舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台专利检索-连指手套服装服饰专利检索查询-专利查询网

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舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台

阅读：1130发布：2020-07-20

IPRDB可以提供舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。针对绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性和安全性差，对手套有破坏作用问题。航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、电气测控系统(8)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)与立板(9)固接，食指测量装置(11)和中指测量装置(12)与手掌位置调整装置(4)连接，指尖真空吸附装置(6)与拇指、食指、中指测量装置连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)连通。本发明通用性强、工作可靠、对航天服手套无损坏。，下面是舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台专利的具体信息内容。

权利要求

1、一种舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于它由底座(1)、立板(9)、航天服手套加压支撑装置(2)、手套腕部固定装置(3)、手掌位置调整装置(4)、拇指位置调整装置(5)、拇指测量装置(10)、食指测量装置(11)、中指测量装置(12)、指尖真空吸附装置(6)、气体控制系统(7)、电气测控系统(8)组成；所述指尖真空吸附装置(6)由拇指指尖真空吸附装置(13)、食指指尖真空吸附装置(14)、中指指尖真空吸附装置(15)组成，所述航天服手套加压支撑装置(2)和立板(9)设置在底座(1)上，航天服手套加压支撑装置(2)设置在立板(9)的前面，所述手套腕部固定装置(3)位于航天服手套加压支撑装置(2)的正上方且与立板(9)的前端面固接，所述手掌位置调整装置(4)位于手套腕部固定装置(3)的上方且与立板(9)的前端面固接，所述拇指位置调整装置(5)分别与拇指测量装置(10)和立板(9)固接，所述食指测量装置(11)和中指测量装置(12)分别与手掌位置调整装置(4)连接，所述拇指指尖真空吸附装置(13)与拇指测量装置(10)连接，食指指尖真空吸附装置(14)与食指测量装置(11)连接，中指指尖真空吸附装置(15)与中指测量装置(12)连接，气体控制系统(7)与指尖真空吸附装置(6)之间通过气管连通形成完整的气体回路，所述电气测控系统(8)固装在立板(9)的后端面上。

2、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，. 其特征在于所述航天服手套加压支撑装置（2)由手套接口（2-1)、两根Z轴方向导轨（2-2)、高度调整螺母（2-3)、底盘（2-5)组成；所述手套接口（2-1) 的两端设有连接耳（2-4)，手套接口（2-1)的下端套装在高度调整螺母（2-3) 上，高度调整螺母（2-3)与底盘（2-5)的立柱（2-6)螺纹连接，底盘（2-5) 上端面的两端设有内螺纹孔，两根Z轴方向导轨（2-2)的下端分别装在底盘(2-5)的内螺纹孔内且与底盘（2-5)螺纹连接，两根Z轴方向导轨（2-2)的上端分别穿过手套接口（2-1)两端的连接耳（2-4)。

3、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于所述手套腕部固定装置（3)由两个半卡环（3-3)、两根导轨（3-2)、调节板（3-7)、连接螺栓（3-1)、两个锁紧螺栓（3-6)、两个螺栓（3-8)组成；所述调节板（3-7)上设有两个Y轴方向滑槽（3-4)，调节板（3-7)通过装在其Y轴方向滑槽（3-4)内的所述的两个螺栓（3-8)与立板（9)的前端面固接，所述两个半卡环（3-3)的圆弧形凹面相对设置，两个半卡环（3-3)的两端通过连接螺栓（3-1)连接，所述两根导轨（3-2)分别穿过两个半卡环（3-3) 两端的耳柄与调节板（3-7)固接，两个半卡环（3-3)与两根导轨（3-2)滑动配合，两个半卡环（3-3)与导轨（3-2)之间通过所述的两个锁紧螺栓（3-6) 锁紧。 '

4、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于所述手掌位置调整装置（4)由手掌板（4-1)、连接轴（4-2)、伸縮杆（4-3)、壳体（4-4)组成；所述手掌板（4-1)设置在壳体（4-4)的前端，手掌板（4-1)通过连接轴（4-2)与壳体（4-4)转动连接，壳体（4-4)与立板（9)的前端面固接，手掌板（4-1)通过伸縮杆（4-3)与立板（9)的前端面固接，所述手掌板（4-1)与食指测量装置（11)和中指测量装置（12)连接。

