本申请提供了一种采集室内定位数据的方法和装置。该方法包括：获取待采集区域的室内地图以及该室内地图对应的路网数据；根据所述路网数据在所述室内地图中生成包含至少一条路径的采集路线；接收沿着所述采集路线在采集点上采集到的至少一个信号源设备产生的定位信息；根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据；对所述初始室内定位数据进行编译，得到室内定位数据。本申请提高了采集室内定位数据的效率和准确性。
采集室内定位数据的方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及互联网技术领域，尤其涉及一种采集室内定位数据的方法和装置、室内定位方法和装置。
背景技术
[0002] 目前，室外定位技术比较成熟，主要通过GPS进行定位，但是由于GPS信号会被建筑物等遮挡，在室内GPS信号较弱无法实现精确的室内定位。室内定位技术却仍然处于研究和实验阶段，目前主要是通过终端设备扫描建筑物内周边的定位信息，将该定位信息与预置室内定位数据库中的室内定位数据进行匹配，将匹配成功的室内定位数据对应的位置作为终端设备当前所在的位置。
[0003] 室内定位数据主要是通过以下方式采集得到：外业人员根据室内平面图识别室内道路，并在识别出的室内道路上采集wifi信息，并同时在室内平面图上标记位置点；待采集完成后，将采集得到的室内定位数据与在室内平面图上标记的位置点一并给内业人员，再由内业人员对采集的室内定位数据和室内平面图上的位置点进行加工处理来得到室内定位数据。
[0004] 该种室内定位数据的采集方式，一方面，外业人员采集完成后，再交由室内人员进行处理，效率较低，时延较长；另一方面，由于人工直接在室内平面图上标记位置点，位置点是否准确还依赖于外业人员的专业水平和经验，很有可能因为一些人为因素导致标记的位置点并不准确，从而导致处理得到室内定位数据不准确，后续使用该室内定位数据进行室内定位也不准确；再一方面，通过人工从室内平面图上识别道路，由于平面图一般画的较为粗糙，人工并不容易识别出道路，从而导致识别道路不准确或不全的问题。
发明内容
[0005] 本申请的一个实施例的一个目的在于，提供一种采集室内定位数据的方法，提高室内定位数据采集效率和准确性。
[0006] 根据本申请的一个实施例，提供了一种采集室内定位数据的方法，所述方法包括以下步骤：
[0007] 获取待采集区域的室内地图以及该室内地图对应的路网数据；
[0008] 根据所述路网数据在所述室内地图中生成包含至少一条路径的采集路线；
[0009] 接收沿着所述采集路线在采集点上采集到的至少一个信号源设备产生的定位信息；
[0010] 根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据；
[0011] 对所述初始室内定位数据进行编译，得到室内定位数据。
[0012] 根据本申请的一个实施例，提供了一种室内定位方法，所述室内定位方法包括：
[0013] 接收室内定位数据并存储；其中所述室内定位数据为根据前述采集室内定位数据的方法得到；
[0014] 接收携带有定位信息的定位请求；
[0015] 根据所述定位请求中的定位信息、存储的室内定位数据中定位信息及其位置信息，确定所述定位请求中定位信息对应的位置信息；
[0016] 反馈确定出的位置信息。
[0017] 根据本申请的一个实施例，提供了一种采集室内定位数据的装置，所述装置包括：
[0018] 获取单元，用于获取待采集区域的室内地图以及该室内地图对应的路网数据；
[0019] 采集路线生成单元，用于根据所述路网数据在所述室内地图中生成包含至少一条路径的采集路线；
[0020] 定位信息接收单元，用于接收沿着所述采集路线在采集点上采集到的至少一个信号源设备产生的定位信息；
[0021] 初始室内定位数据生成单元，用于根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据；
[0022] 室内定位数据生成单元，用于对所述初始室内定位数据进行编译，得到室内定位数据。
[0023] 根据本申请的一个实施例，提供了一种室内定位装置，包括：
[0024] 室内定位数据接收单元，用于接收前述采集室内定位数据的装置上传的室内定位数据并存储；
[0025] 定位请求接收单元，用于接收携带有定位信息的定位请求；
[0026] 位置信息确定单元，用于根据所述定位请求中的定位信息、存储的室内定位数据中定位信息及其位置信息，确定所述定位请求中的定位信息对应的位置信息；
[0027] 定位信息反馈单元，用于反馈确定出的定位信息。
