1.一种可换向的无感FOC电机控制方法，由单片机执行，其特征是，包括：
接收外部信号；
对外部信号进行处理得到电机相位电流值；
将电机相位电流值通过FOC矢量控制算法，得到各输出引脚的占空比；
输出各输出引脚的占空比进行电机驱动；
对驱动后的电机进行电流闭环阶段操作和电机速度闭环控制；
响应于接收到换向指令后，对转子转向进行实时控制。
2.根据权利要求1所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，所述外部信号由无刷电机相位电流经过采样运放电路放大后，通过采样功率电阻传递得出。
3.根据权利要求1所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，将电机相位电流值通过FOC矢量控制算法，得到各输出引脚的占空比，包括：
设定电机速度预设值和电机转向预设值；
获取电机的U、V两个相位电流值；
将电机的U、V两个相位电流进行Clark变换，得到Iα、Iβ；
通过滑膜观测器得出电机转子角度；
基于Iα、Iβ和电机转子角度进行Park变换，得到实际电机力矩分量和电机磁链分量；
将实际电机力矩分量、电机磁链分量、所述电机速度预设值和电机转向预设值进行PID计算；
将计算结果进行反Park计算获得输出Iα、Iβ；
将输出Iα、Iβ经过SVPWM变为所述各输出引脚的占空比。
4.根据权利要求3所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，所述转速和转向的预设值根据对外部通讯通过通信协议发送的转速、转向命令解算后设定，且设定时所述单片机将所获得的电流、电压以及实时转速信息通过通信协议打包发送至外部通讯端。
5.根据权利要求3所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，通过滑膜观测器得出电机转子角度，包括：
根据所述无刷电机参数设定滑膜截面；
通过实时校正将滑模观测器模型逼近实际的电机模型；
当观测器模型与实际电机模型完全一致时，通过滑膜截面估算电机反电势后，通过反切计算得出所述电机转子角度。
6.根据权利要求3所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，对驱动后的电机进行电流闭环阶段操作和电机速度闭环控制，其中：
电流闭环阶段操作包括：
基于外部信号设定电机力矩分量和电机磁链分量参考值；
判断电机力矩分量和电机磁链分量参考值和实际值差距是否在允许误差内；
当差距在允许误差内时，电机标志位从电流环标志转变为电流、速度闭环标志位；
电机速度闭环控制包括：
将所述电机速度预设值通过映射计算变为电机力矩分量预设值；
通过PID运算将所述实际电机力矩分量值逐步达到所述电机力矩分量预设值。
7.根据权利要求1所述的可换向的无感FOC电机控制方法，其特征是，响应于接收到换向指令后，对转子转向进行实时控制，包括：接收到换向指令后，当原本电机旋转方向为轴向逆时针旋转时，通过软件将电机接线更换，同时将所述驱动电路中的V相输出桥臂、U相输出桥臂重新定义为U相输出桥臂、V相输出桥臂。
8.一种可换向的无感FOC电机控制系统，其特征是，包括：
信号接收模块：用于接收外部信号；
电机相位电流值计算模块：用于对外部信号进行处理得到电机相位电流值；
占空比输出模块：用于将电机相位电流值通过FOC矢量控制算法，得到各输出引脚的占空比；
电机驱动模块：用于输出各输出引脚的占空比进行电机驱动；
电机控制模块：用于对驱动后的电机进行电流闭环阶段操作和电机速度闭环控制；
转子转向控制模块：用于响应于接收到换向指令后，对转子转向进行实时控制。
9.一种可换向的无感FOC电机控制装置，其特征是，包括处理器及存储介质；
所述存储介质用于存储指令；
所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1～7任一项所述方法的步骤。
10.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤。