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1. 发明授权

CN100556370C 用于对材料进行切除或加工处理的方法和器械系统失效
公开(公告)号：CN100556370C
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN02810717.9
申请日：2002-03-25
申请人： LB医药有限公司
发明人：蒂姆·吕特 , 于尔根·比尔 , 安格利卡·比尔 , 安德烈埃·海因 , 奥拉夫·舍迈尔
IPC分类号： A61B17/00 , B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： A61B90/36 , A61B18/20 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C1/18 , A61C13/0004 , G05B19/4015 , G05B2219/33008 , G05B2219/37008 , G05B2219/37074 , G05B2219/37227 , G05B2219/37236 , G05B2219/40557 , G05B2219/40613 , G05B2219/45117 , G05B2219/45165 , G05B2219/45167 , G05B2219/49007 , G05B2219/49353 , Y10S128/92
摘要：本发明涉及一种用于对材料或组织非治疗切除或用于材料或组织非治疗加工处理的方法，和一种器械系统，所述器械系统用于医学和牙医学以及不同的应用领域和模型领域中的不同方式的材料加工处理。本发明的优点在于，在最短的时间可实现精确的材料切除或高度精确的可重现的材料加工处理，其中对用于对执行机构进行定位和/或定向的数据和其与至少一个基准体的位置的相对变化进行采集、储存和计算处理并发出控制和/或调整指令，从而根据预定的工作容积和/或切除材料容积和/或剩余材料容积对执行机构进行通/断控制或在接通状态下控制和/或调整其功率和/或参数。

2. 发明公开

CN1536975A 用于对材料进行切除或用于材料进行加工处理的方法和器械系统失效
公开(公告)号：CN1536975A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN02810717.9
申请日：2002-03-25
申请人： LB医药有限公司
发明人：蒂姆·吕特 , 于尔根·比尔 , 安格利卡·比尔 , 安德烈埃·海因 , 奥拉夫·舍迈尔
IPC分类号： A61B17/00 , B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： A61B90/36 , A61B18/20 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C1/18 , A61C13/0004 , G05B19/4015 , G05B2219/33008 , G05B2219/37008 , G05B2219/37074 , G05B2219/37227 , G05B2219/37236 , G05B2219/40557 , G05B2219/40613 , G05B2219/45117 , G05B2219/45165 , G05B2219/45167 , G05B2219/49007 , G05B2219/49353 , Y10S128/92
摘要：本发明涉及一种用于对材料或组织切除或用于材料或组织加工处理的方法和器械系统，用于医学和牙医学以及不同的应用领域和模型领域中的不同方式的材料加工处理。本发明的优点在于，在最短的时间可实现精确的材料切除或高度精确的可重现的材料加工处理，其中对用于对执行机构进行定位和/或定向的数据和其与至少一个基准体的位置的相对变化进行采集、储存和计算处理并发出控制和/或调整指令，从而根据预定的工作容积和/或切除材料容积和/或剩余材料容积对执行机构进行通/断控制或在接通状态下控制和/或调整其功率和/或参数。本发明的器械系统的特征在于，具有标记(7)的标记载体(6)设置在一个具有执行机构(2)的手柄(1)上，并且手柄(1)与控制单元(22)连接，和一个具有标记(7)的第二标记载体(6)固定在材料－或组织对象物(5)上。

3. 发明授权

CN101052498B 工业机器人系统有权转让
公开(公告)号：CN101052498B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200580037764.7
申请日：2005-10-21
申请人： ABB公司
发明人：拉尔夫·斯约贝格
IPC分类号： B25J13/02 , G05B19/42 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G01S5/14 , G01S13/878 , G05B2219/33008 , G05B2219/36162 , G05B2219/39447 , G05B2219/40202
摘要：一种工业机器人系统包括：至少一个工业机器人(1)，所述工业机器人包括机械手(2)和用于控制所述机械手的控制单元(3)；便携式操作员控制装置(4)，其在下文中被称为TPU，用于教导和手动操作机器人，所述TPU包括安全设备，所述安全设备包括使能装置，所述使能装置被激活时将使TPU能够对机器人进行手动操作，并且所述TPU适合于与控制单元进行无线通信；以及检测单元，其检测TPU何时进入机械手附近所限定的区域(7)，其中机器人包括使能功能，该使能功能被激活时就启动TPU的使能装置，并且该使能功能被无效时将禁止使能装置。该机器人系统适合于一旦检测到TPU进入限定区域(7)就自动激活机器人的使能功能。

4. 发明公开

CN101052498A 工业机器人系统有权转让
公开(公告)号：CN101052498A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200580037764.7
申请日：2005-10-21
申请人： ABB公司
发明人：拉尔夫·斯约贝格
IPC分类号： B25J13/02 , G05B19/42 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G01S5/14 , G01S13/878 , G05B2219/33008 , G05B2219/36162 , G05B2219/39447 , G05B2219/40202
摘要：一种工业机器人系统包括：至少一个工业机器人(1)，所述工业机器人包括机械手(2)和用于控制所述机械手的控制单元(3)；便携式操作员控制装置(4)，其在下文中被称为TPU，用于教导和手动操作机器人，所述TPU包括安全设备，所述安全设备包括使能装置，所述使能装置被激活时将使TPU能够对机器人进行手动操作，并且所述TPU适合于与控制单元进行无线通信；以及检测单元，其检测TPU何时进入机械手附近所限定的区域(7)，其中机器人包括使能功能，该使能功能被激活时就启动TPU的使能装置，并且该使能功能被无效时将禁止使能装置。该机器人系统适合于一旦检测到TPU进入限定区域(7)就自动激活机器人的使能功能。

