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用于检测探头的移动装置
申请号	CN202210319777.9	申请日	2022-03-29	公开(公告)号	CN114689101A	公开(公告)日	2022-07-01
申请人	北京能工荟智机器人有限责任公司;			发明人	李志远; 冯书涛; 智效龙; 王东辉; 菅磊; 潘伟民; 刘刚; 徐立;
摘要	本发明提供了一种用于检测探头的移动装置，包括：框架；随动移动组件，所述随动移动组件设置于所述框架上；主动移动组件，所述主动移动组件可移动地设置于所述随动移动组件上，检测探头设置于所述主动移动组件上；导向机构，所述导向机构设置于所述主动移动组件上，所述导向机构与待检测设备的预设结构配合导向。本发明的技术方案，应用主动调节和被动调节两种调节方式，当爬壁机器人在巡检过程中产生走偏的问题时，能够在导向机构和随动移动组件的作用下保证检测探头的检测位置，从而有效的提高了检测装置搭载在不同爬壁机器人时的容错性，同时也相应提高了检测装置的覆盖面积，提高检测的效率。
权利要求	1.一种用于检测探头的移动装置，其特征在于，包括：框架(23)；随动移动组件，所述随动移动组件设置于所述框架(23)上；主动移动组件，所述主动移动组件可移动地设置于所述随动移动组件上，检测探头(12)设置于所述主动移动组件上；导向机构，所述导向机构设置于所述主动移动组件上，所述导向机构与待检测设备的预设结构配合导向，且所述导向机构能够带动所述主动移动组件进行移动。 2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述随动移动组件包括：随动调节座(31)，所述随动调节座(31)设置于所述框架(23)上；被动调节导轨(27)，所述被动调节导轨(27)设置于所述随动调节座(31)上；第一导轮(22)，所述第一导轮(22)设置于所述主动移动组件上，且所述被动调节导轨(27)和所述第一导轮(22)配合以实现所述主动移动组件和所述随动移动组件的相对移动。 3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括复位结构，所述复位结构包括：止动座(5)，所述止动座(5)设置于所述随动调节座(31)上；复位导轨(6)，所述复位导轨(6)设置于所述止动座(5)上；复位导轨座(4)，所述主动移动组件设置于所述复位导轨座(4)上，所述复位导轨座(4)与所述复位导轨(6)滑动配合；复位件，所述复位件套设于所述导轨上，且所述复位件的一端连接于所述止动座(5)上，所述复位件的另一端连接于所述复位导轨座(4)上，所述复位件能够为所述主动移动组件提供复位力。 4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述主动移动组件包括：探头调节座(17)，所述探头调节座(17)可移动地设置于所述随动移动组件上，所述检测探头(12)设置于所述探头调节座(17)上；舵机固定板(7)，所述舵机固定板(7)设置于所述随动移动组件上；主动调节导轨(15)，所述主动调节导轨(15)设置于所述舵机固定板(7)上；第二导轮，所述第二导轮设置于所述探头调节座(17)上，且所述主动调节导轨(15)和第二导轮配合以实现所述探头调节座(17)和所述舵机固定板(7)的相对移动；横向调节舵机(21)，所述横向调节舵机(21)设置于所述舵机固定板(7)上，且所述横向调节舵机(21)能够带动所述探头调节座(17)相对所述舵机固定板(7)进行移动。 5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述导向机构包括：导向轮轴(14)，所述导向轮轴(14)设置于所述探头调节座(17)上；导向轮(13)，所述导向轮(13)可转动地设置于所述导向轮轴(14)上，所述导向轮(15)的周侧面上形成有凹槽，所述导向轮(13)能够在所述预设结构上滚动，且所述凹槽能够部分包裹于所述预设结构上。 6.