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可折叠的机架和无人机

阅读：1056发布：2020-12-04

IPRDB可以提供可折叠的机架和无人机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本申请公开一种可折叠的机架和无人机。该机架包括：机身；连接臂，其与机身连接并可在展开位置与折叠位置间转动；和转动件及固定件，转动件安装在连接臂上，固定件安装在机身上；转动件和固定件中一个为能产生磁场的磁体，另一个为磁体或能被磁体吸引的铁磁性物质，当连接臂转动时，在转动件和固定件的相互作用下，连接臂能旋转至展开或折叠位置并维持在该位置。本申请可应用到无人机技术领域，连接臂可转动并带动旋翼或云台展开或折叠，旋翼折叠后便于无人机运输，同时避免旋翼发生碰撞、毁坏，云台展开后可使摄像装置避开起落架的干扰，实现无干扰的全景摄像；在转动件和固定件的磁场力的作用下，连接臂能使旋翼或云台维持在展开或折叠位置。，下面是可折叠的机架和无人机专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种可折叠的机架，其特征在于，所述机架包括：

机身；

连接臂，所述连接臂与所述机身连接并可相对于所述机身在展开位置与折叠位置之间转动；和转动件及固定件，所述转动件设置成安装在所述连接臂上，所述固定件设置成安装在所述机身上；

其中，所述转动件和所述固定件中的一个为能够产生磁场的磁体，另一个为磁体或能够被磁体吸引的铁磁性物质，当所述连接臂转动时，在所述转动件和所述固定件的相互作用下，所述连接臂能够自动旋转至所述展开位置或所述折叠位置并维持在该位置。

2.根据权利要求1所述的可折叠的机架，其特征在于，所述转动件和所述固定件相邻设置，在所述展开位置或所述折叠位置，所述转动件和所述固定件之间的磁性力沿轴向方向，并将所述连接臂维持在所述展开位置或所述折叠位置；

在所述连接臂转动过程中，所述转动件和所述固定件之间的磁性力能够产生沿周向方向的磁性回复力，所述磁性回复力能够使得所述连接臂回复至所述展开位置或所述折叠位置。

3.根据权利要求2所述的可折叠的机架，其特征在于，所述转动件和所述固定件均为磁体，所述磁体包括至少一个N极部和至少一个S极部，且当所述N极部或所述S极部的数量大于一个时，所述N极部和所述S极部交替布置。

4.根据权利要求3所述的可折叠的机架，其特征在于，所述转动件的外部设有第一导磁壳体，所述第一导磁壳体具有第一开口，且所述第一开口朝向所述固定件；

所述固定件的外部设有第二导磁壳体，所述第二导磁壳体具有第二开口，且所述第二开口朝向所述转动件。

5.根据权利要求1所述的可折叠的机架，其特征在于，所述固定件上固定有连接件，所述连接臂和所述连接件中的一个上设有凸起，另一个上设有与所述凸起配合的凹槽，且所述凹槽两侧的侧壁向外倾斜，倾斜的所述侧壁能够使轴向的磁性力分解成包括沿周向方向的分力。

6.根据权利要求5所述的可折叠的机架，其特征在于，所述转动件的外部设有第一导磁壳体，所述第一导磁壳体具有第一开口，且所述第一开口朝向所述固定件；

所述连接件为设在所述固定件外部的第二导磁壳体，所述第二导磁壳体具有第二开口，且所述第二开口朝向所述转动件；

所述第一导磁壳体的邻近所述固定件的端面上设有所述凹槽，所述第二导磁壳体的邻近所述转动件的端面上设有所述凸起。

7.根据权利要求6所述的可折叠的机架，其特征在于，所述凹槽设置有至少两个，且沿所述第一导磁壳体的周向均匀布置；

所述凸起设置有至少两个，且沿所述第二导磁壳体的周向均匀布置。

8.根据权利要求6所述的可折叠的机架，其特征在于，所述第一导磁壳体和所述连接臂中的一个上设有轴向连接杆，另一个上设有轴向安装孔，所述轴向连接杆伸入所述轴向安装孔内并可在所述轴向安装孔内移动，且所述第一导磁壳体的远离所述固定件的端面与所述连接臂之间设有弹性元件；

或者，所述第二导磁壳体和所述机身连接并可相对于所述机身轴向移动，且所述第二导磁壳体的远离所述转动件的端面与所述机身之间设有弹性元件。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的可折叠的机架，其特征在于，所述机架还包括基座，所述基座设置成与所述机身固定，所述连接臂与所述基座转动连接，所述固定件安装在所述基座上。