5. 发明授权

US08046104B2 Industrial robot system 有权
标题翻译：工业机器人系统
公开(公告)号：US08046104B2
公开(公告)日：2011-10-25
申请号：US11667067
申请日：2005-10-21
申请人： Ralph Sjöberg
发明人： Ralph Sjöberg
IPC分类号： G06F21/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G01S5/14 , G01S13/878 , G05B2219/33008 , G05B2219/36162 , G05B2219/39447 , G05B2219/40202
摘要： An industrial robot system including at least one industrial robot including a manipulator and a control unit for controlling the manipulator, a portable operator control device for teaching and manually operating a robot. The portable operator control device includes safety equipment including an enabling device, which upon activation enables manual operation of the robot by the portable operator control device. The portable operator control device is adapted for wireless communication with the control unit, and a detecting unit that detects when the portable operator control device enters an area defined in the vicinity of the manipulator. The robot includes an enabling function which upon activation enables the enabling device of the portable operator control device, and upon deactivation disables the enabling device. The robot system is adapted to automatically activate the enabling function of the robot upon detecting that the portable operator control device enters the defined area.
摘要翻译：一种工业机器人系统，包括至少一个工业机器人，其包括操纵器和用于控制操纵器的控制单元，用于教导和手动操作机器人的便携式操作员控制装置。便携式操作员控制装置包括安全设备，其包括使能装置，其在启动时能够由便携式操作员控制装置手动操作机器人。便携式操作员控制装置适于与控制单元的无线通信，以及检测单元，其检测便携式操作员控制装置何时进入在机械手附近定义的区域。机器人包括使能功能，其在启动时使得便携式操作员控制装置的使能装置能够在停用时禁用启动装置。机器人系统适于在检测到便携式操作员控制装置进入限定区域时自动启动机器人的使能功能。

6. 发明授权

EP1570324B1 VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 有权
标题翻译：方法与协同元素及控制系统的动态自动化
公开(公告)号：EP1570324B1
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：EP03812542.3
申请日：2003-12-05
申请人： LogObject AG
发明人： ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4), static resources (5),and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.

7. 发明公开

EP1570324A1 VERFAHREN FÜR EINE DYNAMISCHE AUTOMATISIERUNG MIT KOLLABORATIVEN ELEMENTEN UND LEITSYSTEM DAZU 有权
标题翻译：方法与协同元素及控制系统的动态自动化
公开(公告)号：EP1570324A1
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：EP03812542.3
申请日：2003-12-05
申请人： Logobject AG
发明人： ROSSI, Roberto , WULLSCHLEGER, Felix, H.
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G06Q10/06 , G05B19/41865 , G05B2219/32388 , G05B2219/33006 , G05B2219/33008 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y02P90/22 , Y02P90/285
摘要： The invention relates to a method for dynamic automation, in which collaborative elements, such as essentially humans and mobile robots, but also machines, co-operate, in order to carry out tasks as efficiently as possible. Each of said collaborative elements carries out exactly the part of a working process which exploits the concept of collaboration the most in terms of efficiency, flexibility, quality and performance. In each working step, the collaborative elements (KE(I), KE(II)) are guided by a control system (2) into an execution zone (3) where they carry out the working step by means of communication media (4), static resources (5),and possibly machines (KE(III)). The next working process, the next working step, and the distribution of the resources in the area (1) are dynamically determined by the control system, each allocation being carried out at the last possible moment, additionally taking into account the current state of the collaborative system. The invention also relates to a control system for carrying out said method. The inventive method can be applied in logistics, especially storage logistics, such as commissioning.

8. 发明申请

US20080125908A1 Industrial Robot System 有权
标题翻译：工业机器人系统
公开(公告)号：US20080125908A1
公开(公告)日：2008-05-29
申请号：US11667067
申请日：2005-10-21
申请人： Ralph Sjöberg
发明人： Ralph Sjöberg
IPC分类号： G05B19/414 , G05B19/048 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G01S5/14 , G01S13/878 , G05B2219/33008 , G05B2219/36162 , G05B2219/39447 , G05B2219/40202
摘要： An industrial robot system including at least one industrial robot including a manipulator and a control unit for controlling the manipulator, a portable operator control device for teaching and manually operating a robot. The portable operator control device includes safety equipment including an enabling device, which upon activation enables manual operation of the robot by the portable operator control device. The portable operator control device is adapted for wireless communication with the control unit, and a detecting unit that detects when the portable operator control device enters an area defined in the vicinity of the manipulator. The robot includes an enabling function which upon activation enables the enabling device of the portable operator control device, and upon deactivation disables the enabling device. The robot system is adapted to automatically activate the enabling function of the robot upon detecting that the portable operator control device enters the defined area.
摘要翻译：一种工业机器人系统，包括至少一个工业机器人，其包括操纵器和用于控制操纵器的控制单元，用于教导和手动操作机器人的便携式操作员控制装置。便携式操作员控制装置包括安全设备，其包括使能装置，其在启动时能够由便携式操作员控制装置手动操作机器人。便携式操作员控制装置适于与控制单元的无线通信，以及检测单元，其检测便携式操作员控制装置何时进入在机械手附近定义的区域。机器人包括使能功能，其在启动时使得便携式操作员控制装置的使能装置能够在停用时禁用启动装置。机器人系统适于在检测到便携式操作员控制装置进入限定区域时自动启动机器人的使能功能。

