具有图像产生系统的轨道车辆的运行

摘要

本发明涉及一种具有用于检测在所述轨道车辆(1)之外空间的图像产生系统的轨道车辆(1)。该图像产生系统具有四个产生所述空间的二维图像的图像产生装置(2、3、4、5)。所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第一图像产生装置(2)和第二图像产生装置(3)相对彼此以第一距离布置并且构成第一立体对(2、3)。所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第三图像产生装置(4)和第四图像产生装置(5)相对彼此以第二距离布置并且构成第二立体对(4、5)，其中，该第一距离大于该第二距离。为了提高尤其是在车辆无驾驶员运行时的可靠性，所述图像产生系统具有分析评估装置，所述分析评估装置接收所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据。如果发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，则该分析评估装置构型用于，应用所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的其它三个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)的图像数据，所述图像数据包括第一立体图像对和第二立体图像对，其中，该第一立体图像对与其它三个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)中的、相对彼此以第三距离布置的两个图像产生装置的图像数据一致，并且所述第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置的两个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据一致，并且所述第三距离和所述第四距离大小不同。

权利要求

1.一种轨道车辆(1)，其具有用于检测所述轨道车辆(1)之外的空间的图像产生系统，其中，

-所述图像产生系统具有四个图像产生装置(2、3、4、5)，

-所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置在所述图像产生系统运行期间产生或者能够产生所述空间的二维图像，

-所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第一图像产生装置(2)和第二图像产生装置(3)相对彼此以第一距离布置在所述轨道车辆(1)上并且构成第一立体对(2、3)，所述第一立体对从不同的视角检测所述空间的第一共同部分(8a)，-所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的第三图像产生装置(4)和第四图像产生装置(5)相对彼此以第二距离布置在所述轨道车辆(1)上并且构成第二立体对(4、5)，所述第二立体对从不同的视角检测所述空间的第二共同部分(8b)，-所述第一距离大于所述第二距离，

-所述空间的第一共同部分(8a)和所述空间的第二共同部分(8b)有共同的空间区域，-所述图像产生系统具有分析评估装置，所述分析评估装置与所述四个图像产生装置(2、3、4、5)连接，并且在所述图像产生系统运行中接收所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据，其中，所述图像产生系统构型用于识别出，在所述图像产生系统的运行阶段期间所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，其中，所述发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)能够是所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的任意一个，其中，所述分析评估装置构型用于，在运行阶段期间将所述分析评估装置从所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的其它三个不是发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像产生装置(3、4、5；2、3、4)接收的图像数据用作包括第一立体图像对和第二立体图像对的数据，其中，所述第一立体图像对与其它三个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)中的、相对彼此以第三距离布置在所述轨道车辆(1)上的两个图像产生装置的图像数据一致，并且所述第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置在所述轨道车辆(1)上的两个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据一致，并且所述第三距离和所述第四距离大小不同。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆，其中，所述四个图像产生装置(2、3、4、5)在所述轨道车辆(1)的前部区域内布置为使得所述共同的空间区域在所述轨道车辆(1)行驶期间在行驶方向上位于所述轨道车辆(1)的前面。

3.根据权利要求1或2所述的轨道车辆，其中，所述图像产生系统具有第一计算机单元(20a)和第二计算机单元(20b)，所述第一计算机单元和第二计算机单元分别通过图像信号连接(10、11)与所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置连接。

4.根据权利要求3所述的轨道车辆，其中，所述第一计算机单元(20a)和所述第二计算机单元(20b)构型用于，在所述图像产生系统运行期期间彼此独立地由通过所述图像信号连接(10、11)接收到的图像信号计算关于已利用所述四个图像产生装置中的一对图像产生装置或者所述四个图像产生装置中的两对不同的图像产生装置的二维图像检测到的图像物体(9)的深度的深度信息，其中，所述深度在横向于所述二维图像的图像平面的方向上延伸。

5.根据权利要求3所述的轨道车辆，其中，所述第一计算机单元(20a)与用于将图像信号发送到远离所述轨道车辆(1)的接收装置(63)的第一发送装置(21a)连接，并且所述第二计算机单元(20b)与用于将图像信号发送到远离所述轨道车辆(1)的接收装置(63)的第二发送装置(21b)连接。

6.根据权利要求1或2所述的轨道车辆，其中，适用于所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置的是，到所述四个图像产生装置中的其它每个图像产生装置的距离大小不同。

7.根据权利要求1或2所述的轨道车辆，其中，所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的至少三个图像产生装置并排地布置，从而所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的所述至少三个图像产生装置之间的所有距离前后相继地定义在共同的平面内。

8.一种用于运行轨道车辆(1)的系统，所述系统具有根据权利要求1至7中任一项所述的轨道车辆(1)并且具有远离所述轨道车辆(1)的控制中心(60)，其中，所述轨道车辆(1)具有第一发送装置，通过所述第一发送装置在所述轨道车辆(1)运行期间将所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的每个图像产生装置的图像信号和/或将由所述轨道车辆(1)的计算机单元基于所述图像信号产生的进一步处理的图像信号发送到远离所述轨道车辆(1)的第一接收装置(63)，其中，所述控制中心(60)与所述第一接收装置(63)连接并且在所述轨道车辆(1)运行期间获得由所述第一接收装置(63)接收到的图像信号，其中，所述控制中心(60)具有图像显示装置(61)，在所述轨道车辆(1)运行期间由所述图像显示装置基于接收到的图像信号产生并且显示图像，其中，所述控制中心(60)具有控制设备(62)，由所述控制设备在所述轨道车辆(1)运行期间产生用于控制所述轨道车辆(1)的行驶运行的控制信号，其中，所述控制中心(60)与第二发送装置连接，通过所述第二发送装置在运行期间将所述控制信号发送到所述轨道车辆(1)的第二接收装置，并且所述轨道车辆(1)具有行驶系统(25)，所述行驶系统在所述轨道车辆(1)运行期间接收并且处理由所述控制中心(60)的控制设备(62)产生的控制信号并且根据所述控制信号来实施所述轨道车辆(1)的行驶运行。