[0028] 本申请的一个实施例中，一方面，预先生成有待采集区域的室内地图和路网数据，而路网数据包含有待采集区域所有道路的位置信息，因此，通过终端设备在待采集区域的道路上采集到定位信息后，能够直接根据采集点的定位信息和位置信息生成室内定位数据，无需像现有技术外业采集wifi数据之后再集中由内业人员进行处理从而导致时延较长，效率较低的问题；另一方面，由于采集点的位置信息在路网数据中已经包含有精确的经纬度坐标信息，因此克服了现有技术在采集过程中通过人工来对采集点在平面图上标记位置点而可能导致位置点标记不准确的问题；再一方面，根据待采集区域的室内地图对应的路网数据自动生成采集路线，由于该路网数据中已经明确了待采集区域包含哪些道路，因此生成的采集路线能够非常清楚明确的向用户指引待采集道路，无需用户根据平面图识别而存在道路识别有难度或识别道路不全从而导致室内定位数据采集不全的问题；最后一方面，在采集路线上采集到的可以是多个信号源设备产生的定位信息，只要是能够产生定位信息的均可以采集，因此采集的定位信息更全面。
附图说明
[0029] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0030] 图1为根据本申请的一种采集室内定位数据的方法的流程图之一。
[0031] 图2示出了根据本申请一个实施例的待采集区域的室内地图中的各路径。
[0032] 图2a示出了根据本申请一个实施例生成的一条采集路线。
[0033] 图3示出了根据本申请一个实施例的步骤S140的具体实现的流程图之一。
[0034] 图3a示出了根据本申请一个实施例的步骤S140的具体实现的流程图之二。
[0035] 图3b示出了根据本申请一个实施例的步骤S140的具体实现的流程图之三。
[0036] 图4示出了根据本申请一个实施例将各采集点采集到的无线接入点信号强度按照采集的先后顺序依次连接形成的曲线。
[0037] 图5示出了根据本申请一个实施例抽稀得到的抽稀定位信息的示意图。
[0038] 图6示出了根据本申请一个实施例在抽样出抽稀定位信息之后有强度值缺失的示意图。
[0039] 图7示出了根据本申请一个实施例通过拟合补齐图6中的强度值缺失的示意图。
[0040] 图8为根据本申请的一种采集室内定位数据的方法的流程图之二。
[0041] 图9为根据本申请的一种采集室内定位数据的方法的流程图之三。
[0042] 图10为根据本申请的一种室内定位方法的流程图。
[0043] 图11为根据本申请的一种采集室内定位数据的装置的框图之一。
[0044] 图12为根据本申请的一种初始室内定位数据生成单元140的结构框图之一。
[0045] 图12a为根据本申请的一种初始室内定位数据生成单元140的结构框图之二。
[0046] 图12b为根据本申请的一种初始室内定位数据生成单元140的结构框图之三。
[0047] 图13为根据本申请的一种采集室内定位数据的装置的框图之二。
[0048] 图14为根据本申请的一种采集室内定位数据的装置的框图之三。
[0049] 图15为根据本申请的一种室内定位装置的框图。
[0050] 附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0051] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施例作详细描述。
[0052] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0053] 所述计算机设备包括用户设备与网络设备。其中，所述用户设备包括但不限于电脑、智能手机、PDA等；所述网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本申请，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本申请。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。
[0054] 需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并以引用方式包含于此。
[0055] 后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。
[0056] 这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本申请的示例性实施例的目的。但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。
[0057] 应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。
[0058] 应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于...之间”相比于“直接处于...之间”，“与...邻近”相比于“与...直接邻近”等等)。
[0059] 这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。
[0060] 还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。
[0061] 下面结合附图对本申请的技术方案作进一步详细描述。