5、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于所述拇指位置调整装置（5)由调整板一（5-1)、调整板二（5-2)、调整板三（5-3)、调整板四（5-4)、调整板五(5-5)、轴（5-6)、第一螺栓（5-7)、第二螺栓（5-8)、第三螺栓（5-9)、第四螺栓（5-10)组成；所述调整板一（5國1) 上设有两个以Y轴为中心的圆弧形槽（5-11)，调整板一（5-1)通过装在其两个圆弧形槽（5-11)内的第一螺栓（5-7)与拇指测量装置（10)固接，调整板一（5-1)通过设置在Z轴方向上的轴（5-6)与调整板二（5-2)转动连接，所述调整板二（5-2)上设有沿X轴方向的长槽（5-12)，调整板二（5-2)通过装在其长槽（5-12)内的第二螺栓（5-8)与调整板三（5-3)固接，调整板四（5-4) 上设有沿Z轴方向的槽（5-13)，所述调整板四（5-4)通过装在其槽（5-13) 内的第三螺栓（5-9)与调整板三（5-3)固接，所述调整板五（5-5)上设有以 X轴为中心的弧形长槽（5-14)，调整板五（5-5)通过装在其弧形长槽（5-14) 内的第三螺栓（5-9)与调整板四（5-4)固接，所述立板（9〉上设有沿Y轴方向的长形槽（5-15)，立板（9)通过装在其长形槽（5-15)内的第四螺栓（5-10) 与调整板五（5-5)固接。

6、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于所述拇指指尖真空吸附装置（13)由拇指吸附帽（13-1)、拇指连接轴（13-2)、拇指导气管接头（13-3)和拇指导气管（13-4)组成；所述拇指吸附帽（13-1)通过拇指连接轴（13-2)与拇指测量装置（10)连接，拇指导气管接头（13-3)通过拇指导气管（13-4)与拇指吸附帽（13-1)连通；所述食指指尖真空吸附装置（14)由食指吸附帽（14-1)、食指连接轴（14-2)、食指导气管接头（14-3)和食指导气管（14-4)组成；所述食指吸附帽（14-1) 通过食指连接轴.（14-2)与食指测量装置（11)连接，食指导气管接头（14-3) 通过食指导气管（14-4)与食指吸附帽（14-1)连通；中指指尖真空吸附装置(15)由中指吸附帽（15-1)、中指连接轴（15-2)、中指导气管接头（15-3) 和中指导气管（15-4)组成；所述中指吸附帽（15:1)通过中指连接轴（15-2) 与中指测量装置（12)连接，中指导气管接头（15-3)通过中指导气管（15-4) 与中指吸附帽（15-1)连通。