10.一种无人机，其特征在于，包括旋翼和如权利要求1-9中任一项所述的可折叠的机架，所述机架的连接臂的一端与所述机身转动连接，另一端与所述旋翼连接。

11.一种无人机，其特征在于，包括云台和如权利要求1-9中任一项所述的可折叠的机架，所述机架的连接臂的一端与所述机身转动连接，另一端与所述云台连接。

说明书全文

可折叠的机架和无人机

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种可折叠的机架和包括该机架的无人机。

背景技术

[0002] 现有的无人机飞行器，机身上连接有向外伸展的连接轴，旋翼通常安装在连接轴上，导致无人机的整体尺寸较大，不便于运输；且旋翼在运输过程中，容易受到撞击、发生损害。

发明内容

[0003] 为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可折叠的机架，使得该机架用于无人机，旋翼能够折叠，便于无人机的运输，避免发生损害。

[0004] 为了达到本发明的目的，本发明的实施例提供了一种可折叠的机架，所述机架包括：

[0005] 机身；

[0006] 连接臂，所述连接臂与所述机身连接并可相对于所述机身在展开位置与折叠位置之间转动；和

[0007] 转动件及固定件，所述转动件设置成安装在所述连接臂上，所述固定件设置成安装在所述机身上；

[0008] 其中，所述转动件和所述固定件中的一个为能够产生磁场的磁体，另一个为磁体或能够被磁体吸引的铁磁性物质，当所述连接臂转动时，在所述转动件和所述固定件的相互作用下，所述连接臂能够自动旋转至所述展开位置或所述折叠位置并维持在该位置。

[0009] 本实施例的可折叠的机架，连接臂与机身连接并能够相对于机身转动，使得连接臂可相对于机身在展开位置和折叠位置之间转动，这样在机架用于无人机时，连接臂可带动旋翼转动至展开位置，以便无人机飞行、进行航拍；连接臂带动旋翼转动至折叠位置时，可将旋翼收起，减小无人机的尺寸，便于运输，且将旋翼收起后，可避免旋翼受到碰撞、发生损坏。

[0010] 连接臂上设有转动件，机身上设有固定件，且转动件和固定件中的一个为能够产生磁场的磁体，另一个为磁体或能够被磁体吸引的铁磁性物质，这样在转动件和固定件之间可产生磁性力，该磁性力可使连接臂自动旋转至展开位置或折叠位置，并使处于展开位置或折叠位置的连接臂保持不动，维持在该展开位置或折叠位置，以便将展开或收起的旋翼固定。

[0011] 通过转动件和固定件之间的磁性力来使连接臂维持在展开位置或折叠位置，该结构简单，安装方便，易于实现，且成本低。

[0012] 可选地，所述转动件和所述固定件相邻设置，在所述展开位置或所述折叠位置，所述转动件和所述固定件之间的磁性力沿轴向方向，并将所述连接臂维持在所述展开位置或所述折叠位置；

[0013] 在所述连接臂转动过程中，所述转动件和所述固定件之间的磁性力能够产生沿周向方向的磁性回复力，所述磁性回复力能够使得所述连接臂回复至所述展开位置或所述折叠位置。

[0014] 转动件和固定件相邻设置，且当连接臂处于展开位置或折叠位置时，转动件和固定件之间的磁性力沿轴向方向，使得连接臂能够维持在该展开位置或折叠位置；在连接臂转动过程中，转动件和固定件之间的磁性力可分解成包括沿周向方向的磁性回复力，连接臂在该周向方向的磁性回复力的作用下进行转动，并回复至折叠或展开位置。

[0015] 可选地，所述转动件和所述固定件均为磁体，所述磁体包括至少一个N极部和至少一个S极部，且当N极部或S极部的数量大于一个时，所述N极部和S极部交替布置。

[0016] 转动件和固定件均为磁体，且每一磁体均包括有N极部和S极部，且磁体中的N极部和S极部交替设置。

[0017] 展开状态下，转动件和固定件处于异性相吸的状态，以使连接臂能够稳定地维持在该展开状态。当需要将展开位置的连接臂折叠时，给连接臂施加外力以驱动其转动，在转动过程中，转动件和固定件之间会经历从异性相吸到同极相斥的过程，在该过程中，转动件和固定件之间的磁性力的周向分力与其转动方向相反，因此需要施加外力克服该周向分力；继续连接臂转动，此时转动件和固定件之间的磁性力的周向分力与其转动方向相同，该周向分力可促进连接臂自动转动，此时可撤销外力；当连接臂的自动转动使转动件和固定件之间从同极相斥到异性相吸时，连接臂的自动转动停止，此时连接臂处于折叠位置，在磁性吸力的作用下，连接臂能够稳定地维持在该折叠状态。