9.一种用于运行轨道车辆(1)的方法，其中，

-所述轨道车辆(1)的图像产生系统通过至少四个图像产生装置(2、3、4、5)检测所述轨道车辆(1)之外的空间，

-所述至少四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置产生或者能够产生所述空间的二维图像，

-所述至少四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第一和第二图像产生装置相对彼此以第一距离布置在所述轨道车辆(1)上并且构成第一立体对(2、3)，所述第一立体对从不同的视角检测所述空间的第一共同部分(8a)，-所述至少四个图像产生装置(2、3、4、5)中的第三和第四图像产生装置相对彼此以第二距离布置在所述轨道车辆(1)上并且构成第二立体对(4、5)，所述第二立体对从不同的视角检测所述空间的第二共同部分(8b)，-所述第一距离大于所述第二距离，

-所述空间的第一共同部分(8a)和所述空间的第二共同部分(8b)有共同的空间区域，-所述图像产生系统的与所述四个图像产生装置(2、3、4、5)连接的分析评估装置在所述图像产生系统运行中接收所述四个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据，其中，所述图像产生系统识别出，在所述图像产生系统的运行阶段期间所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，其中，所述发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)能够是所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的任意一个，

其中，所述分析评估装置在运行阶段期间将所述分析评估装置从所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的其它三个不是发生故障的和/或被干扰的图像产生装置(2；5)的图像产生装置(3、4、5；2、3、4)接收的图像数据用作包括第一立体图像对和第二立体图像对的数据，其中，所述第一立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第三距离布置在所述轨道车辆(1)上的两个图像产生装置(3、4、5；2、3、4)的图像数据一致，并且所述第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置在所述轨道车辆(1)上的两个图像产生装置(2、3、4、5)的图像数据一致，并且所述第三距离和所述第四距离大小不同。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述四个图像产生装置(2、3、4、5)布置在所述轨道车辆(1)的前部区域内，并且在所述轨道车辆(1)行驶期间检测在行驶方向上在所述轨道车辆(1)前面的共同空间区域。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，使用所述轨道车辆(1)的第一计算机单元(20a)以及所述轨道车辆(1)的第二计算机单元(20b)。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一至第四图像产生装置通过图像信号连接(10、11)将图像信号不仅传递到所述轨道车辆(1)的所述第一计算机单元(20a)而且传递到所述轨道车辆(1)的所述第二计算机单元(20b)并且所述第一计算机单元(20a)和所述第二计算机单元(20b)彼此独立地由图像信号计算关于已利用所述第一立体对(2、3)和/或所述第二立体对(4、5)的二维图像检测到的图像物体(9)的深度的深度信息，其中，所述深度在横向于所述二维图像的图像平面的方向上延伸。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述轨道车辆(1)的所述第一计算机单元(20a)和所述轨道车辆(1)的所述第二计算机单元(20b)分别通过图像信号连接(10、11)接收所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置的图像信号，其中，所述第一计算机单元(20a)通过第一发送装置将图像信号发送到远离所述轨道车辆(1)的接收装置(63)，并且所述第二计算机单元(20b)通过第二发送装置将图像信号发送到远离所述轨道车辆(1)的接收装置(63)。

14.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置的图像信号和/或由所述轨道车辆(1)的计算机单元基于所述图像信号产生的进一步处理的图像信号通过发送装置被发送到远离所述轨道车辆(1)的第一接收装置(63)并且被所述第一接收装置(63)接收作为接收到的图像信号，其中，在远离所述轨道车辆(1)的控制中心(60)内由所述接收到的图像信号产生并且显示图像，其中，在所述控制中心(60)内产生用于控制所述轨道车辆(1)的行驶运行的控制信号并且所述控制信号被发送到所述轨道车辆(1)的第二接收装置，其中，根据所述控制信号来实施所述轨道车辆(1)的行驶运行。

15.根据权利要求9或10所述的方法，其中，适用于所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置的是，到所述四个图像产生装置中的其它每个图像产生装置的距离大小不同。

16.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的至少三个图像产生装置并排地布置，从而在所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的所述至少三个图像产生装置之间的所有距离前后相继地定义在共同的平面内。

17.一种用于运行具有轨道车辆并且还具有远离所述轨道车辆(1)的控制中心(60)的系统的方法，其中，所述方法具有根据权利要求8至16中任一项所述的特征，其中，在所述轨道车辆(1)运行期间将所述四个图像产生装置(2、3、4、5)中的每个图像产生装置的图像信号和/或由所述轨道车辆(1)的计算机单元基于所述图像信号产生的进一步处理的图像信号由所述轨道车辆(1)的第一发送装置(21a)发送到远离所述轨道车辆(1)的第一接收装置(63)，其中，所述控制中心(60)获得由所述第一接收装置(63)接收到的图像信号，其中，所述控制中心(60)借助于图像显示装置(61)由所述接收到的图像信号产生并且显示图像，其中，所述控制中心(60)借助于控制设备(62)产生用于控制所述轨道车辆(1)的行驶运行的控制信号，其中，所述控制中心(60)通过第二发送装置将所述控制信号发送到所述轨道车辆(1)的第二接收装置，并且所述轨道车辆(1)的行驶系统(25)接收并且处理所述第二接收装置的控制信号并且根据所述控制信号来实施所述轨道车辆(1)的行驶运行。