7、根据权利要求6所述的舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，其特征在于所述拇指测量装置（10)由拇指电机（10-1)、拇指电机座（10-2)、拇指平行四连杆组一（10-3)、拇指连接板一（10-4)、拇指平行四连杆组二(10-5)、拇指连接板二（10-6)、拇指力传感器（10-7)、拇指圆锥直齿轮组、拇指圆柱直齿轮组组成；所述拇指圆锥直齿轮组由拇指小圆锥直齿轮（10-8) 和拇指大圆锥直齿轮（10-9)组成，所述拇指圆柱直齿轮组由拇指小圆柱直齿轮（10-10)和拇指大圆柱直齿轮（10-11)组成，所述拇指电机（10-1)固定在拇指电机座（10-2)上，拇指电机,（10-1)的输出轴上固装有拇指小圆锥直齿轮（10-8)，拇指小圆锥直齿轮（10-8)与固装在拇指平行四连杆组一（10-3) 的输入杆上的拇指大圆锥直齿轮（10-9)啮合，拇指平行四连杆组一（10-3) 的输入杆安装在拇指电机座（10-2)上，拇指平行四连杆组一（10-3)的输出杆上固装有拇指小圆柱直齿轮（10-10)，拇指小圆柱直齿轮（10-10)与固装在拇指平行四连杆组二（10-5)的输入杆上的拇指大圆柱直齿轮（10-11)啮合，拇指平行四连杆组一（10-3)的输出杆和拇指平行四连杆组二（10-5)的输入杆均安装在拇指连接板一（10-4)上，拇指平行四连杆组二（10-5)的输出杆安装在拇指连接板二（10-6)上，拇指力传感器（10-7)固装在拇指连接板二(10-6)上，拇指力传感器（10-7)与拇指吸附帽（13-1)固接；所述食指测量装置（11)由食指电机（11-1)、食指电机座（11-2)、食指平行四连杆组一(11-3)、食指连接板一（11-4)、食指平行四连杆组二（11-5)、食指连接板二(11-6)、食指力传感器（11-7)、食指圆锥直齿轮组、食指圆柱直齿轮组组成；所述食指圆锥直齿轮组由食指小圆锥直齿轮（ll-8)和食指大圆锥直齿轮(ll-9) 组成，所述食指圆柱直齿轮组由食指小圆柱直齿轮（11-10)和食指大圆柱直齿轮（11-11)组成，所述食指电机（11-1)固定在食指电机座（11-2)上，食指电机（11-1)的输出轴上固装有食指小圆锥直齿轮（11-8),食指小圆锥直齿轮（11-8)与固装在食指平行四连杆组一（11-3)的输入杆上的食指大圆锥直齿轮（11-9)啮合，食指平行四连杆组一（11-3)的输入杆安装在食指电机座 (11-2)上，食指平行四连杆组一（11-3)的输出杆上固装有食指小圆柱直齿轮（11-10)，食指小圆柱直齿轮（11-10)与固装在食指平行四连杆组二（11-5) 的输入杆上的食指大圆柱直齿轮（11-11)啮合，食指平行四连杆组一（11-3) 的输出杆和食指平行四连杆组二（ll-5)的输入杆均安装在食指连接板一（ll-4) 上，食指平行四连杆组二（11-5)的输出杆安装在食指连接板二（11-6)上，食指力传感器（11-7)固装在食指连接板二（11-6)上，食指力传感器（11-7) 与食指吸附帽（14-1)固接；所述中指测量装置（12)由中指电机（12-1)、中指电机座（12-2)、中指平行四连杆组一（12-3)、中指连接板一（12-4)、中指平行四连杆组二（12-5)、中指连接板二（12-6)、中指力传感器（12-7)、中指週锥直齿轮组、中指圆柱直齿轮组组成；所述中指圆锥直齿轮组由中指小圆锥直齿轮（12-8)和中指大圆锥直齿轮（12-9)组成，所述中指圆柱直齿轮组由中指小圆柱直齿轮（12-10)和中指大圆柱直齿轮（12-11)组成，所述中指电机（12-1)固定在中指电机座（12-2)上，中指电机（12-1)的输出轴上固装有中指小圆锥直齿轮（12-8)，中指小圆锥直齿轮（12-8)与固装在中指平行四连杆组一（12-3)的输入杆上的中指大圆锥直齿結（12-9)啮合，中指平行四连杆组一（12-3)的输入杆安装在中指电机座（12-2)上，中指平行四连杆组一（12-3)的输出杆上固装有中指小圆柱直齿轮（12-10)，中指小圆柱直齿轮 (12-10)与固装在中指平行四连杆组二（12-5)的输入杆上的中指大圆柱直齿轮（12-11)啮合，中指平行四连杆组一（12-3)的输出杆和中指平行四连杆组二（12-5)的输入杆均安装在中指连接板一（12-4)上，中指平行四连杆组二 (12-5)的输出杆安装在中指连接板二（12-6)上，中指力传感器（12-7)固装在中指连接板二（12-6)上，中指力传感器（12-7)与中指吸附帽（15-1) 固接。

8、根据权利要求1所述的舱外航天服手套关,节力学性能测试系统平台，其特征在于所述气体控制系统（7)由真空泵（7-1)、总阀（7-2)、三位五通阀 (7-3)组成；所述真空泵（7-1)固装在底座（1)上，总阀（7-2)固装在立板（9)后端面的下端上，三位五通阀（7-3)固装在立板（9)的后端面上，真空泵（7-1)、总阀（7-2)和三位五通阀（7-3)三者之间通过连接气管连通，三位五通阀（7-3)与指尖真空吸附装置（6)之间通过气管连通形成完整的气体回路。

