度，在交叉点出口判定是否需要导向点。根据导向点2的离开链路和交叉点出口的离开链路的相对角度，生成交叉点出口处的向导。图13A的节点B作为导向点1，图14A的节点D作为导向点2，图15A的节点E作为导向点3。当为左右转向导时，在交叉点出口建立导向点。例如，各导向点的向导为

[0153] 导向点1··[人行横道]+[直进]

[0154] 导向点2··[人行横道]+[向左]

[0155] 导向点3··[向右]

[0156] 向导结束。

[0157] 当在交叉点出口处的向导变为直进的向导时，不在交叉点出口建立导向点。另外，最终在交叉点的向导中没有1个左右转的向导时，也可清除全部的导向点，不进行向导。这样的情况是由于步行者通常只是直进，所以本身不需要向导。

[0158] 产业上的可用性

[0159] 以上，如说明的那样，通过关于本发明的步行者用导航系统，能够使交叉点处的导向点限定为需要语音向导等的节点，向步行者提供易于理解、自然的语音向导。