[0062] 图1为根据本申请一个实施例的采集室内定位数据的方法流程图，该方法流程可以在终端设备(如手机、PAD、移动电脑等)中实现。所述方法包括以下步骤：
[0063] 步骤S110、获取待采集区域的室内地图以及该室内地图对应的路网数据；
[0064] 本发明实施例中，预先对建筑物各个楼层进行地图数据的采集，其中地图数据可包括渲染数据(包括POI数据(如商铺、办公区等)、公共设施数据(如洗手间、楼梯间等))和道路数据，得到该楼层的室内地图以及路网数据。更细化的还可以将该楼层的室内地图按照区域划分成几块(如生成网格)，每块区域对应一个室内地图及路网数据。步骤S110中，待采集区域为用户将要采集室内定位数据的区域，该待采集区域可以为一个楼层，也可以是楼层的一部分区域。从预先生成的室内地图中获取该待采集区域的室内地图以及路网数据。
[0065] 本申请实施例中，预先生成的路网数据中包含了其对应的区域所包含的所有道路的位置信息(如经纬度坐标)。
[0066] 步骤S120、根据所述路网数据在所述室内地图中生成包含至少一条路径的采集路线；
[0067] 步骤S130、接收沿着所述采集路线在采集点上采集到的至少一个信号源设备产生的定位信息；
[0068] 步骤S140、根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据；
[0069] 步骤S150、对所述初始室内定位数据进行编译，得到室内定位数据。
[0070] 步骤S150，对所述初始室内定位数据进行编译，具体是指对初始室内定位数据进行二进制编译得到二进制文件，以适合网络传输和读取数据。
[0071] 步骤S120中，具体实现可采用但并不仅限于以下三种方式：
[0072] 方式1、根据用户选定的起终点(用户可以在室内地图上进行选点，也可以在室内地图的搜索框中输入起终点)，从所述路网数据中规划至少一条连接该起终点的待选采集路线；根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和，从所述待选采集路线中选取采集路线；
[0073] 方式2、根据待采集区域的出入口信息确定起终点(如将距离最远的两个门作为起终点)，从所述路网数据中规划至少一条连接该起终点的待选采集路线；根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和，从所述待选采集路线中选取采集路线；
[0074] 方式3、根据所述路网数据中的路径，规划至少多条采集路线，该多条采集路线包含的路径互不重叠，且多条采集路线包含的路径为所述路网数据包含的所有路径。具体实现可如下：在所述室内地图的道路上选取多对起终点；针对每一对起终点，从路网数据中未被规划的路径中规划连接所述起终点的采集路线，并将该采集路线中包含的路径标记为已被规划路径；直到路网数据中不存在未被规划的路径为止。
[0075] 前述方式1和方式2中，根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和，从所述待选采集路线中选取采集路线，具体包括：
[0076] 步骤a1、针对每一条待选采集路线，根据所述待选采集路线包括的路径数量和路径长度之和，得到所述待选采集路线的推荐度。
[0077] 步骤a2、将推荐度最高的待选采集路线确定为采集路线。
[0078] 步骤a1中，具体实现如：根据预置的路径数量与预置分值的关系，确定出待选采集路线包含的路径数量对应的第一分值；其中路径数量越多对应的分值越高；根据预置的路线总长度与预置分值的关系，确定出待选采集路线包含的路径总长度对应的第二分值；其中路线总长度越长对应的分值越高。例如：预置多个路线总长度的长度范围，每个长度范围对应一个分值，将待选采集路线包含的路径总长度与长度范围进行比较，将其落在的长度范围对应的分值确定为所述第二分值；根据所述待选采集路线的第一分值及预置的第一权重(该第一权重根据路径数量设置，如路径数量越多对应的第一权重越大)、第二分值及预置的第二权重(该第二权重根据路线长路设置，如路线长度越大对应的第二权重越大)，确定所述待选采集路线的推荐度(例如：推荐度＝第一分值*第一权重+第二分值*第二权重)。本发明实施例中，第一权重和第二权重的设置可以采用以下但不限于两种方式：方式1、第一权重根据路径数量设置，如路径数量越多对应的第一权重越大；第二权重根据路线长路设置，如路线长度越大对应的第二权重越大；后续计算待选采集路线的推荐度时，获取该待选采集路线包含的路径数量对应的第一权重以及获取该待选采集路线总长度对应的第二权重；方式2、设置第一权重和第二权重为两个常数。
[0079] 下面以图2为某一楼层的室内地图的路网为例，具体说明上述过程。
[0080] 如图2中包括路径AB、BE、DE、AD、BC、CF、EF、FH、EG、GH、HK、GI、IK。假设用户选定图2中的节点A作为起点，K作为终点。从路网数据中规划出以下15条连接A和K的待选采集路线：
[0081] 路线1：AB-BC-CF-FH-HK
[0082] 路线2：AB-BC-CF-FH-HG-GI-IK