说明书全文

舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台

技术领域

本发明涉及一种舱外航天服手套关节力学性能测试平台。背景技术
舱外航天服用于宇航员舱外活动，因此舱外航天服除了为宇航员提供基本的生命保障外，各个关节还应该具有较少的阻尼，从而使宇航员能够有效地完成各种舱外作业。由于关节阻力矩直接与航天服结构设计和加工工艺水平相关，为了让宇航员更好地完成空间作业，迫切需要了解相应关节的力学特性对宇航员作业功效的影响，因此，研制一套力学测试系统来测试关节的力学特性便成为当务之急。
目前国内对舱外航天服手套关节力学性能的测试尚属空白，国外可检索到的关于航天服关节力学特性测试的研究主要由美国在进行。美国航空学家
D丄.Akin采用绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量，测量时直接把假手伸到舱外航天服手套里面。这种装置存在以下缺点：测量机构通用性差、安全性差，对手套有一定的破坏作用，实现测试方法难度大。

发明内容

本发明的目的是提供一种舱外航天服手套关节力学性能测试系统平台，它可以解决采用绳索牵引的内置式假手对舱外航天服手套力学特性进行测量存在测量机构通用性差、安全性差，对手套有一定的破坏作用，实现测试方法难度大的问题。
本发明解决技术问题采取的技术方案是：本发明由底座、立板、航天服手套加压支撑装置、手套腕部固定装置、手掌位置调整装置、拇指位置调整装置、拇指测量装置、食指测量装置、中指测量装置、指尖真空吸附装置、气体控制系统、电气测控系统组成；所述指尖真空吸附装置由拇指指尖真空吸附装置、食指指尖真空吸附装置、中指指尖真空吸附装置组成，所述航天服手套加压支撑装置和立板设置在底座上，航天服手套加压支撑装置设置在立板的前面，所述手套腕部固定装置位于航天服手套加压支撑装置的正上方且与立板的前端面固接，所述手掌位置调整装置位于手套腕部固定装置的上方且与立板的前端面固接，所述拇指位置调整装置分别与拇指测量装置和立板固接，所述食指测量装置和中指测量装置分别与手掌位置调整装置连接，所述拇指指尖真空吸附装置与拇指测量装置连接，食指指尖真空吸附装置与食指测量装置连接，中指指尖真空吸附装置与中指测量装置连接，气体控制系统与指尖真空吸附装置之间通过气管连通形成完整的气体回路，所述电气测控系统固装在立板的后端面上。
本发明具有以下有益效果：本发明能够对航天服手套腕部、拇指和手掌分别进行精确的定位和可靠的固定，可用于测试不同类型、不同尺寸的航天服手套的关节力学性能。此外本发明还具有通用性强、操作方便、工作可靠、对航天服手套无损坏的优点，因此本发明可适应多种不同的舱外航天服手套。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视方向的轴测图，图2是本发明的整体结构后视方向的轴测图，图3是航天服手套加压支撑装置2的轴测图，图4是手掌位置调整装置4的轴测图，图5是手套腕部固定装置3的轴测图，图6是拇指位置调整装置5的轴测图，图7是拇指、食指、中指三个机械手指测量装置和指尖真空吸附装置装配在一起的轴测图，图8是拇指指尖真空吸附装置13的主视图，图9是食指指尖真空吸附装置14的主视图，图10是中指指尖真空吸附装置15的主视图，图11是拇指测量装置10的主视图，图12是拇指测量装置 10的轴测图，图13是食指测量装置11的主视图，图14是食指测量装置11的轴测图，图15是中指测量装置12的主视图，图16是中指测量装置12的轴测图，图17是图1的A部放大图，图18是图1的B部放大图，图19是图2的 C部放大图，图20是图2的D部放大图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图l、图2、图7、图17〜图20说明本实施方式，本实施方式由底座1、立板9、航天服手套加压支撑装置2、手套腕部固定装置 3、手掌位置调整装置4、拇指位置调整装置5、拇指测量装置IO、食指测量装置ll、中指测量装置12、指尖真空吸附装置、气体控制系统7、电气测控系统 8组成；所述指尖真空吸附装置由拇指指尖真空吸附装置13、食指指尖真空吸附装置l4、中指指尖真空吸附装置l5组成，所述航天服手套加压支撑装置2 和立板9设置在底座1上，航天服手套加压支撑装置2设置在立板9的前面，所述手套腕部固定装置3位于航天服手套加压支撑装置2的正上方且与立板9 的前端面固接，所述手掌位置调整装置4位于手套腕部固定装置3的上方且与立板9的前端面固接，所述拇指位置调整装置5分别与拇指测量装置10和立板9固接，所述食指测量装置11和中指测量装置12分别与手掌位置调整装置 4连接，所述拇指指尖真空吸附装置13与拇指测量装置10连接，食指指尖真空吸附装置14与食指测量装置11连接，中指指尖真空吸附装置15与中指测量装置12连接，气体控制系统7与指尖真空吸附装置之间通过气管连通形成完整的气体回路，所述电气测控系统8固装在立板9的后端面上。
具体实施方式二：结合图l、图3说明本实施方式，本实施方式的航天服手套加压支撑装置2由手套接口 2-1、两根Z轴方向导轨2-2、高度调整螺母 2-3、底盘2-5组成；所述手套接口 2-1的两端设有连接耳2-4,手套接口 2-1 的下端套装在高度调整螺母2-3上，高度调整螺母2-3与底盘2-5的立柱2-6 螺纹连接，底盘2-5上端面的两端设有内螺纹孔，两根Z轴方向导轨2-2的下端分别装在底盘2-5的内螺纹孔内且与底盘2-5螺纹连接，两根Z轴方向导轨
2- 2的上端分别穿过手套接口2-l两端的连接耳2-4。如此设置，通过调整高度调整螺母2-3可以使手套接口 2-1沿Z向导轨2-2上升或下降，从而调整手套接口 2-1的高度。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图l、图5说明本实施方式，本实施方式的手套腕部固定装置3由两个半卡环3-3、两根导轨3-2、调节板3-7、连接螺栓3-l、两个锁紧螺栓3-6、两个螺栓3-8组成；所述调节板3-7上设有两个Y轴方向滑槽3-4,调节板3-7通过装在其Y轴方向滑槽3-4内的所述的两个螺栓3-8 与立板9的前端面固接，由此可沿X轴方向调整手套腕部固定装置3相对于立板9的位置，所述两个半卡环3-3的圆弧形凹面相对设置，两个半卡环3-3的两端通过连接螺栓3-1连接，通过调整连接螺栓3-1，可以使两个半卡环3-3 夹紧航天服手套的腕部，所述两根导轨3-2分别穿过两个半卡环3-3两端的耳柄与调节板3-7固接，两个半卡环3-3与两根导轨3-2滑动配合，两个半卡环
3- 3与导轨3-2之间通过所述的两个锁紧螺栓3-6锁紧。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：结合图l、图2、图4说明本实施方式，本实施方式的手掌位置调整装置4由手掌板4-l、连接轴4-2、伸縮杆4-3、壳体4-4组成；所述手掌板4-1设置在壳体4-4的前端，手掌板4-1通过连接轴4-2与壳体4-4 转动连接，壳体4-4与立板9的前端面固接，手掌板4-1通过伸縮杆4-3与立板9的前端面固接，所述手掌板4-1与食指测量装置11和中指测量装置12连接。如此设置，可保证手掌板4-1绕连接轴4-2转动，并通过伸缩杆4-3锁紧到立板9上。其它组成及连接关系与具体实^方式一相同。
具体实施方式五：结合图l、图6说明本实施方式，本实施方式的拇指位置调整装置5由调整板一 5-1、调整板二 5-2、调整板三5-3、调整板四5-4、调整板五5-5、轴5-6、第一螺栓5-7、第二螺栓5-8、第三螺栓5-9、第四螺栓 5-10组成；所述调整板一 5-1上设有两个以Y轴为中心的圆弧形槽5-11，调整板一 5-1通过装在其两个圆弧形槽5-11内的第一螺栓5-7与拇指测量装置10 固接，调整板一 5-1通过设置在Z轴方向上的轴5-6与调整板二 5-2转动连接，所述调整板二 5-2上设有沿X轴方向的长槽5-12，调整板二 5-2通过装在其长槽5-12内的第二螺栓5-8与调整板三5-3固接，调整板四5-4上设有沿Z轴方向的槽5-13，所述调整板四5-4通过装在其槽5-13内的第三螺栓5-9与调整板三5-3固接，所述调整板五5-5上设有以X轴为中心的弧形长槽5-14，调整板五5-5通过装在其弧形长槽5-14内的第三螺栓5-9与调整板四5-4固接，所述立板9上设有沿Y轴方向的长形槽5-15，立板9通过装在其长形槽5-15内的第四螺栓5-10与调整板五5-5固接。