[0018] 其中，当连接臂处于展开位置或折叠位置时，若连接臂发生晃动，该磁性吸力产生的沿周向方向的磁性回复力使连接臂能够自动回复至展开位置或折叠位置，使得连接臂能够稳定地维持在展开状态或折叠状态。

[0019] 连接臂由折叠位置转动至展开位置的过程与上述过程类似。

[0020] 连接臂在折叠位置和展开位置之间转动时，第一磁铁单元和第二磁铁单元之间的磁性力可有助于其转动，以便于将无人机的旋翼展开或折叠。

[0021] 可选地，所述转动件的外部设有第一导磁壳体，所述第一导磁壳体具有第一开口，且所述第一开口朝向所述固定件；

[0022] 所述固定件的外部设有第二导磁壳体，所述第二导磁壳体具有第二开口，且所述第二开口朝向所述转动件。

[0023] 因磁场对无人机的某些电子元件有干扰，故采用导磁材料制作导磁壳体，屏蔽磁场，从而减小干扰，提高电子元件的使用性能；此外，在导磁壳体上开设开口，且使转动件外的第一导磁壳体的开口朝向固定件，使固定件外的第二导磁壳体的开口朝向转动件，以保证转动件和固定件之间存在磁性力，使连接臂能够在磁性力的作用下进行转动。

[0024] 可选地，所述固定件上固定有连接件，所述连接臂和所述连接件中的一个上设有凸起，另一个上设有与所述凸起配合的凹槽，且所述凹槽两侧的侧壁向外倾斜，倾斜的所述侧壁能够使轴向的磁性力分解成包括沿周向方向的分力。

[0025] 连接臂和连接件(与固定件固定)中的一个上设有凸起，另一个上设有与凸起配合的凹槽，且凹槽两侧的侧壁向外倾斜，该倾斜的侧壁的设置，使相对设置的转动件和固定件之间的沿轴向方向的磁性力能够分解成包括垂直侧壁方向的分力和沿侧壁方向的分力，该沿侧壁方向的分力可分解成包括沿周向方向的分力，该沿周向方向的分力在连接臂转动过程中能够促进连接臂的转动，以有助于连接臂的展开和折叠，同时当连接臂处于展开位置或折叠位置时，该周向方向的分力也可以阻止连接臂的转动，使连接臂发生晃动时能够自动回复至该展开位置或折叠位置。。

[0026] 在展开位置或折叠位置时，凸起位于凹槽内，使连接臂能够稳定地维持在展开或折叠状态。

[0027] 可选地，所述转动件的外部设有第一导磁壳体，所述第一导磁壳体具有第一开口，且所述第一开口朝向所述固定件；

[0028] 所述连接件为设在所述固定件外部的第二导磁壳体，所述第二导磁壳体具有第二开口，且所述第二开口朝向所述转动件；

[0029] 所述第一导磁壳体的邻近所述固定件的端面上设有所述凹槽，所述第二导磁壳体的邻近所述转动件的端面上设有所述凸起。

[0030] 第一导磁壳体和第二导磁壳体的设置，既能够屏蔽磁场，避免磁场对无人机的某些电子元件造成干扰，同时不影响转动件和固定件之间的磁性力，使连接臂能够在磁性力的作用下进行转动；将凸起和凹槽分别设置在第一导磁壳体和第二导磁壳体上，加工方便；将连接件既用于设置凸起，同时具有屏蔽磁场的功能，可减少部件的数量，简化结构。

[0031] 可选地，所述凹槽设置有至少两个，且沿所述第一导磁壳体的周向均匀布置；

[0032] 所述凸起设置有至少两个，且沿所述第二导磁壳体的周向均匀布置。

[0033] 可选地，所述第一导磁壳体和所述连接臂中的一个上设有轴向连接杆，另一个上设有轴向安装孔，所述轴向连接杆伸入所述轴向安装孔内并可在所述轴向安装孔内移动，且所述第一导磁壳体的远离所述固定件的端面与所述连接臂之间设有弹性元件；

