自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	自主无人机诊断	CN202080036530.5	2020-05-15	CN113825699A	2021-12-21	胡里奥·吉尔
本公开的实施例涉及用于自主地执行和/或促进无人机诊断功能的系统和方法。在无人飞行器执行任务之前，包括至少一个成像传感器和至少一个方向力传感器的检查站可以用来在很少或没有人为干预的情况下执行多种适航性检查和/或维护检验。一旦无人飞行器已经被确定为适合飞行，它便被批准用于后续任务。
2	无人机自主迫降方法	CN201610818303.3	2016-09-13	CN106364683B	2018-06-19	郑冬
本发明揭示了无人机自主迫降方法，无人机包括电调模块、主控模块及数据存储模块，数据存储模块内设有记录处于降落位置时无人机飞行数据的飞行数据库、及记录与所述无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据的着陆模型数据库，当无人机检测到故障进入自主迫降模式时，无人机的主控模块将当前飞行数据与飞行数据库中的无人机飞行数据进行匹配，选择与当前飞行数据最接近的无人机飞行数据，并从着陆模型数据库中提取与最接近的无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据，电调模块根据所述着陆模型数据进行自主迫降。本发明能实现无人机的自主迫降。同时能防止无人机迫降过程中产生翻转。能保障迫降的安全性。
3	无人机自主导航系统	CN202311074424.8	2023-08-24	CN116858213A	2023-10-10	万海军
本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体是无人机自主导航系统，无人机自主导航系统，包括自主导航系统和地面控制系统，自主导航系统包括RGBD相机、空中处理器、无线通信模块、飞行状态检测模块、3D图像建模处理器和存储模块，RGBD相机对路径规划方法：无人机将跟随垂直于扫掠方向的来回扫掠运动，其中扫掠方向平行于区域的最低点和最高点之间的线性距离，这种路径设计确保了该区域的完整覆盖，并且可以通过更改覆盖行数来更改，垂直于行进方向的扫描模式以覆盖矩形区域：图像和路径参数之间的相关性包含影响任务某些方面的某些权衡。本发明的有益效果不需要用到与地面进行实时通信就能自主导航，不具有自动扫描和不具有自动建模功能。
4	无人机自主迫降方法	CN201610818303.3	2016-09-13	CN106364683A	2017-02-01	郑冬
本发明揭示了无人机自主迫降方法，无人机包括电调模块、主控模块及数据存储模块，数据存储模块内设有记录处于降落位置时无人机飞行数据的飞行数据库、及记录与所述无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据的着陆模型数据库，当无人机检测到故障进入自主迫降模式时，无人机的主控模块将当前飞行数据与飞行数据库中的无人机飞行数据进行匹配，选择与当前飞行数据最接近的无人机飞行数据，并从着陆模型数据库中提取与最接近的无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据，电调模块根据所述着陆模型数据进行自主迫降。本发明能实现无人机的自主迫降。同时能防止无人机迫降过程中产生翻转。能保障迫降的安全性。
5	无人机自主定位方法、装置及无人机	CN202011204006.2	2020-11-02	CN112596071A	2021-04-02	赵小川; 董忆雪; 李陈; 徐凯; 宋刚; 刘华鹏; 郑君哲; 邵佳星; 史津竹; 王子彻; 陈路豪; 马燕琳; 冯云铎
本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
6	无人机自主飞行方法、装置及无人机	CN201810143891.4	2018-02-09	CN108594843A	2018-09-28	不公告发明人