说明书

具有图像产生系统的轨道车辆的运行

技术领域

[0001] 本发明涉及一种具有用于检测轨道车辆之外的空间的图像产生系统的轨道车辆。本发明此外涉及一种用于运行轨道车辆的系统。此外，本发明涉及用于运行轨道车辆的方法。

背景技术

[0002] 已知的是，轨道车辆在无其它的交通的行驶路径上无驾驶员地运行。关于客运交通，与大多数类型的道路机动车相比，轨道车辆设计用于更大的乘客数量。在飞机场的不同部分之间行驶的所谓的人员运输车(英文为：peoplemover)是无驾驶员轨道车辆的例子。轨道车辆在此具有这样的优点：轨道车辆在它们的行驶车道上通过外部作用的力引导并且不能够离开行驶路段，其中，然而在许多系统中存在在道岔处从多个可能的行驶路径中选择一个的可能性。由于车道导向，轨道车辆不需要强制性地如在道路机动车中那样的转向。因此，轨道车辆很好地适用于自主的、无驾驶员的运行。在无驾驶员运行的情况下在也存在人员和/或非车道导向的机动车运行的空间内，在轨道车辆无驾驶员的运行中保证，其它交通参与者不遭受危险，尤其是由于可能的碰撞。

[0003] 当由驾驶员控制轨道车辆时，驾驶员辅助系统可以被用于，在驾驶员作用于控制车辆的决定时支持驾驶员。例如已知碰撞警告系统，所述碰撞警告系统在即将发生的、可能的碰撞之前警告驾驶员。在这样的系统中可以使用例如雷达传感器、超声波传感器、激光三角测量系统和/或产生轨道车辆之外的空间的二维图像的图像产生装置如数码相机。通过图像分析评估可以确定可能的碰撞物体的深度，即离图像产生装置的距离。除了应用立体系统之外，对此也可以考虑比较单个图像中具有已知深度位置的图像物体，所述深度位置例如能够在行驶路径中被确定，物体沿着所述行驶路径以不变的距离或者已知的长度延伸。

[0004] 除了不一定需要转向的优点外，但是轨道车辆的运行也具有缺点，在即将发生碰撞的情况下不能够实现躲避并且在及时制动的情况下也不能够绕开障碍物。因此存在这样的要求，轨道车辆根据它的包络曲线总是需要足够的空间，所述空间不可动摇地沿着行驶路段延伸，所述包络曲线通过车辆横截面的最大扩张确定。包络曲线也通过车辆的静态效应、尤其是运动学效应和动态效应、尤其是弹性变形(例如弹簧路径)确定。与载重汽车和其它在街道上可自由转向地运行的车辆不同，轨道车辆在行驶方向上经常测得较大的车辆长度，这对在曲线行驶中需要的自由空间产生作用并且使与车辆运行相关的车辆外部空间的检测变得困难。与橡胶轮胎的道路车辆相比，在由金属构成的行驶轨道上行驶的轨道车辆中，较小的加速和制动力被传递到行驶路径上。

[0005] 轨道车辆的自主的、无驾驶员的运行因此在并非没有其它交通的交通空间内提出特别的要求。

发明内容

[0006] 本发明的一个任务是，给出一种具有图像产生系统的轨道车辆和用于运行这种轨道车辆的方法，所述轨道车辆和所述方法能够实现可靠的自主的行驶运行。另外一个任务是，即使障碍物阻塞或者看来将阻塞行驶路段，行驶运行能够尽可能继续。对此应给出用于运行轨道车辆的系统和用于运行该系统的方法。

[0007] 下面给出三种措施，借助所述三种措施提高在轨道车辆的自主的、无驾驶员的运行中的可靠性，但是也提高在轨道车辆中具有驾驶员的运行中的可靠性。这些措施优选所有三个相互组合地实施或者实现。但也可能的是，所述三个措施单个地或者这些措施中的两个任意组合地实现。尤其是可以实施这些措施中的任意一个并且其它两个措施可以单个地或者相互组合地被称为这些措施的改进方案。每个措施可以包括设备或者系统并且附加地包括用于运行该设备或者该系统的运行方法。

[0008] 根据第一措施，轨道车辆具有用于检测该轨道车辆之外的空间的图像产生系统，其中，设置多个图像产生装置，所述多个图像产生装置构成第一立体对和第二立体对。每对立体对的图像产生装置从不同的视角检测所述空间的共同部分，因此能够实现深度信息的计算。但这样的计算不是强制性要求的。相反，由相应的立体对产生的图像可以仅仅被单独地显示，尤其是这样显示，使得人用右眼觉察这些图像产生装置中的一个的图像并且用左眼觉察立体对的另一图像产生装置的图像。由此形成与人直接用自己的眼睛观察该空间时相同的或者类似的空间印象。

[0009] 第一立体对的图像产生装置的距离尤其是大于第二立体对的图像产生装置的距离。因此需要至少三个图像产生装置。但本发明基于这样的认识，当该图像产生系统具有至少四个图像产生装置，其中，分别两个图像产生装置构成一个立体对时，所述图像产生系统能够更可靠地使用。即如果在仅仅存在三个图像产生装置的情况下，参与两对立体对的这样的装置发生故障或者不能被无缺陷(即无干扰)地使用，则立体的图像检测不再能够实现。反之，在至少四个图像产生装置的情况下，一个图像产生装置的发生故障并不导致两个立体对的功能被干扰。至少一个立体对维持作用良好。此外，当至少四个图像产生装置中的三个的图像还能够被无干扰地使用时，可以构成两个立体图像对。这三个图像产生装置因此构成所述装置的两个立体对并且提供两个立体图像对。因此，所述三个图像产生装置中的一个的至少一个图像被应用于两个立体图像对。“至少四个图像产生装置”的表达明确地一起包括图像产生系统具有多于四个图像产生装置的情况。这也适用于本发明的所有在下文中描述的构型。

[0010] 下面发生故障的图像产生装置理解为，该图像产生装置不产生图像，该图像产生装置不产生能用于分析评估的图像和/或该图像产生装置的图像到分析评估装置的传递不发生。被干扰的图像产生装置理解为，该图像产生装置产生至少一个有错的图像和/或该图像产生装置的图像到分析评估装置的传递是有错的。有错的图像的原因也可能例如是在车辆之外待观察的物体和图像产生装置之间的障碍物。有错的图像例如不能够实现识别物体，或者仅模糊地描画物体。例如车辆的拭窗器沿着前窗玻璃移动并且造成图像产生装置的图像序列的一个或者多个有错图像。由此优选地，在识别出被干扰的图像后不立即强制性地决定，不再应用该图像产生装置的图像。例如当之后在相同的图像序列中又产生至少一个无错的图像和/或通过分析评估图像序列的图像又从该图像序列的至少一个图像中识别出跟踪的物体时，可以容忍图像序列的一个或者多个有错的图像。可以例如根据情况来决定，是否能够继续使用由该图像产生装置产生的图像并且因此可能放弃其他立体对的构成。

[0011] 尤其是提出：具有用于检测轨道车辆之外的空间的图像产生系统的轨道车辆，其中，

[0012] -该图像产生系统具有四个图像产生装置，

[0013] -四个图像产生装置中的每个图像产生装置在该图像产生系统运行期间产生或者能够产生所述空间的二维图像，

[0014] -所述四个图像产生装置中的第一和第二装置相对彼此以第一距离布置在该轨道车辆上并且构成第一立体对，该第一立体对从不同的视角检测该空间的第一共同部分，[0015] -所述四个图像产生装置中的第三和第四装置相对彼此以第二距离布置在该轨道车辆上并且构成第二立体对，该第二立体对从不同的视角检测该空间的第二共同部分，[0016] -该第一距离大于该第二距离，

[0017] -所述空间的第一共同部分和所述空间的第二共同部分有共同的空间区域，[0018] -所述图像产生系统的、与所述四个图像产生装置连接的、分析评估装置，在该图像产生系统运行时接收所述四个图像产生装置的图像数据，

[0019] 其中，该图像产生系统识别出，在所述图像产生系统的运行阶段期间所述四个图像产生装置中的发生故障的和/或被干扰的图像产生装置的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，

[0020] 其中，所述发生故障的和/或被干扰的图像产生装置可以是所述四个图像产生装置中的任意一个，

[0021] 其中，该分析评估装置在运行阶段期间将该分析评估装置从所述四个图像产生装置中的其它三个没有发生故障的和/或被干扰的图像产生装置接收的图像数据用作包括第一立体图像对和第二立体图像对的图像数据，其中，该第一立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第三距离布置在该轨道车辆上的两个图像产生装置的图像数据一致，并且该第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置在该轨道车辆上的两个图像产生装置的图像数据一致，并且该第三距离和该第四距离大小不同。

[0022] 此外，提出一种用于运行轨道车辆的方法，其中，

[0023] -轨道车辆的图像产生系统通过至少四个图像产生装置检测在所述轨道车辆之外的空间，

[0024] -所述至少四个图像产生装置中的每个图像产生装置产生或者能够产生所述空间的二维图像，

[0025] -所述至少四个图像产生装置中的第一和第二图像产生装置相对彼此以第一距离布置在该轨道车辆上并且构成第一立体对，该第一立体对从不同的视角检测该空间的第一共同部分，

[0026] -所述至少四个图像产生装置中的第三和第四图像产生装置相对彼此以第二距离布置在该轨道车辆上并且构成第二立体对，该第二立体对从不同的视角检测该空间的第二共同部分，

[0027] -该第一距离大于该第二距离，

[0028] -所述空间的该第一共同部分和所述空间的该第二共同部分有共同的空间区域，[0029] -所述图像产生系统的、与所述四个图像产生装置连接的、分析评估装置，在该图像产生系统运行时接收所述四个图像产生装置的图像数据，

[0030] 其中，该图像产生系统识别出，在该图像产生系统的运行阶段期间所述四个图像产生装置中的发生故障的和/或被干扰的图像产生装置的图像数据的分析评估不能够实现或者是有错的，

[0031] 其中，所述发生故障的和/或被干扰的图像产生装置可以是所述四个图像产生装置中的任意一个，

[0032] 其中，该分析评估装置在运行阶段期间将该分析评估装置从所述四个图像产生装置中的其它三个没有发生故障的和/或被干扰的图像产生装置接收的图像数据用作包括第一立体图像对和第二立体图像对的图像数据，其中，该第一立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第三距离布置在该轨道车辆上的两个图像产生装置的图像数据一致，并且该第二立体图像对与其它三个图像产生装置中的、相对彼此以第四距离布置在该轨道车辆上的两个图像产生装置的图像数据一致，并且该第三距离和该第四距离大小不同。

[0033] 当然，第三距离或者第四距离可能(视哪些立体对在发生故障或者干扰之前已经构成而定)与第一距离或者第二距离一致。

[0034] 轨道车辆尤其是是轻轨道车辆，例如有轨电车或者城市铁路。

[0035] 应再次说明的是，即使在图像产生系统的不被干扰运行中，当四个图像产生装置无干扰地使用时，也存在两种可能性来产生第一立体图像对和第二立体图像对。根据第一可能性，所有四个图像产生装置提供用于立体图像对的图像。优选可以这样运行图像产生系统。根据第二可能性，仅仅四个图像产生装置中的三个图像产生装置的图像被用于两个立体图像对，即，三个图像产生装置中的一个图像产生装置的至少一个图像被用于两个立体图像对。那么在上面所用的专业术语中第一图像产生装置也是第三或第四图像产生装置或者第二图像产生装置也是第三或第四图像产生装置。

[0036] 例如分析评估装置和/或图像产生系统的另外一个装置可以识别，发生故障的和/或被干扰的图像产生装置的图像数据的分析评估不可能实现或者是有错的。这样的另外一个装置可以例如是仅仅为了识别图像产生装置发生故障和/或被干扰的目的而处理由图像产生装置产生的图像。该附加的装置在这样的情况下发送信号到分析评估装置上，例如单义地包括关于发生故障的和/或被干扰的图像产生装置的信息的信号。为了识别发生故障和/或被干扰可以尤其是在图像内容的合理性上检验至少一个图像。优选地，图像产生装置持续地随时间产生图像并且也为了识别发生故障和/或被干扰的目的分析评估图像的相应的序列。在此，在图像序列的一个图像中可以识别出至少一个物体(例如另外一个车辆或者一个人)。在分析评估中尝试，也在相同的图像序列的后面的图像中识别出该物体。当该物体在至少一个后面的图像中以不合理的方式消失和/或以不合理的方式运动时，可以判定，该图像产生装置被干扰或者至少该图像产生装置的图像的传递或者分析评估被干扰。在图像产生装置发生故障的情况下，这一般可以以简单的方式通过如下的方式被确定：相应于图像的图像信号不被分析评估装置和/或所述另外一个装置接收或者接收到的图像信号有关于发生故障的代表性的特性。例如图像值的分布与白噪声一致或者太多图像值大小相同。

[0037] 因为在图像产生装置中的一个发生故障或者被干扰的情况下总是还有三个图像产生装置可供使用并且也被提供用于两个立体图像对的分析评估，所以在检测空间区域时可靠性被提高。在此，在三个图像产生装置不布置在等边三角形的角上的布置中无论如何总是可以实现，定义图像产生装置的两个立体对，在所述两个立体对中各个立体对的图像产生装置有不同的距离。这尤其是在下文描述的具有并排布置的图像产生装置的构型中是这样的情况。因为在四个图像产生装置中的任意一个发生故障和/或被干扰的情况下应构成两个这样的具有不同距离的立体对并且在分析评估图像时也构成相应的立体图像对，所以一般来讲适用的是，四个图像产生装置中的三个图像产生装置的任意组都不像等边三角形的角点那样地布置。

[0038] 尤其是四个图像产生装置中的至少三个图像产生装置可以并排布置，从而四个图像产生装置中的至少三个图像产生装置之间的所有距离前后相继地定义在共同平面内。由此保证，由图像产生装置构成的立体对具有相应的对的图像产生装置之间的不同的距离。每个立体对因此可以构型用于检测共同的空间区域，但在不同的焦深中。

[0039] 通常优选的是(不仅在并排布置的图像产生装置中)，图像产生装置的光学装置在图像产生装置的运行阶段内分别具有不变的焦距。具有不变焦距的图像检测是特别可靠和快速的。避免了如下的问题：在在被检测的空间区域内存在多个引起注意的物体的情况下必须决定图像聚焦到这些物体中的哪个物体上。也能够节省用于聚焦(即调整焦距)的时间并且能够在图像序列中每个时间间隔产生更多的图像。但这并不排除，在从第一运行阶段到第二运行阶段的过渡中，例如因为已经识别出这些图像产生装置中的一个发生故障和/或被干扰，这些图像产生装置中的至少一个图像产生装置的光学装置的焦距被改变。甚至优选这样的改变，以在第二运行阶段内优化所述图像产生系统。尤其是为两个立体图像对提供图像的这样的图像产生装置可以调整到比之前更短的焦距上。这基于这样的认识：以明显大于焦距的距离可以较好地实现物体的检测(尤其是相应的物体的轮廓的检测)，反之，以明显小于焦距的距离不能够实现物体的检测或者在分析评估中导致巨大错误。

[0040] 优选，第一和第二图像产生装置和/或第三和第四图像产生装置在水平方向上彼此间隔开并且第一距离和第二距离是相对于水平方向的。这不排除(即使不优选)，同一立体对的两个图像产生装置(即第一和第二图像产生装置或者第三和第四图像产生装置)在不同的高度上布置在轨道车辆内或上，其中，优选在相同高度上的布置和/或在车辆的纵向方向上布置在不同的纵向位置上，其中，优选在相同的纵向位置上的布置。但是尤其是也可以实现，第一和第三图像产生装置上下重叠地布置在相同的水平位置上或者直接(在考虑它的构造形式的情况下)以相对彼此尽可能小的水平距离在水平方向上并排地布置。在这两种情况中，例如被第一立体对和第二立体对接收的立体观测的图像对能够以特别简单的方式被共同地分析评估，因为由第一立体对检测到的轨道车辆之外的空间的第一共同部分和由第二立体对检测到的所述空间的第二共同部分分别具有通过第一和第三图像产生装置定义的基准点，其中，这两个基准点具有至少近似相同的水平位置或者在沿着水平方向并排地布置的情况下具有彼此尽可能小的水平距离。

[0041] 尤其是可以对于四个图像产生装置中的每个图像产生装置适用的是，到四个图像产生装置中的另外的每个图像产生装置的距离大小不同。因此，在四个图像产生装置中的任意一个发生故障或者被干扰的情况下总是能够构成图像产生装置的有利的立体对，所述有利的立体对的立体图像对在检测深度不同的情况下很好地适合于检测共同的空间区域。这意味着，例如第一立体图像对很好地以相对于车辆较大的距离检测共同的空间区域并且第二立体图像对很好地以相对于车辆的较小的距离检测共同的空间区域。