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括：缓冲机构(10)，所述缓冲机构(10)设置于所述探头调节座(17)上；探头固定座(19)，所述探头固定座(19)设置于所述缓冲机构(10)上，所述检测探头(12)设置于所述探头固定座(19)上。 7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括：探头挡板(11)，所述探头挡板(11)设置于所述探头调节座(19)上，且所述探头挡板(11)位于所述检测探头(12)行进方向的一侧。 8.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括：定位螺杆(16)，所述主动调节导轨(15)上设置有多个限位孔，所述定位螺杆(16)能够与任一所述限位孔配合以将所述探头调节座(17)与所述主动调节导轨(15)锁定。 9.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括升降结构，所述升降机构包括：升降丝杠(25)，所述升降丝杠(25)设置于所述框架(23)上；升降滑块(26)，所述升降滑块(26)可移动地设置于所述升降丝杠(25)上，所述随动移动组件设置于所述升降滑块(26)上；升降舵机(1)，所述升降舵机(1)设置于所述框架(23)上，且所述升降舵机(1)能够带动所述升降滑块(26)进行移动。 10.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述导向机构的数量为两个，所述检测探头(12)位于两个所述导向机构之间。
说明书全文	用于检测探头的移动装置技术领域 [0001] 本发明涉及检测设备技术领域，具体而言，涉及一种用于水冷壁检测探头的移动装置。背景技术 [0002] 在现代工业时代，越来越多的工业设备体积非常大，维护起来需要耗费巨大的人力和物力，例如火电厂的水冷壁，因为长时间作业壁面会出现问题，如果采取人力检测，会增加检测难度以及危险性，此时则需要能够进行壁面移动的爬壁机器人搭载多自由度移动的检测探头来进行检测。现有的检测探头的位置只能在设备的外部对检测探头进行调整，然而在检测过程中，当爬壁机器人产生线路偏移等问题时，造成检测探头检测效率下降、检测范围小的问题。发明内容 [0003] 本发明的主要目的在于提供一种用于检测探头的移动装置，以解决现有技术中爬壁机器人因线路偏移等造成检测效率下降的问题。 [0004] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了用于检测探头的移动装置，包括：框架；随动移动组件，所述随动移动组件设置于所述框架上；主动移动组件，所述主动移动组件可移动地设置于所述随动移动组件上，检测探头设置于所述主动移动组件上；导向机构，所述导向机构设置于所述主动移动组件上，所述导向机构与待检测设备的预设结构配合导向，且所述导向机构能够带动所述主动移动组件进行移动。 [0005] 进一步地，所述随动移动组件包括：随动调节座，所述随动调节座设置于所述框架上；被动调节导轨，所述被动调节导轨设置于所述随动调节座上；第一导轮，所述第一导轮设置于所述主动移动组件上，且所述被动调节导轨和所述第一导轮配合以实现所述主动移动组件和所述随动移动组件的相对移动。 [0006] 进一步地，所述移动装置还包括复位结构，所述复位结构包括：止动座，所述止动座设置于所述随动调节座上；复位导轨，所述复位导轨设置于所述止动座上；复位导轨座，所述主动移动组件设置于所述复位导轨座上，所述复位导轨座与所述复位导轨滑动配合；复位件，所述复位件套设于所述导轨上，且所述复位件的一端连接于所述止动座上，所述复位件的另一端连接于所述复位导轨座上，所述复位件能够为所述主动移动组件提供复位力。 [0007] 进一步地，所述主动移动组件包括：探头调节座，所述探头调节座可移动地设置于所述随动移动组件上，所述检测探头设置于所述探头调节座上；舵机固定板，所述舵机固定板设置于所述随动移动组件上；主动调节导轨，所述主动调节导轨设置于所述舵机固定板上；第二导轮，所述第二导轮设置于所述探头调节座上，且所述主动调节导轨和第二导轮配合以实现所述探头调节座和所述舵机固定板的相对移动；横向调节舵机，所述横向调节舵机设置于所述舵机固定板上，且所述横向调节舵机能够带动所述探头调节座相对所述舵机固定板进行移动。 [0008] 进一步地，所述导向机构包括：导向轮轴，所述导向轮轴设置于所述探头调节座上；导向轮，所述导向轮可转动地设置于所述导向轮轴上，所述导向轮的周侧面上形成有凹槽，所述导向轮能够在所述预设结构上滚动，且所述凹槽能够部分包裹于所述预设结构上。 [0009] 进一步地，所述移动装置还包括：缓冲机构，所述缓冲机构设置于所述探头调节座上；探头固定座，所述探头固定座设置于所述缓冲机构上，所述检测探头设置于所述探头固定座上。 [0010] 进一步地，所述移动装置还包括：探头挡板，所述探头挡板设置于所述探头调节座上，且所述探头挡板位于所述检测探头行进方向的一侧。 [0011] 进一步地，所述移动装置还包括：定位螺杆，所述主动调节导轨上设置有多个限位孔，所述定位螺杆能够与任一所述限位孔配合以将所述探头调节座与所述主动调节导轨锁定。 [0012] 进一步地，所述移动装置还包括升降结构，所述升降机构包括：升降丝杠，所述升降丝杠设置于所述框架上；升降滑块，所述升降滑块可移动地设置于所述升降丝杠上，所述随动移动组件设置于所述升降滑块上；升降舵机，所述升降舵机设置于所述框架上，且所述升降舵机能够带动所述升降滑块进行移动。 [0013] 进一步地，所述导向机构的数量为两个，所述检测探头位于两个所述导向机构之间。 [0014] 应用本发明的技术方案，应用主动调节和被动调节两种调节方式，当爬壁机器人在巡检过程中产生走偏的问题时，能够在导向机构和随动移动组件的作用下保证检测探头的检测位置，从而有效的提高了检测装置搭载在不同爬壁机器人时的容错性，同时也相应提高了检测装置的覆盖面积，提高检测的效率。 [0015] 除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。附图说明 [0016] 构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中： [0017] 图1示出了本发明实施例所提供的移动装置的结构示意图；以及 [0018] 图2示出了本发明实施例所提供的移动装置的侧视图； [0019] 图3示出了本发明实施例所提供的主动移动组件的结构示意图； [0020] 图4示出了本发明的实施例所提供的主动移动组件及随动移动组件的侧视图； [0021] 其中，上述附图包括以下附图标记： [0022] 1、升降舵机；2、前舵机支架、3、丝杠止动座；4、复位导轨座；5、止动座；6、复位导轨；7、舵机固定板；8、舵机连杆；9、舵机把手；10、缓冲机构；11、探头挡板；12、检测探头；13、导向轮；14、导向轮轴；15、主动调节导轨；16、定位螺杆；17、探头调节座；18升降部法兰；19、探头固定座；20、导轨轮座；21、横向调节舵机；22、第一导轮；23、框架；25、升降丝杠；26、升降滑块；27、被动调节导轨；28、后舵机支架；29、舵盘连接法兰；30、舵盘；31、随动调节座。具体实施方式 [0023] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 [0024] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。 [0025] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。 [0026] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。 [0027] 如图1至图4所示，本申请提供一种用于检测探头的移动装置，包括：框架23；随动移动组件，随动移动组件设置于框架23上；主动移动组件，主动移动组件可移动地设置于随动移动组件上，检测探头12设置于主动移动组件上；导向机构，导向机构设置于主动移动组件上，导向机构与待检测设备的预设结构配合导向，且导向机构能够带动主动移动组件进行移动。