如此设置，可保证拇指位置调整装置5在一定空间范围内实现六个自由度调整。其中拇指测量装置IO相对于调整板一 5-1能够沿Y轴旋转；调整板一 5-1能够相对于调整板二 5-2沿Z轴旋转；调整板二5-2可以相对于调整板三5-3能够沿X轴移动；调整板三5-3相对于调-整板四5-4能够沿Z轴移动；调整板四5-4相对于调整板五5-5能够沿X轴旋转；调整板五5-5相对于立板9能够沿Y轴移动。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式六：结合图1、图7、图8~图IO说明本实施方式，本实施方式的拇指指尖真空吸附装置13由拇指吸附帽13-1、拇指连接轴13-2、拇指导气管接头13-3和拇指导气管13-4组成；所述拇指吸附帽13-1通过拇指连接轴
13- 2与拇指测量装置10连接，拇指导气管接头13-3通过拇指导气管13-4与拇指吸附帽13"连通；所述食指指尖真空吸附装置14由食指吸附帽14-1、食指连接轴14-2、食指导气管接头14-3和食指导气管14-4组成；所述食指吸附帽
14- 1通过食指连接轴14-2与食指测量装置11连接，食指导气管接头14-3通过食指导气管I4-4与食指吸附帽连通；中指指尖真空吸附装置15由中指吸附帽15-1、中指连接轴15-2、中指导气管接头15-3和中指导气管15-4组成；所述中指吸附帽15-1通过中指连接轴15-2与中指测量装置12连接，中指导气管接头15-3通过中指导气管15-4与中指吸附帽15-1连通。如此设置，其结构简单、工作可靠。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式七：结合图l、图11~图16说明本实施方式，本实施方式的拇指测量装置10由拇指电机10-1、拇指电机座10-2、拇指平行四连杆组一 10-3、拇指连接板一 10-4、拇指平行四连杆组二 10-5、拇指连接板二 10-6、拇指力传感器10-7、拇指圆锥直齿轮组、拇指圆柱直齿轮组组成；所述拇指圆锥直齿轮组由拇指小圆锥直齿轮10-8和拇指大圆锥直齿轮10-9组成，所述拇指圆柱直齿轮组由拇指小圆柱直齿轮10-10和拇指大圆柱直齿轮10-11组成，所述拇指电机10-1固定在拇指电机座10-2上，拇指电机10-1的输出轴上固装有拇指小圆锥直齿轮10-8，拇指小圆锥直齿轮10-8与固装在拇指平行四连杆组一 10-3 的输入杆上的拇指大圆锥直齿轮10-9啮合，拇指平行四连杆组一 10-3的输入杆安装在拇指电机座10-2上，拇指平行四连杆组一 10-3的输出杆上固装有拇指小圆柱直齿轮10-10，拇指小圆柱直齿轮10-10与固装在拇指平行四连杆组二 10-5的输入杆上的拇指大圆柱直齿轮10-11啮合，拇指平行四连杆组一 10-3 的输出杆和拇指平行四连杆组二 10-5的输入杆均安装在拇指连接板一 10-4上，拇指平行四连杆组二 10-5的输出杆安装在拇指连接板二 10-6上，拇指力传感器10-7固装在拇指连接板二 10-6上，拇指力传感器10-7与拇指吸附帽13-1 固接；所述食指测量装置11由食指电机11-1、食指电机座11-2、食指平行四连杆组一 11-3、食指连接板一 11-4、食指平行四连杆组二 11-5、食指连接板二 11-6、食指力传感器ll-7、食指圆锥直齿轮组、食指圆柱直齿轮组组成；所述食指圆锥直齿轮组由食指小圆锥直齿轮11-8和食指大圆锥直齿轮11-9组成，所述食指圆柱直齿轮组由食指小圆柱直齿轮11-10和食指大圆柱直齿轮11-11 组成，所述食指电机11-1固定在食指电机座11-2上，食指电机11-1的输出轴上固装有食指小圆锥直齿轮11-8，食指小圆锥直齿轮11-8与固装在食指平行四连杆组一 11-3的输入杆上的食指大圆锥直齿轮11-9啮合，食指平行四连杆组一 