[0042] 尤其是可以根据三角测量法的原理计算关于图像物体的深度的信息，所述图像物体在立体图像对的图像中被检测到。由于接收或者已经接收立体图像对的同一立体对的图像产生装置的距离，并且由于图像产生装置从不同的视角观察同一图像物体或者图像物体的同一部分的事实，在轨道车辆之外的被检测的空间中得到三角形。在此，例如构成在同一立体图像对的两个图像中的图像点的对应关系。用于获得深度信息的立体观测的方法的构型自身是已知的并且因此在此不被详细地描述。尤其是因此可以实现并且优选也在本发明的构型中被这样地实施，使得对于多个已经由立体图像对检测到的图像物体计算深度位置。在此，深度位置尤其是相对于立体对的参考点，所述参考点例如位于立体对的两个图像产生装置之间的中点。

[0043] 优选第一立体构型用于和/或应用于，检测图像物体和可选地检测图像物体的深度位置，所述深度位置具有比已经由第二立体对检测到的图像物体更大的深度。第一立体对更好地适合于检测具有较大的深度的物体，因为第一立体对的图像产生装置的距离比第二立体对的图像产生装置的距离更大。尤其是可以通过如下的方式相应地构型图像产生系统：由第一立体对检测到的图像的中心与在第二立体对的情况下相比在共同的空间点中叠合在更大的深度位置上。换句话说，由第一立体对检测到的所述空间的第一共同部分，与由第二立体对检测到的所述空间的第二共同部分相比，大部分在更大的深度位置处。这例如已经通过如下的方式实现：第一立体对的图像产生装置的距离大于第二立体对的图像产生装置的距离并且可选地第一立体对关于图像中心的视角差和第二立体对关于图像中心的视角差一样大。该视角差是视角与同一立体对的另外一个图像产生装置的视角的偏差。但是也通过与该大小相同的视角差不同的构型实现不同的深度取向。例如，第一立体对的视角差可以小于第二立体对的视角差。替换地或者附加地，由第一立体对的图像产生装置检测的张角可以小于在第二立体对的情况下的张角。

[0044] 优选的是，第一立体图像对、即由第一立体对的图像产生装置产生的图像，和第二立体图像对、即由第二立体对的图像产生装置产生的图像，首先相互独立地(但尤其是在同一计算单元中)被分析评估并且以这种方式获得深度信息。例如深度信息存在于在车辆之外的至少一个物体的深度位置中。此外优选的是，将由第一立体图像对获得的深度信息与由第二立体图像对获得的深度信息作比较。例如将对于同一物体的不仅通过第一立体图像对的分析评估而且通过第二立体图像对的分析评估确定的深度位置作比较。物体尤其是可以是交通参与者，例如道路机动车或者行人。此外优选的是，不仅由前后相继被接收的第一立体图像对的时间序列而且由前后相继被接收的第二立体图像对的序列求得关于由第一立体对和第二立体对检测到的物体的运动的信息，例如通过反复地确定物体的深度位置并且优选通过附加地确定横向于深度方向的位置。这样确定物体的运动的结果可以例如是与轨道车辆的即将来临的碰撞。其它的结果可以是，该物体不与轨道车辆碰撞。为了确定结果可以尤其是推断例如在未来的由立体图像对的相应的序列求得的运动。

[0045] 尤其是可以通过比较第一立体图像对的分析评估的结果和第二立体图像对的分析评估的结果求得，这些结果是否一致或者至少在(尤其是预给定的)公差极限内一致。例如对于物体的由第一和第二立体图像对求得的深度位置的偏差预给定在深度方向上的公差，以允许同一物体的由第一和第二立体图像对求得的深度位置彼此不同。由此，在确定深度位置时例如考虑不准确性。如果深度位置相互偏差大于预给定的公差，即，来自立体图像对中的一个的深度位置位于来自另外一个立体图像对的深度位置的公差范围外，则判定，结果相互不一致。这可以尤其是理解为，对在两个立体图像对中的一个的图像检测和/或图像分析评估中的错误的提示。在由立体图像对的序列确定运动的情况下可以相应地进行并且例如预给定关于物体在轨道车辆之外的被检测的空间内的位置的公差。该位置尤其是通过深度位置并且加上通过彼此横向的并且横向于深度位置的两个位置值来确定。比较是能够实现的，因为第一立体对检测的空间的第一共同部分和第二立体对检测的空间的第二共同部分有共同的空间区域。换句话说，所述空间的第一和第二共同部分重叠或者它们在特殊情况下相同。

[0046] 尤其是所述四个图像产生装置这样地布置在所述轨道车辆的前部区域内，使得共同的空间区域在所述轨道车辆行驶期间在行驶方向上位于所述轨道车辆的前方。这也包括这样的情况，在所述情况中所述共同的空间区域位于轨道车辆还未驶过的行驶路段的旁边。尤其是对于其它的交通参与者或者物体是否可能与轨道车辆碰撞的预测而言，在行驶路段旁边的空间区域是令人关注的。