[0034] 或者，所述第二导磁壳体和所述机身连接并可相对于所述机身轴向移动，且所述第二导磁壳体的远离所述转动件的端面与所述机身之间设有弹性元件。

[0035] 在连接臂转动过程中，会存在凸起位于凹槽内以及凸起与第二导磁壳体的端面相抵两种状态，在两种状态之间，第一导磁壳体和第二导磁壳体之间发生轴向相对位移，因此，可设置成第一导磁壳体可相对于连接臂轴向移动，或者第二导磁壳体可相对于机身轴向移动；第一导磁壳体与连接臂之间或者第二导磁壳体与机身之间设有弹性元件，在第一导磁壳体和第二导磁壳体之间发生轴向相对位移时，该弹性元件发生变形，以确保在连接臂转动过程中，第一导磁壳体与第二导磁壳体始终接触，二者不会发生轴向晃动。

[0036] 可选地，所述机架还包括基座，所述基座设置成与所述机身固定，所述连接臂与所述基座转动连接，所述固定件安装在所述基座上。

[0037] 机架包括基座时，可将连接臂与基座转动连接，将固定件安装在基座上，然后再将基座与机身固定，同样可实现连接臂相对于机身的转动；此外，基座的设置，避免了在机身上设置固定件等，只需将基座与机身固定即可，减小了对机身的改动，使得机架可用于各种无人机上，提高了可折叠的机架的适用性。

[0038] 可选地，本发明的实施例还提供了一种无人机，包括旋翼和上述任一实施例所述的可折叠的机架，所述机架的连接臂的一端与所述机身转动连接，另一端与所述旋翼连接。

[0039] 本实施例的无人机，其旋翼通过可折叠的机架连接至机身，使得旋翼可转动展开或折叠，这样在使用无人机时，可将旋翼展开，以便无人机飞行、进行航拍；在运输无人机时，可将旋翼折叠，减小无人机的尺寸，便于运输，同时避免旋翼在运输过程中发生碰撞、毁坏。

[0040] 可选地，本发明的实施例又提供了一种无人机，包括云台和上述任一实施例所述的可折叠的机架，所述机架的连接臂的一端与所述机身转动连接，另一端与所述云台连接。

[0041] 本实施例的无人机，其云台通过可折叠的机架连接至机身，使得云台可转动展开或折叠，这样在使用无人机进行航拍时，可将机架转动展开，使固定在云台上的摄像装置低于起落架，以有效避开起落架的干扰，实现摄像装置的无干扰的全景摄像。

[0042] 本发明提供的技术方案和现有技术相比，具有如下有益效果：

[0043] 本发明实施例提供的可折叠的机架，其连接臂在转动件和固定件之间的磁性力的作用下可进行转动并且将连接臂维持在展开位置或折叠位置，这样在用该机架将旋翼连接至无人机的机身上时，旋翼可转动展开或折叠，旋翼折叠后便于无人机的运输，同时避免旋翼在运输过程中发生碰撞、毁坏；在用该机架将云台连接至无人机的机身上时，云台可转动展开或折叠，云台展开后，云台上的摄像装置可以避开起落架的干扰，实现摄像装置的无干扰的全景摄像。

[0044] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

[0045] 附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

[0046] 图1为根据本发明的一实施例所述的可折叠的机架的结构示意图；

[0047] 图2是图1所示的可折叠的机架的侧视结构示意图；

[0048] 图3是图1所示的可折叠的机架的分解结构示意图；

[0049] 图4为图1所示的可折叠的机架的剖视结构示意图；

[0050] 图5为图3中转动件的结构示意图；

[0051] 图6为图1所示的可折叠的机架在转动过程中转动件和固定件的变化状态示意图；

[0052] 图7为图3中第一导磁壳体的结构示意图；

[0053] 图8是根据本发明的另一实施例所述的可折叠的机架的分解结构示意图；

[0054] 图9为图8中第一导磁壳体的结构示意图；

[0055] 图10为图8中第二导磁壳体的结构示意图。

[0056] 其中，图1-图10中附图标记与部件名称之间的关系为：

[0057] 1连接臂，10轴向安装孔，2-1、2-2基座，3转动件，30 N极部，31 S极部，4固定件，40 N极部，41 S极部，5第一导磁壳体，50凹槽，51轴向连接杆，6第二导磁壳体，60凸起，7转轴，8弹性垫。

具体实施方式

[0058] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

[0059] 实施例一：

[0060] 本实施例提供了一种可折叠的机架，该机架可用于无人机。具体地，如图1-图3所示，机架包括机身、连接臂1、转动件3和固定件4。

[0061] 其中，连接臂1的一端与无人机的机身连接并能够相对于机身转动，另一端可设置成与无人机的如旋翼等连接。

[0062] 连接臂1相对于机身转动时，可带动旋翼转动至展开位置和折叠位置，这样在连接臂带动旋翼转动至展开位置时，旋翼可正常工作，以便无人机进行飞行、进行航拍；连接臂带动旋翼转动至折叠位置时，可将旋翼收起，减小无人机的尺寸，便于运输，且将旋翼收起后，可避免旋翼受到碰撞、发生损坏。