本发明提供了一种无人机自主飞行方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，该方法包括：根据获取的环境信息，规划全局路径；在飞行过程中获取障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述全局路径，生成局部避障路径；基于所述局部避障路径调整所述全局路径，直至到达目标点。本发明可以将全局路径规划与局部避障相结合，在飞行过程中根据障碍物信息进行相应调整全局路径，以便更为准确的到达目的地，较好地提升了无人机自主飞行的可靠性。
7	无人机自主着陆系统、方法和无人机	CN202110074354.0	2021-01-20	CN112650304A	2021-04-13	王浩; 牛欢; 刘培宇; 曾锐; 张炯; 杨志刚
本专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机，属于计算机软领域，用于提高无人机自主着陆的起始高度，提高无人机自主着陆精确度，避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题。本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器，例如焦距不同的摄像头，获取着陆目标点信息，控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时，利用该着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点；在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时，综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点，最终控制无人机进行着陆。
8	无人机自主着陆系统、方法和无人机	CN202110074354.0	2021-01-20	CN112650304B	2024-03-05	王浩; 牛欢; 刘培宇; 曾锐; 张炯; 杨志刚
本专利公开了一种无人机自主着陆系统、方法和无人机，属于计算机软领域，用于提高无人机自主着陆的起始高度，提高无人机自主着陆精确度，避免了现有技术中完全依靠GPS或单一摄像头引导自主着陆时精确度低、容易受到干扰的问题。本发明的主要通过设置至少两个具有不同识别范围的着陆传感器，例如焦距不同的摄像头，获取着陆目标点信息，控制无人机进行着陆。当无人机所处高度仅适用唯一着陆传感器时，利用该着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点；在无人机所处环境可以适用至少两个着陆传感器时，综合所述至少两个着陆传感器采集的着陆相关信息，识别着陆目标点，最终控制无人机进行着陆。
9	一种自主避障的无人机	CN201910802384.1	2019-08-28	CN110450947A	2019-11-15	姜利来; 杨超; 邱崧
本发明公开了一种自主避障的无人机，该无人机配置有前置和下置TOF测距模块，前置摄像头和左侧与右侧的红外测距模块，从而实现自主避障。使用时，只需要按下功能按键起飞或者遥控器操作起飞，无人机飞行到指定高度后，开始自主执行预设任务。如在街道遇到树木，电线杆等柱状障碍时，会重新规划路径主动绕开；如碰到类似树木枝桠等框状障碍时，会根据测量的框型大小是否满足无人机穿越要求，从而决定是否穿越，并可同时解决无人机穿框时自身高度测量问题。此外无人机支持自主或遥控拍摄照片和摄像功能，支持一键返航功能，无人机可根据预设航线返回起点降落。
10	救援型自主操控无人机	CN201911011892.4	2019-10-23	CN112693580A	2021-04-23	熊逸晖
本发明涉及一种救援型自主操控无人机，包括安装外壳，螺旋桨，红外感应器等，安装外壳顶部为螺旋桨。在安装外壳底部安装有无人机起落架，无人机起落架一侧是救生圈固定支架，救生圈通过救生圈固定支架固定在无人机上。在安装外壳底部中间为红外感应器。红外感应器顶部为监控摄像头。安装外壳内部一侧设有内置电源，另一侧设有集成电路板和警报器。该装置可放置于水库边上，当无人机摄像头检测到有人落水时，可进行相应的救援。同时也可以传递警报信号给水库管理员。