[0083] 路线3：AB-BC-CF-FE-EG-GH-HK
[0084] 路线4：AB-BC-CF-FE-EG-GI-IK
[0085] 路线5：AB-BE-EF-FH-HK
[0086] 路线6：AB-BE-EF-FH-HG-GI-IK
[0087] 路线7：AB-BE-EG-GH-HK
[0088] 路线8：AB-BE-EG-GI-IK
[0089] 路线9：AD-DE-EF-FH-HK
[0090] 路线10：AD-DE-EF-FH-HG-GI-IK
[0091] 路线11：AD-DE-EG-GH-HK
[0092] 路线12：AD-DE-EG-GI-IK
[0093] 路线13：AD-DE-EB-BC-CF-FH-HK
[0094] 路线14：AD-DE-EB-BC-CF-FE-EG-GH-HK
[0095] 路线15：AD-DE-EB-BC-CF-FE-EG-GI-IK
[0096] 经过的路径数量越多，第一分值越大。路线总长度越长，第二分值越大。例如，第一分值＝经过的路径数量，第二分值＝路线总长度。假设图2中，AB、BE、DE、AD、BC、CF、EF、FH、EG、GH、HK、GI、IK都是1米，则路线1-15的第一分值和第二分值如下表：
[0097]
[0098]
[0099] 假设，第一权重是0.4，第二权重是0.6，根据以下公式：
[0100] 每个路线的推荐度＝第一分值×第一分值的权重+第二分值×第二分值的权重(公式1)
[0101] 最后计算出每个路线的推荐度是：
[0102] 路线 推荐度路线1 5×0.4+0.6×5＝5
路线2 7×0.4+0.6×7＝7
路线3 7×0.4+0.6×7＝7
路线4 7×0.4+0.6×7＝7
路线5 5×0.4+0.6×5＝5
路线6 7×0.4+0.6×7＝5
路线7 5×0.4+0.6×5＝5
路线8 5×0.4+0.6×5＝5
路线9 5×0.4+0.6×5＝5
路线10 7×0.4+0.6×7＝7
路线11 5×0.4+0.6×5＝5
路线12 5×0.4+0.6×5＝5
路线13 7×0.4+0.6×7＝7
路线14 9×0.4+0.6×9＝9
路线15 9×0.4+0.6×9＝9
[0103] 从上表中看出，路线14和15的推荐度最高，因此，可以确定路线14和15中的一个，例如路线14，为采集路线，如图2a所示。
[0104] 上述的例子中，以起点为A、终点为K进行了示例。如果用户选择其它的起终点，最后得到的采集路线可能不同。但由于采集路线的选取基于根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和进行的，这就保障了采集路线能够覆盖到更更长的路径，采集到的室内定位数据更全面。
[0105] 步骤S130中，所述采集点可以是采集人员在得到采集路线后，预先在采集路线上标记的位置点，采集人员在该采集点时采集定位信息；也可以是在终端设备里设置有定时器，在采集人员沿着采集路线进行采集时开始计时，每隔预定时间间隔(如10ms)采集一次定位信息，将采集定位信息的位置点确定为采集点；还可以是，在生成路网数据时，预先针对每个路径设定采集点并存储(如在路径上每隔0.3米设置一个采集点)，在生成采集路线后，可以直接获知该采集路线所包含的路径上预置的采集点。
[0106] 在步骤S130中，信号源设备可以包括但并不仅限于以下设备中的至少一个：AP(对应的定位信息可包括wifi、蓝牙等)、基站、传感器(如气压计(对应定位信息为气压信息)、重力计(对应定位信息为重力信息)、磁力计(对应定位信息为磁场信息)、陀螺仪(对应的定位信息为速度信息和方向信息)、光感应器等)。
[0107] 步骤S140中，根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据，具体可通过如图3所示的方法流程实现，方法包括：
[0108] 步骤S141、将采集点对应的定位信息中为同一信号源设备的定位信息分为一组，得到至少一组定位信息；
[0109] 步骤S142、针对每一组定位信息，将该组定位信息按照其对应的采集点被采集的先后顺序进行排序；
[0110] 步骤S143、分别对排序后的每组定位信息进行抽稀，得到抽稀定位信息；
[0111] 步骤S144、将抽稀定位信息中采集点相同的分成一组，以得到采集点对应的抽稀定位信息；
[0112] 步骤S145、将采集点对应的抽稀定位信息以及该采集点在路网中的位置信息进行关联，形成初始室内定位数据。
[0113] 其中步骤S143具体实现可如下：针对排序后的每组定位信息，执行以下步骤：
[0114] 步骤b1、根据每组定位信息的强度值，确定出所述定位信息的强度变化梯度；
[0115] 步骤b2、针对所述强度变化梯度的每一个梯度，根据该梯度的坡度确定抽样频率，并按照该抽样频率对所述梯度包含的定位信息进行抽稀，得到抽稀定位信息；其中，梯度坡度越平缓抽样频率越低，梯度坡度越陡抽样频率越高。
[0116] 本申请每一个梯度的梯度坡度是指该梯度中位于两端的定位信息强度构成的直线的斜率的绝对值。