[0047] 由于共同的空间区域，第一立体对和第二立体对总地不检测轨道车辆的外部空间的尽可能大的部分。相反地，所述共同区域的优点在于，能够实现提到的比较。甚至在立体对中的一个完全发生故障的情况下，即，当四个图像产生装置中的两个图像产生装置发生故障或者被干扰并且或者第一或者第二立体图像对不能使用时，在使用仍然可运转的的立体对的立体图像对的情况下可以实现轨道车辆的持续运行。在这样的情况下，轨道车辆尤其是可以在如下运行形式中运行，在所述运行类型中运行和尤其是行驶运行遭受限制。但是即使仍然有两个立体图像对可供使用，但所属的立体对的图像产生装置的距离的比例是不利的，这样的限制也可以适用。例如在这种运行形式中，轨道车辆的最大行驶速度相对于具有两个可运转的的立体对的运行形式更小。共同的空间区域因此尤其是被这样选择，即所述图像产生装置这样构型和/或取向，使得外部空间的对于轨道车辆或者驾驶员辅助系统的运行而言所需的部分位于共同空间区域中。在在下面描述的情况中，这例如是外部空间的在行驶方向上位于轨道车辆前方的部分，除了直接在轨道车辆的前部上开始的、短的、例如一些10cm深的空间部分。当如优选的那样图像产生装置在内部或在外部直接布置在轨道车辆的前部上时，由于图像产生装置彼此之间的距离，所述短的空间部分不被检测。“在内部”或者“在外部”在该情况中意味着，相应的图像产生装置的进入面(射线穿过所述进入面进入，所述图像产生装置借助于所述射线检测外部空间)，在没有图像产生装置的情况下位于轨道车辆的包络面的内部或者外部。该面刚好在包络面上被理解为在内部。

[0048] 图像检测装置优选是数码相机，所述数码相机尤其是产生数码图像的序列。但是也可以实现扫描的接收方法，在所述接收方法中每个二维图像的图像元件快速连续地前后相继地被检测，以用这样的方式获得图像的所有信息。此外可选地可以实现，照射待检测的空间并且检测反射到图像产生装置的射线。此外，检测到的射线不局限于人类可见的射线。相反，替换地或者附加地也可以检测在其它波长范围内的射线。也可以进行声波的检测。但优选的是，可视的射线至少也由图像产生装置检测。

[0049] 在应用图像产生系统的情况下在行驶方向上在轨道车辆前面的空间或者空间部分的检测可以通过尤其是在轨道车辆的栏板上的驾驶员辅助系统实现。在轨道车辆无驾驶员的情况下该检测能够实现(如下面对第三措施还会详细地解释地那样)轨道车辆的远程监控和/或远程控制。

[0050] 第二措施(所述第二措施在下面被提出用于在使用图像产生系统的情况下提高可靠性)涉及处理和/或传递由图像产生装置产生的图像信息。当不存在或者没有运行四个图像产生装置(所述四个图像产生装置中各两个构成一个立体对)时，如提到的那样也可以应用第二措施。该第二措施基于如下任务，即给出一种轨道车辆和/或一种用于运行轨道车辆的方法，其中，图像产生系统使用的可靠性尤其是对于自主的、无驾驶员的运行而言被提高。但当仅仅至少一个驾驶员辅助系统使用图像产生系统时，也可以应用第二措施。

[0051] 第二措施的基本思想在于，在使用冗余存在的装置的情况下处理和/或传递由图像产生系统产生的图像信息。

[0052] 尤其是提出，图像产生系统具有第一计算机单元和第二计算机单元，所述第一计算机单元和第二计算机单元分别通过图像信号连接与所述四个图像产生装置中的每个图像产生装置连接，其中，该第一计算机单元和该第二计算机单元构型用于，在所述图像产生系统运行期间彼此独立地由通过所述图像信号连接接收到的图像信号计算关于已利用第一立体对和/或第二立体对的二维图像检测到的图像物体的深度的深度信息其中，所述深度在横向于该二维图像的图像平面的方向上延伸。

[0053] 对应于运行方法的构型，在所述构型中，第一至第四图像产生装置通过图像信号连接将图像信号不仅传递到轨道车辆的第一计算机单元而且传递到轨道车辆的第二计算机单元并且第一计算机单元和第二计算机单元彼此独立地由图像信号计算关于已利用第一立体对和/或第二立体对的二维图像检测到的图像物体的深度的深度信息，其中，所述深度在横向于二维图像的图像平面的方向上延伸。当由于这些图像产生装置中的一个图像产生装置发生故障或者被干扰这四个图像产生装置的仅仅三个图像产生装置产生和提供图像时，则这三个图像产生装置的图像信号不仅传递到第一计算机单元而且传递到第二计算机单元。

[0054] 普遍地，在具有至少一个图像产生装置的图像产生系统上，所述图像产生装置通过图像信号连接不仅与轨道车辆的第一计算机单元而且与轨道车辆的第二计算机单元连接并且在运行期间将图像信号不仅传递到第一计算机单元而且传递到第二计算机单元。这两个计算机单元彼此独立地处理这样得到的图像信息。由此，在信号连接或者这些计算机单元中的一个计算机单元发生故障时在应用图像处理的结果的情况下可以实现持续的运行。因此，在图像产生系统具有至少一个立体对的情况下尽管发生故障仍可以获得并且利用深度信息。这对于轨道车辆的无驾驶员的运行是有意义的。

[0055] 第一和第二计算机单元可以在共同的壳体内或者相互隔开距离地布置在轨道车辆内。无论如何有利的是，这些计算机单元彼此独立地分析评估同一图像信息。

[0056] 优选地，在两个计算机单元运行期间进行通过所述两个计算机单元得到的经处理的图像信息的结果的比较。在存在偏差的情况下可以判定，这些计算机单元中的至少一个计算机单元的功能或者由所述计算机单元得到的图像信息被干扰。所述计算机单元可以替换地或者附加地用于，在正确功能方面监控其它的各个计算机单元和/或图像产生系统的各个图像产生装置。在此可以尤其是进行合理性检验，功能和/或信息是否满足合理性标准。