[0063] 其中，转动件3安装在连接臂1上，固定件4设置成安装在机身上。此外，转动件3和固定件4中的一个为能够产生磁场的磁体，另一个为磁体或能够被磁体吸引的铁磁性物质，当连接臂1转动时，在转动件3和固定件4的相互作用下，连接臂1能够相对于机身自动旋转至展开位置或折叠位置并维持在该展开位置或折叠位置。

[0064] 连接臂1上设有转动件3，机身上设有固定件4，且转动件3和固定件4中的一个磁性元件为能够产生磁场的磁体，另一个为磁体或能够被磁体吸引的铁磁性物质，铁磁性物质为含有铁、钴、镍中的一种或多种的物质。这样在转动件3和固定件4之间可产生磁性力，该磁性力可使连接臂1自动旋转至展开位置或折叠位置，并使处于展开位置或折叠位置的连接臂1保持不动，维持在该展开位置或折叠位置，以便将展开或收起的旋翼固定。

[0065] 通过转动件3和固定件4之间的磁性力来使连接臂1维持在展开位置或折叠位置，该结构简单，安装方便，易于实现，且成本低。

[0066] 可选地，如图4所示，转动件3和固定件4相邻设置。其中，当连接臂1处于展开位置或折叠位置，转动件3和固定件4之间的磁性力沿轴向方向，该轴向磁性力将连接臂1维持在该展开位置或折叠位置；在连接臂1转动过程中，转动件3和固定件4之间的磁性力能够产生沿周向方向的分力，该沿周向方向的分力可以为磁性回复力，使连接臂1回复至展开位置或折叠位置，该沿周向方向的分力也可以有助于连接臂1的转动，以实现连接臂1的折叠或展开。

[0067] 使转动件3和固定件4之间的磁性力能够产生沿周向方向的分力，可通过以下方式实现。

[0068] 可选地，如图5所示，转动件3和固定件4均为磁体，磁体包括至少一个N极部和至少一个S极部，且当N极部和S极部的数量均为一个时，N极部和S极部沿圆周依次排布，当N极部或S极部的数量大于一个时，所述N极部和S极部沿圆周交替布置，形成NSNS……的循环。具体地，在本实施例中，转动件3包括4个N极部30和4个S极部31，4个N极部30和4个S极部31沿周向方向交替设置；固定件4的结构与转动件3的结构相同，也包括4个N极部40和4个S极部41，4个N极部40和4个S极部41沿周向方向交替设置。当然，磁体还可以包括其它数量的N极部和S极部，如1个、2个、3个或4个以上；固定件4所包含的N极部和S极部的数量与转动件3所包含的N极部和S极部的数量可以相同，也可以不同。

[0069] 具体地，转动件3可包括至少两个磁铁单元，如八个磁铁单元，且八个磁铁单元朝向固定件4的一端为交替设置N极部30和S极部31；同样地，固定件4中可包括至少两个磁铁单元，如八个磁铁单元，且八个磁铁单元的朝向转动件3的一端为交替设置N极部40和S极部41。

[0070] 下面，具体说明本实施例的可折叠的机架的折叠与展开过程。

[0071] 在展开状态下，转动件3和固定件4处于异性相吸的状态，如图6中状态(a)所示，该磁性吸力使连接臂1能够稳定地维持在该展开状态。

[0072] 当需要将展开位置的连接臂1折叠时，给连接臂1施加外力以驱动其转动，在转动过程中，转动件3和固定件4之间会经历从异性相吸到同极相斥的过程，即从图6中状态(a)变化至图6中的状态(b)，在该过程中，转动件3和固定件4之间的磁性力的周向分力的方向与其转动方向相反，因此需要施加外力克服该周向分力；

[0073] 继续转动连接臂1，此时转动件3和固定件4之间的磁性力的周向分力与其转动方向相同，该周向分力可促进连接臂1自动转动，此时可撤销外力；

[0074] 当连接臂1的自动转动使转动件3和固定件4之间从同极相斥到异性相吸时，如图6中状态(c)所示，连接臂1的自动转动停止，此时连接臂1处于折叠位置，在磁性吸力的作用下，连接臂1能够稳定地维持在该折叠状态。此时，连接臂1的折叠过程完毕。