11	用于无人机的自主坞站	CN201680074738.X	2016-12-21	CN108367813A	2018-08-03	I·斯特劳斯; Y·塔尔
一种通过坞站来解决无人机的电池寿命短以及在偏远或遥远的服务区域中运行的问题的解决方案，所述坞站允许无人机的自主着陆/起飞，存放，充电和/或电池交换。所述站是用于无人机的多单元站，其具有一个或多个着陆/起飞单元；至少两个系泊/存放单元；转换闭环系统，其被配置用于运输所述着陆/起飞单元和系泊/存放单元内的无人机；以及控制装置，其被配置用于所述多单元站的自主控制，运行和管理，其中所述一个或多个着陆/起飞单元和所述至少两个系泊/存放单元中的每一个单元都与相邻的单元共享至少两侧。还提供了用于对所存放的无人机进行充电的充电机构以及用于使无人机在所述站的单元内循环的转换机构。
12	一种无人机自主充电平台	CN202011107808.1	2020-10-15	CN112406607B	2022-12-06	杨强
本发明公开了一种无人机自主充电平台，包括底座和无人机，底座的顶部固定连接有调整平台，调整平台内壁的四角均开设有驱动仓，驱动仓的内壁固定连接有驱动装置，驱动装置输出轴的一端固定连接有传动杆，传动杆的一端与调整平台的内壁转动连接，传动杆的表面固定连接有驱动齿轮，驱动齿轮的表面通过齿牙啮合有侧移皮带，调整平台顶部且位于两个侧移皮带之间固定连接有距离传感器，调整平台的内部固定连接有支撑架，本发明涉及无人机设备技术领域。该无人机自主充电平台，通过侧移皮带的传动将无人机旋转或者侧移调整，使得无人机可以实现自主充电，充电过程不需要人手动干预，简化了无人机充电方式，提高了充电效率。
13	一种无人机自主飞行系统	CN201611085141.3	2016-11-28	CN106354157A	2017-01-25	邱炎新
本发明公开了一种无人机自主飞行系统，包括：GPS卫星定位子系统，用于通过接收卫星信号，确定无人机当前所在经纬位置，为导航提供基本数据；图像处理子系统，用于收集和处理图像信息，对目标进行匹配跟踪，实现无人机的跟踪飞行；雷达子系统，包括微波毫米波雷达单元、信号处理单元，用于通过微波毫米波雷达单元来探测周围地形，并将探测信号输入信号处理单元进行目标搜索；所述飞行控制子系统用于对由GPS卫星定位子系统、图像处理子系统和雷达子系统得到的信息进行综合处理分析，确定飞行计划，并根据飞行计划执行不同的飞行模式。本发明能够自身判断航线及飞行路径，实现自主导航，可拓展性强，具有很好的自动化无人机自主导航效果。
14	一种无人机自主起降平台	CN202111649020.8	2021-12-30	CN114313231B	2023-06-02	邓宏彬; 危怡然; 熊镐; 柳朝阳
本发明公开了一种无人机自主起降平台，包括无人机、支撑平台和自锁机构，无人机包括脚架，自锁机构包括舵机驱动机构、联动杆、第一插杆、第二插杆和限位套，舵机驱动机构和联动杆分别安装于脚架上，舵机驱动机构驱动联动杆做直线往复运动，联动杆分别活动贯穿第一插杆和第二插杆的上端，联动杆上设有第一限位部和第二限位部，第二插杆位于第一限位部和第二限位部之间，限位套固定安装于第一插杆或脚架上，第二插杆活动贯穿限位套，第二插杆的下部设有凹槽，支撑平台上设有呈网状分布的插孔，凹槽和插孔边沿卡接构成锁止件。该起降平台对无人机降落时的定位要求不高，能兼容无人机起降时任意的方位角度，且能将无人机牢靠地锁紧在支撑平台上。
15	一种无人机自主起降平台	CN202111649020.8	2021-12-30	CN114313231A	2022-04-12	邓宏彬; 危怡然; 熊镐; 柳朝阳
本发明公开了一种无人机自主起降平台，包括无人机、支撑平台和自锁机构，无人机包括脚架，自锁机构包括舵机驱动机构、联动杆、第一插杆、第二插杆和限位套，舵机驱动机构和联动杆分别安装于脚架上，舵机驱动机构驱动联动杆做直线往复运动，联动杆分别活动贯穿第一插杆和第二插杆的上端，联动杆上设有第一限位部和第二限位部，第二插杆位于第一限位部和第二限位部之间，限位套固定安装于第一插杆或脚架上，第二插杆活动贯穿限位套，第二插杆的下部设有凹槽，支撑平台上设有呈网状分布的插孔，凹槽和插孔边沿卡接构成锁止件。该起降平台对无人机降落时的定位要求不高，能兼容无人机起降时任意的方位角度，且能将无人机牢靠地锁紧在支撑平台上。