[0117] 图4-图5是以信号源设备为AP，AP对应定位信息为wifi信号为例，具体描述步骤S143的实现过程的两个示意图。
[0118] 将沿着所述采集路线的各个采集点依次采集到的WIFI信号的强度连成一条曲线，如图4所示。即，沿着路线14，AD-DE-EB-BC-CF-FE-EG-GH-HK，在每段路径为1米，每段路径上例如间隔0.125米会采集一次WIFI信号，将采集到的WIFI信号的强度连接起来就成了图4的曲线。该曲线表现出的变化特点是：从节点A-F，WIFI信号的强度变化逐渐上升；在节点F-H，WIFI信号的强度变化平缓；在节点F-K，WIFI信号的强度变化急剧下降。WIFI信号的强度变化平缓其体现wifi信息的特征变化较小，因此在坡度较小的梯度可抽稀少量的定位信息，以在确保信息量损失较小的同时降低数据量；WIFI信号的强度变化较急剧其体现wifi信息的特征变化较大，因此在坡度较大的梯度可抽稀多的定位信息，以确保在降低数据量的同时确保信息量损失较小。
[0119] 因此，确定出在图4中有三个变化梯度：节点A-F段有一个变化梯度，节点F-H段有一个变化梯度，节点H-K段有一个变化梯度，其中节点H-K段的梯度坡度>节点A-F段梯度坡度>节点F-H段梯度坡度。H-K段梯度的坡度最大，从H-K段的抽样频率为8个/米；A-F段的梯度坡度其次，从A-F段的抽样频率为4个/米；节点F-H段的梯度坡度最小，从F-H段的抽样频率为1个/米，抽稀后如图5所示。
[0120] 本申请实施例先确定定位信息的强度变化梯度，在变化梯度大的部分多抽样，在变化梯度小的部分少抽样，因为变化梯度大的部分更能代表无线接入点信息的特征。通过这样处理，使得一方面通过抽样降低数据量，使得处理能力不如服务器强的终端设备端能够承担采集室内定位数据的任务而不需要让服务器去处理，从而减少等待时间和提高效率。
[0121] 优选地，为提高抽稀定位信息的准确性，在前述步骤S143与步骤S144之间还可包括步骤S143a，如图3a所示，还包括：
[0122] 步骤S143a、对每组定位信息进行抽稀之后，确定出强度值缺失或强度值跳变的待修正抽稀定位信息；将待修正抽稀定位信息的前后相邻抽稀定位信息的强度值进行拟合，得到所述待修正抽稀定位信息的强度值，例如：将前后相邻抽稀定位信息的强度值的平均值确定为待修正抽稀定位信息的强度值。
[0123] 在图6中，在A-F段，抽稀定位信息b的强度信息缺失，但是抽稀定位信息b的相邻抽稀定位信息a和c均包括强度信息，根据该抽稀定位信息a和c的强度信息进行拟合得到抽稀定位信息b的强度信息。H-K段，抽稀定位信息m的强度信息缺失，但是抽稀定位信息m的相邻抽稀定位信息l和n均包括强度信息，根据该抽稀定位信息l和n的强度信息进行拟合得到抽稀定位信息m的强度信息。如图7所示。
[0124] 定位信息的强度值跳变是指，某一抽稀定位信息的强度值与相邻前后两个抽稀定位信息的强度值的差值较大，例如差值超过预定阈值。例如，连续3个抽稀定位信息的强度值分别为40，90，50，预定阈值为30。则40与90的差、90与50的差都超过该阈值，则确定强度值90发生跳变，此时可根据前后抽稀定位信息的强度值40和50对发生跳变的强度值进行拟合，如拟合成45。
[0125] 其中步骤S143a可以是在步骤S143每对一组定位信息进行抽稀后立即执行；也可以是在步骤S143对所有组定位信息进行抽稀后再执行，本申请并不做严格限定。
[0126] 优选地，为进一步确保抽稀后定位信息的准确性，预先对排序后的每组定位信息进行无效数据剔除，所以在步骤S143前进一步还可包括步骤S142a，如图3b所示：
[0127] 步骤S142a、针对每组定位信息，根据该组定位信息的属性信息确定出无效定位信息，并将无效定位信息剔除。确定无效定位信息，具体可实现如下：判断定位信息是否满足以下条件中的任意一条，若满足则确定所述定位信息为无效定位信息：第一条件，定位信息覆盖范围小于预置的覆盖范围阈值；第二条件，定位信息持续时长小于预置的时长阈值；第三条件，定位信息值强度超过所述定位信息所属类型对应的标准强度范围。
[0128] 以定位信息为WIFI信号为例，终端设备在采集路线上采集点采集到WIFI信号，既可以采集wifi信号的强度值，也可采集到该WIFI信号的覆盖范围和WIFI信号的持续时长。如果该WIFI信号的覆盖范围过小或持续时长过短，说明检测到的WIFI信号是一个不稳定的信号。因此，将该WIFI信号的覆盖范围与一个预置的覆盖范围阈值比较，如果小于该覆盖范围阈值则将其视为无效数据剔除；将WIFI信号的持续时间与一个预置的持续时长阈值比较，如果小于该持续时长阈值则将其视为无效数据剔除。正常的WIFI信号强度都应落在一个区间内，例如【a,b】的区间内。当采集到的WIFI信号强度小于a时，认为它不是一个正常的WIFI信号，可能是由于采集错误或其它一些非正常条件产生的，因此将它作为非标准数据剔除。