[0075] 连接臂1由折叠位置转动至展开位置的过程与上述过程类似，不再重复。

[0076] 连接臂1在折叠位置和展开位置之间转动时，转动件3和固定件4之间的磁性力可有助于其转动，以便于将无人机的旋翼展开或折叠；且当连接臂1处于展开位置或折叠位置时，若连接臂1发生晃动，该磁性吸力产生的沿周向方向的分力阻碍连接臂1的转动，且使连接臂1能够自动回复至展开位置或折叠位置，使得连接臂1能够稳定地维持在展开状态或折叠状态。

[0077] 可选地，如图3和图4所示，转动件3的外部设有第一导磁壳体5，第一导磁壳体5与转动件3相固定，第一导磁壳体5具有第一开口，且第一开口朝向固定件4；

[0078] 固定件4的外部设有第二导磁壳体6，第二导磁壳体6与固定件4相固定，第二导磁壳体6具有第二开口，且第二开口朝向转动件3。

[0079] 因磁场对无人机的某些电子元件有干扰，故采用导磁材料制作导磁壳体，屏蔽磁场，从而减小干扰，提高电子元件的使用性能；此外，在导磁壳体上开设开口，且使转动件3外的第一导磁壳体5的开口朝向固定件4，使固定件4外的第二导磁壳体6的开口朝向转动件3，以保证转动件3和固定件4之间存在磁性力，使连接臂1能够在磁性力的作用下进行转动。

[0080] 可选地，如图7所示，第一导磁壳体5的远离固定件4的端面上设有两轴向连接杆51；连接臂1上设有两轴向安装孔10(图3中仅示出1个)，每一轴向连接杆51伸入一轴向安装孔10内。通过两轴向连接杆51与两轴向安装孔10的配合，实现了第一导磁壳体5与连接臂1的周向固定，以便第一导磁壳体5带动连接臂1装置。

[0081] 进一步，如图3所示，第一导磁壳体5的远离固定件4的端面与连接臂1之间设有弹性元件。具体地，在本实施例中，该弹性元件可以为弹性垫8。当然，该弹性元件还可以是弹簧等。该弹性元件可确保在连接臂1转动过程中，第一导槽壳体与第二导磁壳体6始终接触，二者不会发生轴向晃动。

[0082] 可选地，如图3所示，弹性垫8设置有两个，以避让轴向连接杆51。轴向连接杆51可自两弹性垫8之间穿过后再伸入轴向安装孔10。

[0083] 可选地，机架还包括基座。具体地，如图3所示，在本实施例中，机架包括两基座2-1、2-2，两基座2-1、2-2均设置成与机身固定连接。

[0084] 其中，连接臂1通过转轴7与基座2-1、2-2转动连接。具体地，转轴7的两端分别与基座2-1、2-2连接。固定件4和第二导磁壳体6均安装在基座2-2上。

[0085] 机架包括基座2-1、2-2时，可将连接臂1与基座2-1、2-2转动连接，将固定件4、第二导磁壳体6均安装在基座2-2上，然后再将基座2-1、2-2与机身固定，同样可实现连接臂1相对于机身的转动；此外，基座2-1、2-2的设置，避免了在机身上固定固定件4、第二导磁壳体6等，只需将基座2-1、2-2与机身固定即可，减小了对机身的改动，使得机架可用于各种无人机上，提高了可折叠的机架的适用性。

[0086] 具体地，转轴7的两端与基座2-1、2-2相固定，连接臂1与转轴7转动连接。这种情况下，在磁性力的作用下，连接臂1可绕转轴7转动，以将旋翼打开或收起。

[0087] 当然，也可以将连接臂1与转轴7相固定，转轴7的两端与基座2-1、2-2转动连接。这种情况下，在磁性力的作用下，连接臂1和转轴7一起相对于基座2-1转动。

[0088] 实施例二：

[0089] 如图8-图10所示，本实施例提供了一种可折叠的机架，其与实施例一所述的机架的不同之处在于：使转动件3和固定件4之间的磁性力能够产生沿周向方向的分力的方式不同。

[0090] 在本实施例中，固定件4上固定有连接件，连接臂1和连接件中的一个上设有凸起60，另一个上设有与凸起60配合的凹槽50，且凹槽50两侧的侧壁向外倾斜，倾斜的侧壁能够使轴向的磁性力分解成包括沿周向方向的分力。