在使用时，将框架23连接在爬壁机器人上，在爬壁机器人移动的过程中能够同时带动随动移动组件、主动移动组件及导向机构在待检测设备的表面移动，从而实现检测探头12对待检测设备的检测，在将框架23连接在爬壁机器人上之后，首先主动移动组件对检测探头12及导向机构的位置进行主动调节，并在主动调节完成后，检测探头12及导向机构锁定至主动移动组件上，在移动的过程中，导向机构能够与预设结构进行配合，在爬壁机器人(框架23)的移动方向与导向机构的导向方向不一致时，导向机构会受到预设结构的提供的一个横向力，由于导向机构已经被锁定在主动移动组件上，此横向力会推动主动移动组件产生移动从而带动检测探头12也移动，从而保证检测探头12能够移动到预设位置进行检测，有效的提高了检测装置搭载在不同爬壁机器人时的容错性，同时也相应提高了检测装置的覆盖面积，提高检测的效率。 [0028] 进一步地，随动移动组件包括：随动调节座31，随动调节座31设置于框架23上；被动调节导轨27，被动调节导轨27设置于随动调节座31上；第一导轮22，第一导轮22设置于主动移动组件上，且被动调节导轨27和第一导轮22配合以实现主动移动组件和随动移动组件的相对移动。在主动移动组件受到导向机构提供的驱动力时，主动移动组件及其上的检测探头12能够在该驱动力的作用下进行移动，第一导轮22在被动调节导轨27上进行移动，从而使得主动移动组件与框架23之间产生相对移动，在保证爬壁机器人及框架23的位置不变的情况下，实现了检测探头12的位置的被动调节。 [0029] 进一步地，移动装置还包括复位结构，复位结构包括：止动座5，止动座5设置于随动调节座31上；复位导轨6，复位导轨6设置于止动座5上；复位导轨座4，主动移动组件设置于复位导轨座4上，复位导轨座4与复位导轨6滑动配合；复位件，复位件套设于导轨上，且复位件的一端连接于止动座5上，复位件的另一端连接于复位导轨座4上，复位件能够为主动移动组件提供复位力。导向机构会受到预设结构的提供的一个横向力，而此横向力带动主动移动组件相对于框架23进行移动时，复位件能够积蓄势能以使主动移动组件向其初始位置进行复位，使主动移动组件及检测探头12能够自动复位，从而保证检测探头12始终沿着待检测设备的预设结构进行检测，保证检测探头12的检测精度及检测效果，避免对待检测设备的漏检。 [0030] 具体的，复位件包括复位弹簧，在主动移动组件相对于框架23进行移动时，复位弹簧被压缩或者被拉伸，从而积蓄弹性势能，当主动移动组件受到的横向力减小或者消失时，该弹性势能能够带动主动移动组件及检测探头12进行复位，实现检测探头12的自动回正。 [0031] 可选的，止动座5的数量为两个，复位导轨6的两端分别设置于两个止动座5上，复位导轨座4可移动地位于两个止动座5之间，并且复位导轨座4与每个止动座5之间设置有一个复位件，通过两个止动座5能够对主动移动组件的被动调节的范围进行限定，避免主动移动组件从随动移动组件上脱离，同时设置两个复位件能够进一步增加对主动移动组件进行复位的复位力。 [0032] 其中，止动座5为直角弹簧止动座。 [0033] 进一步地，主动移动组件包括：探头调节座17，探头调节座17可移动地设置于随动移动组件上，检测探头12设置于探头调节座17上；舵机固定板7，舵机固定板7设置于随动移动组件上；主动调节导轨15，主动调节导轨15设置于舵机固定板7上；第二导轮，第二导轮设置于探头调节座17上，且主动调节导轨15和第二导轮配合以实现探头调节座17和舵机固定板7的相对移动；横向调节舵机21，横向调节舵机21设置于舵机固定板7上，且横向调节舵机21能够带动探头调节座17相对舵机固定板7进行移动。当需要调节检测探头12及导向机构的位置时，横向调节舵机21主动带动探头调节座17进行移动，第二导轮在主动调节导轨15上开始滑动，探头调节座17相对于舵机固定板7产生移动，从而实现了检测探头12的主动调节，当检测探头12调节到位后，横向调节舵机21停止工作，完成对检测探头12的主动调节。 [0034] 具体的，主动移动组件还包括舵机连杆8和舵机把手9，舵机把手9连接于横向调节舵机21上，舵机连杆8的一端设置于舵机把手9上，另一端与探头调节座17连接，利用舵机把手9和舵机连杆8将横向调节舵机21的驱动力传递至探头调节座17上，从而方便带动探头调节座17的移动，同时方便横向调节舵机21的安装，避免横向调节舵机21与其他结构产生干涉。 [0035] 进一步地，导向机构包括：导向轮轴14，导向轮轴14设置于探头调节座17上；导向轮13，导向轮13可转动地设置于导向轮轴14上，导向轮13的周侧面上形成有凹槽，导向轮13能够在预设结构上滚动，且凹槽能够部分包裹于预设结构上。利用凹槽对预设结构的包裹，当导向轮13可能产生偏移时，预设结构能够通过凹槽给予导向轮13一个横向力，又由于导向轮13通过导向轮轴14固定于探头调节座17上，该横向力能够直接传递到探头调节座17上，使得探头调节座17与框架23之间产生相对移动，也即此时检测探头12能够在随动移动组件的作用下进行被动调节。 [0036] 可选的，导向机构还包括导向轮座，导向轮座设置于探头调节座17上，导向轮轴14可转动地设置于导向轮座上。 [0037] 进一步地，移动装置还包括：缓冲机构10，缓冲机构10设置于探头固定座上；探头固定座19，探头固定座19设置于缓冲机构10上，检测探头12设置于探头固定座19上。利用缓冲机构10使得检测探头12及探头固定座19能够相对于探头调节座17进行移动，避免检测探头12受到冲击而损坏。 [0038] 优选的，导向机构通过缓冲机构10连接于探头调节座17上。 [0039] 具体的，探头调节座17上形成有通孔，缓冲机构10包括长螺栓、螺母及缓冲弹簧，长螺栓通过螺母安装于对应的通孔内，缓冲弹簧套设于长螺栓上，缓冲弹簧与检测探头12或导向机构连接以实现缓冲的目的，能够更好的应对检测过程中发生的冲击。 [0040] 进一步地，移动装置还包括：探头挡板11，探头挡板11设置于探头调节座17上，且探头挡板11位于检测探头12行进方向的一侧。通过设置探头挡板11，能够对检测探头12移动的前方进行检测和阻挡，避免检测探头12的前方存在物体而造成检测探头12的损坏。 [0041] 进一步地，移动装置还包括：定位螺杆16，主动调节导轨15上设置有多个限位孔，定位螺杆16能够与任一限位孔配合以将探头调节座17与主动调节导轨15锁定。在检测探头12在横向调节舵机21的带动下移动完成后，定位螺杆16与限位孔进行配合以将探头调节座 17与主动调节导轨15进行相对锁定，从而保证检测探头12、探头调节座17、主动调节导轨15均能够同步移动。 [0042] 进一步地，移动装置还包括升降结构，升降机构包括：升降丝杠25，升降丝杠25设置于框架23上；升降滑块26，升降滑块26可移动地设置于升降丝杠25上，随动移动组件设置于升降滑块26上；升降舵机1，升降舵机1设置于框架23上，且升降舵机1能够带动升降滑块26进行移动。升降舵机1带动升降丝杠25转动，通过升降丝杠25与升降滑块26之间的啮合传动以实现升降滑块26的移动，进一步的实现框架23及框架23上的随动移动组件、主动移动组件及检测探头12的升降。同时，采用升降丝杠25及升降滑块26能够有效的克服检测探头 12存在强磁力而不方便提升的问题，升降舵机1能够准确得到检测探头12提升的位置，并提供较大的驱动力，从而保证检测探头12甚至是爬壁机器人的正常工作。 [0043] 具体的，升降结构还包括升降竖块24，升降竖块24可拆卸地设置于升降滑块26上，随动移动组件设置于升降竖块24上。通过设置升降竖块24和升降滑块26的可拆卸设置，方便框架与随动移动组件及检测探头之间的拆装。其中，升降竖块24通过升降部法兰18可拆卸地设置于升降滑块26上。 [0044] 升降结构还包括前舵机支架2、丝杠止动座3、后舵机支架28、舵盘连接法兰29和舵盘30，前舵机支架2和后舵机支架28均设置于框架23上，升降舵机1设置于前舵机支架2和后舵机支架28上，丝杠止动座3设置于框架23上，升降丝杠25设置于丝杠止动座23上，舵盘30通过舵盘连接法兰29设置于框架23上，升降舵机1通过舵盘30与升降丝杠25连接，方便对升降舵机1和升降丝杠25的装配。 [0045] 进一步地，导向机构的数量为两个，检测探头12位于两个导向机构之间。通过设置两个导向机构，能够进一步增加对检测探头12的位置的调节精度，从而进一步保证检测探头12的检测效果。 [0046] 以检测探头对水冷壁进行检测为例，水冷壁的内表面内设置有管道： [0047] 在检测装置中，将探头调节座19通过长螺栓以及螺母的方式安装在探头固定座17预先准备好的通孔中，其中长螺栓上面加上缓冲弹簧10，以此来应对检测过程中发生的冲击，然后将导向轮13通过导轨轮座20一同固定在探头固定座17上，同时在探头固定座17左右低端分别固定一个导向轮13，导向轮13通过导向轮轴14穿过长螺栓固定，同时在长螺栓上加上缓冲弹簧10。主动调节导轨15通过螺钉固定在舵机固定板7上，将主动调节导轨15从两个第二导轮中间穿过，将横向调节舵机21固定在舵机固定板7上，同时通过舵机把手9和舵机连杆8与探头固定座17连接，通过横向调节舵机21主动驱动探头固定座17移动。在舵机固定板7上用螺钉固定一个复位导轨座4，并将复位导轨6穿过复位导轨座4从两端各穿过一个弹簧并在端部各加入一个止动座5，用螺母将止动座5与后侧的横向随动调节座31固定，从而在受到力的时候会产生随动，将被动调节导轨27固定在横向随动调节座31上，通过与第一导轮22配合来进行移动，最后将横向随动调节座31与后侧的升降竖块24固定，并将24升降竖块与其后侧的升降滑块26固定，升降滑块26中间有升降丝杠25穿过，当升降舵机1驱动升降丝杠25转动时会使升降滑块26进行上下移动，从而驱动前侧的框架23及检测探头12发生上下移动。 [0048] 检测装置首先进行主动调整，主动调整有两个部分组成，分为主动横向移动和主动升降运动，主动横向移动由横向调节舵机21驱动舵机把手9和舵机连杆8，以此来驱动探头固定座17沿着主动调节导轨15进行左右的横向运动。完成主动调节完后，横向调节舵机21自动锁死，同时为了使被动调节的时候探头固定座17不会再沿主动调节导轨15发生移动，在主动调节导轨15上设置一根定位螺杆16进行限位，使主动调节完毕之后只有被动调节起作用。在进行升降调节时，升降舵机1来转动升降丝杠25，升降丝杠25发生转动之后驱动升降滑块26发生上下移动，以此来整体调动检测探头距离管壁的距离，达到最好的检测距离。被动调节时在当横向调节舵机21主动调节完成之后，横向调节舵机21自动锁死，探头固定座17不能沿着主动调节导轨15发生移动，此时检测探头12只有沿着被动调节导轨27还有自由度，因为导向轮13是有个内凹的轮子，在爬壁机器人前进的时候会包裹住管道，当爬壁机器人跑偏时，导向轮13会受到一个横向力，此时会推动探头固定座17发生移动从而带动检测探头12也移动，这个过程复位导轨6上的复位件(弹簧)一个受到压缩一个受到拉伸，当爬壁机器人线路调整完毕之后检测装置12可以自动回正，保证检测时候会一直沿着一根管道，防止漏掉检测的管道。 [0049] 从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：当爬壁机器人在巡检过程中产生走偏的问题时，能够在导向机构和随动移动组件的作用下保证检测探头12的检测位置，从而有效的提高了检测装置搭载在不同爬壁机器人时的容错性，同时也相应提高了检测装置的覆盖面积，提高检测的效率。 [0050] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。 [0051] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。 [0052] 在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。 [0053] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。