[0129] 为便于本领域技术人员对图3所示的方案进行理解，以一具体的实例进行描述。该实例中，假设采集路线上布置有四个信号源设备，分别为A、B、C、D，对应的定位信息为a、b、c、d；采集点先后顺序依次为t1、t2、t3、t4、t5、t6、t7、t8，采集点在路网中的位置依次为p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7、p8；其中在采集点t1、t2、t3、t4、t5、t6、t7、t8分别采集到的定位信息分别为：{a1,b1}{a2,b2,c2}{a3,b3,c3}{b4,c4,d4}{b5,c5,d5}{c6,d6}{c7,d7}{d8}。按照图3所示的步骤：首先，将8个采集点采集到的定位信息按照信号源设备进行分组，得到四组定位信息分别为{a1,a2,a3}，{b1,b2,b3,b4,b5}，{c2,c3,c4,c5,c6,c7}，{d4,d5,d6,d7,d8}；其次，分别对四组定位信息进行抽稀，得到抽稀定位信息为{a1,a3}，{b1,b3,b5}，{c2,c4,c6}，{d4,d6,d8}；然后，将四组定位信息中采集点相同的分为一组，得到7组抽稀定位信息为{a1,b1}，{c2}，{a3,b3}，{c4,d4}，{b5}，{c6,d6}，{d8}；最后，将采集点的位置信息和抽稀后的定位信息进行关联得到初始室内定位数据，如：将p1-{a1,b1}，p2-{c2}，p3-{a3,b3}，p4-{c4,d4}，p5-{b5}，p6-{c6,d6}，p8-{d8}作为初始室内定位数据。
[0130] 优选地，为确保得到的室内定位数据的准确性，在前述图3所示的流程中，步骤S150对初始室内定位数据进行编译之前，还可通过终端设备利用已经生成的初始室内定位数据进行实时定位，并根据定位结果和路网上相应位置进行比较来确定初始室内定位数据的准确性。具体地，在前述步骤S150之前包括以下步骤，如图8所示：
[0131] 步骤S140a、接收沿着所述采集路线在验证点上采集到的定位信息；
[0132] 步骤S140b、根据验证点的定位信息、所述初始室内定位数据，得到验证点的预测位置信息；
[0133] 验证点可以是用户在所述采集路线中选定的位置点，也可以是用户手持终端设备沿着采集路线走时启动定时器，每隔设定时间间隔做一次定位，将该定位点作为验证点，还可以是在生成路网数据时，针对每个路径预先生成室内定位数据验证的验证点并保存。
[0134] 步骤S140c、根据所述验证点的预测位置信息以及该验证点在路网中的位置信息确定出定位精度；
[0135] 步骤S140c具体实现可如下：将验证点的预测位置信息与该验证点在路网中的位置信息进行匹配，若匹配成功则确定所述验证点定位成功；将定位成功的验证点数量与验证点总数量的比值确定为定位精度。例如：验证点为N个，其中n1个验证点定位成功，n2个验证点定位失败(其中n1+n2＝N)，则定位精度为n1/N。例如，一共有10个验证点，其中，有9个验证点匹配成功，则定位精度为90％。
[0136] 步骤S140d、判断所述定位精度是否大于等于预置的精度阈值，若是则执行所述步骤S150；若否则调整抽稀策略重新执行S143。
[0137] 例如，预置的精度阈值为80％，则定位精度90％大于该精度阈值，可以执行步骤S150。如果定位精度为70％，则定位精度没有达到该精度阈值，可以例如在图5中提高H-K梯度的抽样频率、A-F梯度的抽样频率，以使调整后的定位精度能够满足精度阈值。
[0138] 前述步骤S140b根据验证点的定位信息、所述初始室内定位数据，得到验证点的预测位置信息，具体实现可如下：
[0139] 步骤1、分别计算验证点的定位信息与初始室内定位数据中的每一个室内定位数据的相似度；
[0140] 步骤2、将相似度最高的室内定位数据对应的位置信息确定为所述验证点的预测位置信息。
[0141] 前述步骤1中，针对每一个初始室内定位数据中的每一个室内定位数据(每一个室内定位数据包含至少一个定位信息及位置信息)，具体实现可如下：
[0142] 步骤1a、确定该室内定位数据中是否包含与验证点的定位信息类型相同的定位信息；若不包含则确定该室内定位数据与所述验证点的定位信息的相似度为0；若是则执行步骤1b；
[0143] 步骤1b、根据步骤1a确定出的相同类型定位信息，分别计算验证点中的每个定位信息与室内定位数据中相同类型定位信息的相似度；例如：验证点的某一定位信息a1的强度值为k1，室内定位数据中与该定位信息a1的类型相同的定位信息a2的强度值为k2，则该定位信息a1与定位信息a2的相似度为
[0144] 步骤1c、根据步骤1b得到的各个相似度以及步骤1a得到的相同类型定位信息数量，综合得到所述室内定位数据与验证点的定位信息的相似度。可以但不限于以下方式得到相似度：
[0145] 方式1、计算步骤1b得到的各个相似度的平均值(该平均值可以是算术平均值、几何平均值或加权平均值)；将该平均值与预置的第一权重相乘得到第一乘积，将室内定位数据中与验证点定位信息相同类型定位信息的数量与第二权重相乘得到第二乘积，将第一乘积和第二乘积的和值确定为所述室内定位数据与验证点的定位信息的相似度。