[0091] 具体而言，该倾斜的侧壁的设置，使相对设置的转动件3和固定件4之间的沿轴向方向的磁性力能够分解成包括垂直侧壁方向的分力和沿侧壁方向的分力，该沿侧壁方向的分力可分解成包括沿周向方向的分力，该沿周向方向的分力在连接臂1转动过程中能够促进连接臂1的转动，以有助于连接臂1的展开和折叠，同时当连接臂1处于展开位置或折叠位置时，该周向方向的分力也可以阻止连接臂1的转动，使连接臂发生晃动时能够自动回复至该展开位置或折叠位置。

[0092] 在展开位置或折叠位置时，凸起60位于凹槽50内，使连接臂1能够稳定地维持在展开或折叠状态。

[0093] 可选地，凹槽50设置在第一导磁壳体5的邻近固定件4的端面上，连接件为设在固定件4外部的第二导磁壳体6，且凸起60设置在第二导磁壳体6的邻近转动件3的端面上。

[0094] 将凸起60和凹槽50分别设置在第一导磁壳体5和第二导磁壳体6上，加工方便；将连接件既用于设置凸起60，同时具有屏蔽磁场的功能，可减少部件的数量，简化结构。

[0095] 可选地，如图9所示，凹槽50设置有至少两个，且沿第一导磁壳体5的周向均匀布置；即各个凹槽50在圆周上的间隔相同的角度。

[0096] 如图10所示，凸起60设置有至少两个，且沿第二导磁壳体6的周向均匀布置，即各个凸起60在圆周上的间隔相同的角度。

[0097] 在其它的一些实施例中，凹槽50设置有至少两个，且沿第一导磁壳体5的周向非均匀布置，相应地，凸起60也设置有至少两个，且沿第二导磁壳体6的周向非均匀布置。

[0098] 在连接臂1转动过程中，会存在凸起60位于凹槽50内以及凸起60与第二导磁壳体6的端面相抵两种状态，在两种状态之间，第一导磁壳体5和第二导磁壳体6之间发生轴向相对位移，因此，通过第一导磁壳体5上设置的轴向连接杆51以及连接臂1上设置的轴向安装孔10，实现第一导磁壳体5可相对于连接臂1轴向移动，以便于连接臂1的转动。

[0099] 第一导磁壳体5与连接臂1之间设置的弹性元件，在第一导磁壳体5和第二导磁壳体6之间发生轴向相对位移时，能够发生变形，以确保在连接臂1转动过程中，第一导槽壳体与第二导磁壳体6始终接触，二者不会发生轴向晃动。

[0100] 当然，也可以设置成第二导磁壳体和基座可轴向移动地连接，并在第二导磁壳体与基座之间设有弹性元件。该结构同样既有利于实现连接臂的转动，同时避免第一导槽壳体或第二导磁壳体发生轴向晃动。

[0101] 下面结合附图，具体说明本实施例的可折叠的机架的折叠与展开过程。

[0102] (1)若转动件3和固定件4处于同极相斥的状态：

[0103] 在展开位置时，凸起60位于凹槽50内，使连接臂1能够稳定地维持在展开状态。

[0104] 当需要将展开位置的连接臂1折叠时，给连接臂1施加外力以驱动其转动，如向图9中右侧方向转动，当凸起60与凹槽50右侧的侧壁接触时，第一导磁壳体5上受到的沿轴向方向的磁性力斥F能够分解成包括垂直侧壁方向的分力F1和沿侧壁方向的分力F2，该沿侧壁方向的分力F2可分解成包括沿周向方向的分力，该沿周向方向的分力的方向与连接臂1的转动方向相反，因此需要施加外力克服该周向分力；

[0105] 继续施加外力使连接臂1转动，凸起60与第二导磁壳体6的端面相抵，此时转动件3和固定件4之间的沿轴向方向的磁性斥力F不产生沿周向方向的分力；

[0106] 继续转动连接臂1，当凸起60与右侧的凹槽50左侧的侧壁接触时，第一导磁壳体5上受到的沿轴向方向的磁性斥力F能够分解成包括垂直侧壁方向的分力F1’和沿侧壁方向的分力F2’，该沿侧壁方向的分力F2’可分解成包括沿周向方向的分力，该沿周向方向的分力的方向与连接臂1的转动方向相同，该周向分力可促进连接臂1自动转动，此时可撤销外力；

[0107] 当连接臂1自动转动至凸起60完全落入右侧的凹槽50内时，转动件3和固定件4之间的沿轴向方向的磁性斥力F不产生沿周向方向的分力，连接臂1的自动转动停止，此时连接臂1处于折叠位置；