16	一种无人机自主降落方法	CN201710604323.5	2017-07-24	CN107444665B	2020-06-09	侯亮; 王大亮; 刘芷宁; 杨概; 张凤阁
本发明公开了一种无人机自主降落方法，所述降落方法通过无人机搭载摄像头拍摄地面图像，采用深度学习模型训练获得的图像语义分割算法模型识别地面图像的各个区域类型和边界，利用地面类型和地面区域大小判断最佳的降落点。当无人机在空中出现紧急情况时，本降落方法能够自动识别复杂的地面环境，并进行选择后，高效、精准地降落到安全的地点，大幅提升无人机的飞行安全。
17	一种无人机自主跟踪方法	CN201810569455.3	2018-06-05	CN108958296A	2018-12-07	王鹏; 段一琛; 吕志刚; 李晓艳; 许韫韬; 李晓宾; 张欣伟; 乔梦雨
本发明涉及一种无人机自主跟踪方法,确保了跟踪的有效性和稳定性。实现了无人机的自主跟踪功能。其基于视觉的无人机跟踪主要需要保证的就是实时性和鲁棒性，实时性是为了确保算法运行速度，保证可以及时提供相关信息控制无人机跟踪目标，鲁棒性是为了保证适应环境的变化，目标外观变化等非固定因素可能造成的跟踪的不利影响。本发明方法图像感知的方式信息采集丰富，具有较大计算量，该发明提供的跟踪算法，完全可以满足无人机跟踪移动目标的实时性要求。同时基于视觉的跟踪对复杂背景，光照变化，以及目标的视角转换等具有良好的适应性，满足无人机跟踪移动目标的鲁棒性要求。
18	海上无人机自主降落系统	CN202110911877.6	2021-08-09	CN113460318B	2023-07-14	李峰; 刘鑫; 肖长诗
本发明公开了海上无人机自主降落系统，包括收容箱、限位台、第一卡槽、第一安装槽、第一滑槽、固定组件、减振组件、滚轮、转轴、第一弹簧、底座、第二安装槽、第二滑槽、第二弹簧、卡块、降落台、第三滑槽、第一安装腔、第二安装腔、第四滑槽、第三安装腔、第三安装槽、第五滑槽、提手、通槽、支撑杆、第一滑块、第二滑块、第三弹簧、第四弹簧和伸缩杆，本发明相较于现有的海上无人机降落平台，设计有减振功能，实现了降落过程得到缓冲的目的；本发明设计有固定功能，在无人机降落后，可以对其进行固定保护，防止其受到损伤；本发明设计有收容功能，可以将无人机与降落台一起收进收容箱中，便于携带使用。
19	无人机室内自主导航方法	CN202011478553.X	2020-12-15	CN112629529A	2021-04-09	刘智平; 陈国绍; 徐淑萍
本发明公开了一种无人机室内自主导航方法，该方法基于数据融合的思路，依托包括微机电惯性传感器组合IMU、磁强计、超声测距仪和气压高度计的传感器系统，利用最小二乘估计的算法和卡尔曼滤波算法相结合的模式，解决了小型无人机在室外和室内过渡阶段的自主导航问题，同时解决了小型无人机在室内自主导航的问题，特别是在具有狭窄通道、光照条件不足的环境里的自主导航问题。
20	无人机自主巡检抓拍方法	CN202310123152.X	2023-02-16	CN116301029A	2023-06-23	丁元杰; 董顺虎; 张海峰; 何炜; 王生宏; 刘雨; 陈文君; 谭毓卿; 谢占兰; 梁珑; 祁盛全; 童知娟
本发明提供一种无人机自主巡检抓拍方法，方法包括：获取所属线路的巡视任务，并根据巡视任务得到自主巡视航线；获取无人机根据自主巡视航线进行回传展现巡检过程中所采集到的测温数据，并将测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对；当测温数据超过火警预警阈值时，实时获取无人机对超出火警预警阈值的测温数据所对应的着火点的图像信息，并将图像信息进行回传；对图像信息进行数据解析，并将数据解析后的图像信息进行火警预警展示。本发明通过巡视任务得到自主巡视航线，通过无人机的回传展现巡检过程中所采集到的测温数据与火警预警阈值进行实时分析，以实现无人机的实时测温，避免设备过热而出现的隐患。

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