9. 发明授权

US07346417B2 Method and device system for removing material or for working material 有权
标题翻译：用于去除材料或工作材料的方法和装置系统
公开(公告)号：US07346417B2
公开(公告)日：2008-03-18
申请号：US10472654
申请日：2002-03-25
申请人： Tim Lüth , Jürgen Bier , Angelika Bier , Andreas Hein , Olaf Schermeier
发明人： Tim Lüth , Jürgen Bier , Angelika Bier , Andreas Hein , Olaf Schermeier
IPC分类号： G06F19/00 , A61B5/05
CPC分类号： A61B90/36 , A61B18/20 , A61B34/20 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/2068 , A61B2034/2072 , A61B2090/3983 , A61C1/082 , A61C1/18 , A61C13/0004 , G05B19/4015 , G05B2219/33008 , G05B2219/37008 , G05B2219/37074 , G05B2219/37227 , G05B2219/37236 , G05B2219/40557 , G05B2219/40613 , G05B2219/45117 , G05B2219/45165 , G05B2219/45167 , G05B2219/49007 , G05B2219/49353 , Y10S128/92
摘要： Method and system, for which can be used in the fields of medicine and dentistry as well as for the most varied types of material working in different areas of application and model working, provides that an exact removal of material or a highly precise, reproducible material working can be realized by acquiring, storing and processing data pertaining to position and/or orientation of an effector and their changes relative to the position of at least one reference body. The effector is controlled and/or regulated with regard to its power and/or parameterization based on a predetermined working volume, material volume removed and remaining material volume. A first marking support with markings is arranged on a handpiece with the effector, where the handpiece is connected to a control unit, and a second marking support with markings is attached to the material object or tissue object.
摘要翻译：方法和系统可用于医学和牙科领域以及在不同应用领域和模型工作中工作的各种类型的材料，可以精确地去除材料或高度精确，可重复的材料可以通过获取，存储和处理关于效应器的位置和/或取向的数据及其相对于至少一个参考体的位置的变化来实现加工。基于预定的工作体积，去除的材料体积和剩余的材料体积，效应器关于其功率和/或参数化进行控制和/或调节。具有标记的第一标记支撑件布置在具有效应器的手持件上，其中手持件连接到控制单元，并且具有标记的第二标记支撑件附接到材料对象或组织对象。

10. 发明授权

US06269283B1 Machining limit area specifying method and manuel feed machining method using numerical control unit 失效
标题翻译：加工极限区域指定方法和使用数控单元的手动进给加工方法
公开(公告)号：US06269283B1
公开(公告)日：2001-07-31
申请号：US09077096
申请日：1998-05-19
申请人： Satoru Shinozaki , Susumu Nagayama
发明人： Satoru Shinozaki , Susumu Nagayama
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B19/409 , G05B2219/33004 , G05B2219/33008 , G05B2219/36314 , G05B2219/49137 , G05B2219/49157
摘要： A machining limit area specifying method and a manual feed machining method using a numerical control unit capable of easily performing machining in a desired shape by manual feed. In specifying a machining limit area on an X-Y plane, a desired machining shape is defined by shaping data or a combination of some shaping data on the X-Y plane at a predetermined Z-coordinate, and the desired machining shape defined by the shaping data is specified as a machining limit area in which movement of a tool is permitted on the X-Y plane in manual machining using the numerical control unit. In specifying a machining limit area in the Z-axis direction, an inverse function using an X- or Y-coordinate value as a parameter is obtained based on a function for specifying the machining limit area on the X-Y plane on condition that a Z-coordinate value is used as a parameter, and the machining limit area in the Z-axis direction is specified based on the inverse function.
摘要翻译：使用能够通过手动进给容易地进行所需形状的加工的数控单元的加工限制区域指定方法和手动进给加工方法。在XY平面上指定加工限制区域时，通过在XY平面上以预定的Z坐标成形数据或某些成形数据的组合来定义所需的加工形状，并且指定由成形数据定义的期望的加工形状作为在使用数字控制单元的手动加工中在XY平面上允许工具移动的加工限制区域。在指定Z轴方向的加工限制区域时，基于用于指定XY平面上的加工极限区域的功能，获得使用X或Y坐标值作为参数的反函数，条件是Z- 坐标值用作参数，并且基于反函数来指定Z轴方向上的加工限制区域。

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