[0108] 在凸起60与凹槽50的配合下，连接臂1能够稳定地维持在该折叠状态，此时完成了连接臂1的折叠过程。

[0109] 连接臂1由折叠位置转动至展开位置的过程与上述过程类似，不再重复。

[0110] (2)若转动件3和固定件4处于异性相吸的状态：

[0111] 在展开位置时，凸起60位于凹槽50内，使连接臂1能够稳定地维持在展开状态。

[0112] 当需要将展开位置的连接臂1折叠时，给连接臂1施加外力以驱动其转动，此时凸起60与凹槽50逐渐分离时，即转动件3和固定件4逐渐轴向远离，此时转动件3和固定件4之间的磁性吸力阻碍远离运动，因此磁性吸力会产生阻碍连接臂1旋转的周向分力，此时需要施加外力来使连接臂1旋转；

[0113] 继续施加外力使连接臂1转动，凸起60与第二导磁壳体6的端面相抵，此时转动件3和固定件4之间的轴向距离不变，转动件3和固定件4之间的沿轴向方向的磁性吸力F不产生沿周向方向的分力；

[0114] 继续转动连接臂1，当凸起60开始进入另一凹槽50内时，转动件3和固定件4逐渐轴向靠近，此时转动件3和固定件4之间的磁性吸力促使其轴向靠近运动，因此磁性吸力会产生促进连接臂1旋转的周向分力，此时不需要施加外力来使连接臂1旋转，第一导磁壳体5在磁性吸力的作用下带动连接臂1旋转；

[0115] 当连接臂1自动转动至凸起60完全落入该另一凹槽50内时，转动件3和固定件4之间的沿轴向方向的磁性吸力阻止连接臂1自动转动，此时连接臂1处于折叠位置；

[0116] 在凸起60与凹槽50的配合以及磁性吸力的作用下，连接臂1能够稳定地维持在该折叠状态，此时完成了连接臂1的折叠过程。

[0117] 连接臂1由折叠位置转动至展开位置的过程与上述过程类似，不再重复。

[0118] 连接臂1在折叠位置和展开位置之间转动时，转动件3和固定件4之间的磁性力的周向分力可有助于其转动，以便于将无人机的旋翼展开或折叠；且当连接臂1处于展开位置或折叠位置时，若连接臂1发生晃动，该磁性力的周向分力可阻碍连接臂1的转动，且使连接臂1能够自动回复至展开位置或折叠位置，使得连接臂1能够稳定地维持在展开状态或折叠状态。

[0119] 实施例三：

[0120] 本实施例提供了一种无人机(未示出)，包括旋翼和可折叠的机架。该机架可以是实施例一所述的机架或实施例二所述的机架。

[0121] 其中，机架的连接臂的一端与机身转动连接，另一端与旋翼连接。

[0122] 本实施例的无人机，其旋翼通过可折叠的机架连接至机身，使得旋翼可转动展开或折叠，这样在使用无人机时，可将旋翼展开，以便无人机飞行、进行航拍；在运输无人机时，可将旋翼折叠，减小无人机的尺寸，便于运输，同时避免旋翼在运输过程中发生碰撞、毁坏。

[0123] 实施例四：

[0124] 本实施例提供了一种无人机(未示出)，包括云台和可折叠的机架。该机架可以是实施例一所述的机架或实施例二所述的机架。

[0125] 其中，机架的连接臂的一端与机身转动连接，另一端与云台连接。

[0126] 云台通过可折叠的机架连接至机身，使得云台可转动展开或折叠，这样在使用无人机进行航拍时，可将机架转动展开，使固定在云台上的摄像装置低于起落架，以有效避开起落架的干扰，实现摄像装置的无干扰的全景摄像。

[0127] 需要说明的是，本发明的上述实施例中的可折叠的机架不仅可以用于无人机，还可以用于除无人机外的其它产品上，如用于手持云台等，在此不一一列举。

[0128] 虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定为准。

标题	发布/更新时间	阅读量
纺织机架-专利编号CN109835747A	2020-05-12	709
旋转机架-专利编号CN104325680B	2020-05-13	818
机架-专利编号CN103201917A	2020-05-11	271
柔性机架-专利编号CN108946382A	2020-05-13	929
机架感知-专利编号CN108475210A	2020-05-13	991
机架-专利编号CN104418596A	2020-05-11	312
机架-专利编号CN101285550A	2020-05-12	807
机架-专利编号CN103201917B	2020-05-11	142
机架-专利编号CN101466506A	2020-05-12	1014
机架-专利编号CN104418596B	2020-05-11	511

可折叠的机架和无人机

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