11-3的输入杆安装在食指电机座11-2上，食指平行四连杆组一 11-3的输出杆上固装有食指小圆柱直齿轮11-10，食指小圆柱直齿轮11-10与固装在食指平行四连杆组二 11-5的输入杆上的食指大圆柱直齿轮11-11啮合，食指平行四连杆组一 11-3的输出杆和食指平行四连杆组二 11-5的输入杆均安装在食指连接板一 11-4上，食指平行四连杆组二 11-5的输出杆安装在食指连接板二 11-6上，食指力传感器11-7固装在食指连接板二 11-6上，食指力传感器11-7与食指吸附帽14-1固接；所述中指测量装置12由中指电机12-1、中指电机座12-2、中指平行四连杆组一 12-3、中指连接板一 12-4、中指平行四连杆组二 12-5、中指连接板二 12-6、中指力传感器12-7、中指圆锥直齿轮组、中指圆柱直齿轮组组成；所述中指圆锥直齿轮组由中指小圆锥直齿轮12-8和中指大圆锥直齿轮 12-9组成，所述中指圆柱直齿轮组由中指小圆柱直齿轮12-10和中指大圆柱直齿轮12-11组成，所述中指电机12-1固定在中指电机座12-2上，中指电机12-1 的输出轴上固装有中指小圆锥直齿轮12-8，中指小圆锥直齿轮12-8与固装在中指平行四连杆组一 12-3的输入杆上的中指大圆锥直齿轮12-9啮合，中指平行四连杆组一 12-3的输入杆安装在中指电机座12-2上，中指平行四连杆组一 12-3的输出杆上固装有中指小圆柱直齿轮12-10，中指小圆柱直齿轮12-10与固装在中指平行四连杆组二 12-5的输入杆上的中指大圆柱直齿轮12-11啮合，中指平行四连杆组一 12-3的输出杆和中指平行四连杆组二 12-5的输入杆均安装在中指连接板一 12-4上，中指平行四连杆组二 12-5的输出杆安装在中指连接板二12-6上，中指力传感器12-7固装在中指连接板二12-6上，中指力传感器12-7与中指吸附帽15-1固接。如此设置，其结构简单，传动平稳、可靠。其它组成及连接关系与具体实施方式一或六相同。
具体实施方式八：结合图2说明本实施方式，本实施方式的气体控制系统 7由真空泵7-l、总阀7-2、三位五通阀7-3组成；所述真空泵7-1固装在底座 1上，总阀7-2固装在立板9后端面的下端上，三位五通阀7-3固装在立板9 的后端面上，真空泵7-1、总阀7-2和三位五通阀7-3三者之间通过连接气管连通，三位五通阀7-3与指尖真空吸附装置之间通过气管连通形成完整的气体回路。如此设置，气体控制系统7与指尖真空吸附装置之间通过气管连通形成完整的气体回路，实现真空吸附。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式九：结合图2说明本实施方式，本实施方式的电气测控系统 8为电气控制板。如此设置，可完成拇指、食指、中指三个机械手指测量装置的运动控制、传感器信号采集及数据传输。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

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用于加压服装的连指手套-专利编号CN108697538A	2020-05-13	903
一种连指手套-专利编号CN103734942A	2020-05-11	428
手机党专用的连指手套-专利编号CN105661698A	2020-05-13	248
一种手机连指手套-专利编号CN104720160A	2020-05-11	853
连指手套-专利编号CN203873060U	2020-05-11	860
连指手套-专利编号CN202800224U	2020-05-11	936
连指手套-专利编号CN201846835U	2020-05-12	1080
一种连指手套-专利编号CN201789998U	2020-05-13	585
连指手套-专利编号CN201782060U	2020-05-12	241
连指手套-专利编号CN201789997U	2020-05-12	501

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