[0146] 方式2、判断步骤1a中确定处的室内定位数据中与验证点定位信息相同类型定位信息的数量n1，将该数量n1与验证点包含的定位信息的总数量n2的比值；判断该比值是否大于等于预置的阈值，若大于等于是则计算步骤1b得到的相似度的平均值(该平均值可以是算术平均值、几何平均值或加权平均值)，将该平均值作为所述室内定位数据与验证点的定位信息的相似度，若小于则确定所述室内定位数据与验证点的定位信息的相似度为0。
[0147] 例如：假设验证点P包括的定位信息为{a,b}；初始室内定位数据包括四个室内定位数组，分别为：p1-{a1}、p2-{a2,b2}、p3-{a3,b3,c3}p4-{c4,d4}。按照前述步骤1a可知，p1-{a1}中a1与验证点的定位信息a类型相同，p2-{a2,b2}中a1、b2分别与验证点的定位信息a、b类型相同，p3-{a3,b3,c3}中a3、b3分别与验证点的定位信息a、b类型相同，p4-{c4,d4}中没有与验证点的定位信息类型相同的定位信息，因此，p4-{c4,d4}与验证点的定位信息的相似度为0；根据前述步骤1b，计算a1与a的相似度为p11；计算a2与a的相似度为p21，b2与b的相似度为p22，a3与a的相似度为p31，b3与b的相似度为p32。根据前述步骤1c，可以得到p1-{a1}与{a,b}的相似度为x1，p2-{a2,b2}与{a,b}的相似度为x2、p3-{a3,b3,c3}与{a,b}的相似度为x3；例如：x1＝k1*p11+k2*1；x2＝k1*(p21+p22)/2+k2*2；x3＝k1*(p31+p32)/2+k2*2。
[0148] 优选地，本发明实施例，还可以在前述图1、图8所示的方法流程还可以包括步骤S160，如图9所示。
[0149] 步骤S160、将所述室内定位数据上传至服务器。
[0150] 如图10所示，本申请实施例还提供了服务器端的一种室内定位方法，该定位方法可以是在终端设备中执行，也可以是在服务器端执行。所述室内定位方法包括：
[0151] 步骤S210、接收室内定位数据并存储，其中所述室内定位数据为根据前述方法采集得到，在此不再赘述；
[0152] 步骤S220、接收携带有定位信息的定位请求；
[0153] 步骤S230、根据所述定位请求中的定位信息、存储的室内定位数据中定位信息及其位置信息，确定所述定位请求中的定位信息对应的位置信息；
[0154] 步骤S240、反馈确定出的位置信息。
[0155] 若该方法流程应用在服务器端，则前述步骤S210从终端设备接收室内定位数据；步骤S220接收用户终端发送的定位请求；步骤S240向用户终端反馈确定出的位置信息。
[0156] 在一种实施方式中，步骤S230具体实现可如下：计算所述定位请求中的定位信息分别与室内定位数据中的定位信息的相似度，将相似度最大的定位信息对应的位置信息作为所述用户终端的位置信息。如何计算相似度可参见前述内容，在此不再赘述。
[0157] 如图11所示，本申请的一个实施例提供了一种采集室内定位数据的装置100，所述装置包括：
[0158] 获取单元110，用于获取待采集区域的室内地图以及该室内地图对应的路网数据；
[0159] 采集路线生成单元120，用于根据所述路网数据在所述室内地图中生成包含至少一条路径的采集路线；
[0160] 采集路线生成单元120具体用于：根据用户选定的起终点或者根据待采集区域的出入口信息确定起终点，从所述路网数据中规划至少一条连接该起终点的待选采集路线；根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和，从所述待选采集路线中选取采集路线；
或者，根据所述路网数据中的路径，规划至少多条采集路线，该多条采集路线包含的路径互不重叠，且多条采集路线包含的路径为所述路网数据包含的所有路径。
[0161] 所述采集路线生成单元120根据待选采集路线包括的路径数量、路径长度之和，从所述待选采集路线中选取一条采集路线，具体用于：
[0162] 针对每一条待选采集路线，根据所述待选采集路线包括的路径数量和路径长度之和，得到所述待选采集路线的推荐度；将推荐度最高的待选采集路线确定为采集路线。
[0163] 所述采集路线生成单元120根据所述待选采集路线包括的路径数量和路径长度之和，得到所述待选采集路线的推荐度，具体包括：
[0164] 根据预置的路径数量与预置分值的关系，确定出待选采集路线包含的路径数量对应的第一分值；其中路径数量越多对应的分值越高；
[0165] 根据预置的路线总长度与预置分值的关系，确定出待选采集路线包含的路径总长度对应的第二分值；其中路线总长度越长对应的分值越高；
[0166] 根据所述待选采集路线的第一分值及预置的第一权重、第二分值及预置的第二权重，确定所述待选采集路线的推荐度。
[0167] 定位信息接收单元130，用于接收沿着所述采集路线在采集点上采集到的至少一个信号源设备产生的定位信息；
[0168] 初始室内定位数据生成单元140，用于根据各采集点的定位信息及采集点在路网中的位置信息，得到初始室内定位数据；
[0169] 室内定位数据生成单元150，用于对所述初始室内定位数据进行编译，得到室内定位数据。
[0170] 可选地，初始室内定位数据生成单元140的结构如图12所示，具体包括：
[0171] 分组子单元1401，用于将采集点对应的定位信息中为同一信号源设备的定位信息分为一组，得到至少一组定位信息；
[0172] 排序子单元1402，用于针对每一组定位信息，将该组定位信息按照其对应的采集点被采集的先后顺序进行排序；
[0173] 抽稀子单元1403，用于分别对排序后的每组定位信息进行抽稀，得到抽稀定位信息；
[0174] 抽稀定位信息生成子单元1404，用于将抽稀定位信息中采集点相同的分成一组，以得到采集点对应的抽稀定位信息；
[0175] 初始室内定位数据生成子单元1405，用于将采集点对应的抽稀定位信息以及该采集点在路网中的位置信息进行关联，形成初始室内定位数据。
[0176] 可选地，所述抽稀子单元1403，具体用于：
[0177] 针对排序后的每组定位信息，执行以下步骤：
[0178] 根据每组定位信息的强度值，确定出所述定位信息的强度变化梯度；
[0179] 针对所述强度变化梯度的每一个梯度，根据该梯度的坡度确定抽样频率，并按照该抽样频率对所述梯度包含的定位信息进行抽稀，得到抽稀定位信息；其中，梯度坡度越平缓抽样频率越低，梯度坡度越陡抽样频率越高。
[0180] 可选地，初始室内定位数据生成单元140还进一步包括修正子单元1406，如图12a所示：
[0181] 修正子单元1406，用于在所述抽稀子单元1403对每组定位信息进行抽稀之后，确定出强度值缺失或强度值跳变的待修正抽稀定位信息；将待修正抽稀定位信息的前后相邻抽稀定位信息的强度值进行拟合，得到所述待修正抽稀定位信息的强度值。
[0182] 优选地，在前述图12或图12a所述的初始室内定位数据生成单元140还进一步包括过滤子单元1407，如图12b所示在图12a中还包括过滤子单元1407：
[0183] 过滤子单元1407，用于在所述抽稀子单元1403对每组定位信息进行抽稀之前，根据该组定位信息的属性信息确定出无效定位信息，并将无效定位信息剔除。
[0184] 所述过滤子单元1407根据该组定位信息的属性信息确定出无效定位信息，具体用于：
[0185] 判断定位信息是否满足以下条件中的任意一条，若满足则确定所述定位信息为无效定位信息：
[0186] 第一条件，定位信息覆盖范围小于预置的覆盖范围阈值；
[0187] 第二条件，定位信息持续时长小于预置的时长阈值；
[0188] 第三条件，定位信息值强度超过所述定位信息所属类型对应的标准强度范围。
[0189] 优选地，前述图12、图12a和图12b所示的装置中还可以包括验证单元160，如图13所示为在图12所示的装置中还包括验证单元160：
[0190] 验证单元160，用于在所述室内定位数据生成单元150对所述初始室内定位数据进行编译之前，接收沿着所述采集路线在验证点上采集到的定位信息；根据验证点的定位信息、所述初始室内定位数据，得到验证点的预测位置信息；根据所述验证点的预测位置信息以及该验证点在路网中的位置信息确定出定位精度；判断所述定位精度是否大于等于预置的精度阈值，若是则触发所述室内定位数据生成单元150；若否则触发所述抽稀子单元1403调整抽稀策略重新分别对排序后的每组定位信息进行抽稀。
[0191] 优选地，所述验证单元160根据验证点的定位信息、所述初始室内定位数据，得到验证点的预测位置信息，具体用于：
[0192] 计算所述验证点的定位信息分别与初始室内定位数据中的定位信息的相似度，将相似度最大的定位信息对应的位置信息作为所述验证点的预测位置信息；
[0193] 所述验证单元160根据所述验证点的预测位置信息以及该验证点在路网中的位置信息确定出定位精度，具体用于：将验证点的预测位置信息与该验证点在路网中的位置信息进行匹配，若匹配成功则确定所述验证点定位成功；将定位成功的验证点数量与验证点总数量的比值确定为定位精度。
[0194] 优选地，在前述图11～图13所示装置还包括上传单元170，如图14所示为在图11所述的装置中还包括上传单元170：
[0195] 上传单元170，用于将所述室内定位数据上传至服务器。
[0196] 如图15所示，本申请的一个实施例还提供了一种室内定位装置200，所述室内定位装置包括：
[0197] 室内定位数据接收单元210，用于接收前述装置上传的室内定位数据并存储；
[0198] 定位请求接收单元220，用于接收携带有定位信息的定位请求；
[0199] 位置信息确定单元230，用于根据所述定位请求中的定位信息、存储的室内定位数据中定位信息及其位置信息，确定所述定位请求中的定位信息对应的位置信息；
[0200] 定位信息反馈单元240，用于反馈确定出的定位信息。
[0201] 需要注意的是，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
[0202] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