[0057] 尤其是应用冗余的计算机单元能够实现信息从轨道车辆到远离的装置、例如车辆控制中心的安全和可靠的传递。替换车辆控制中心，信息可以从轨道车辆被传递到例如另外一个轨道车辆，例如在相同的轨道网络和/或轨道区段内运行的、尤其是行驶的轨道车辆。还将会详细地探讨这样的运行形式(例如控制中心运行)。不依赖于是否应用冗余的计算机单元，控制中心的在该说明书中被描述的所有功能和特征可以替换地或者附加地通过另外一个轨道车辆来实现。例如图像产生系统的未经处理的或者经进一步处理的图像信息能够被发送到控制中心和/或另外一个轨道车辆上。

[0058] 例如该另外一个轨道车辆可以是在同一轨道上行驶的、跟随的车辆。尤其是在需要时，例如当具有图像产生系统的第一轨道车辆的自主运行不可以实现或者可以有限地实现和/或被监控时，所述跟随的车辆与在前面行驶的第一轨道车辆可以构建真实的牵引结合(即这些轨道车辆机械地相互耦合)或者虚拟的牵引结合(即轨道车辆不是机械地相互耦合，却如相互耦合般地运动)。在这两种情况中，驾驶员可以在跟随的车辆中控制牵引结合，尤其是控制行驶运行。驾驶员观察一个可以有一个或者多个图像屏幕的图像显示装置，所述图像显示装置显示由第一轨道车辆获得的图像信息和可选地由此在跟随的轨道车辆中经进一步处理的图像信息。

[0059] 尤其是在与轨道车辆之内的冗余的计算机单元的组合中，如上述的那样，但是也在存在用于处理由图像产生装置产生的图像信息的唯一的计算机单元时并且即使由图像产生系统产生的图像信息在轨道车辆之内没有被进一步处理，优选图像信息从轨道车辆到远离的装置的冗余的传递。因此提出两个用于将图像信号发送到远离轨道车辆的接收装置的发送装置。尤其是轨道车辆可以具有第一计算机单元和第二计算机单元，所述第一计算机单元和第二计算机单元分别通过图像信号连接与所述四个图像产生装置中的每个图像产生装置连接，其中，该第一计算机单元与用于将图像信号发送到远离该轨道车辆的接收装置的第一发送装置连接，并且该第二计算机单元与用于将图像信号发送到远离该轨道车辆的接收装置的第二发送装置连接。

[0060] 对应于运行方法的构型，在所述构型中轨道车辆的第一计算机单元和第二计算机单元分别通过图像信号连接接收四个图像产生装置中的每个图像产生装置的图像信号，其中，该第一计算机单元通过第一发送装置将图像信号发送到远离该轨道车辆的接收装置，并且该第二计算机单元通过第二发送装置将图像信号发送到远离该轨道车辆的接收装置。

[0061] 所述远离的接收装置优选具有两个接收单元，所述两个接收单元分别与轨道车辆的这些发送装置中的一个发送装置连接。所述发送装置和所述接收装置之间的连接尤其是无线电通信，优选例如根据移动通信标准LTE或者移动通信标准UMTS的宽带无线电通信。优选由远离的接收装置或者与其连接的装置检验，由轨道车辆的第一和第二发送装置发送的图像信号和可选地附加地发送的信息是否完整和/或关于它们的信息内容是否一致。在存在显著的偏差或者不完整的情况下可以判定，轨道车辆的运行和/或到远离的接收装置的信息传递被干扰。图像信号也被理解为经处理的图像信号，所述经处理的图像信号尤其是已经被计算机单元处理。但替换地或者附加地，也可以将不是由计算机处理的图像信号发送到远离的接收装置，尤其是这样的已经被计算机单元直接从图像产生系统接收的图像信号。

[0062] 通过第一发送装置和第二发送装置运行的传递连接可以是同样的无线电网络的无线电路段。但是替换地，为了该传递使用不同的无线电网络。

[0063] 关于发送和接收装置和信号连接的冗余能够实现轨道车辆的可靠的运行和/或可靠的监控。尤其是可以实现轨道车辆的由远离的控制中心和/或另外一辆轨道车辆控制的运行。对此在下文中作详细的探讨。

[0064] 第三措施基于如下任务，即能够尽可能可靠地无驾驶员地运行轨道车辆。驾驶员被理解为这样一种人，所述人在车辆运动时与该轨道车辆一起行驶并且尤其是在该轨道车辆的牵引和制动方面控制该轨道车辆的行驶运行。

[0065] 本发明提出，在应用由轨道车辆的图像产生系统产生的图像信息的情况下自动地并且因此无驾驶员地控制轨道车辆的行驶运行。通过图像产生系统尤其是识别轨道车辆与任何形式障碍物的可能的碰撞并且根据即将来临的碰撞的该识别自动地发生对行驶运行的控制的干涉。附加地提出，将由图像产生系统产生的图像信息和/或由轨道车辆的至少一个装置由此产生的经处理的图像信息传递到远离的控制中心。所述传递可以持续地并且永久地在行驶运行期间进行。替换地，当单独通过轨道车辆的装置自身不能够实现自动的行驶运行时和/或当轨道车辆的这样的自主的行驶运行被干扰时或者存在至少一个对干扰的指示时，所述传递才可以进行。此外可以实现，远离轨道车辆布置的控制中心要求图像信息从轨道车辆的传递并且由此引起该传递。当没有故障和也没有对故障的指示存在时，对于控制中心和尤其是在其中工作的人而言这能够实现，尤其是也监控轨道车辆的自主运行。

[0066] 尤其是上述的第一措施和/或第二措施提高轨道车辆的自主运行、监控和必要时由控制中心远程控制的运行的可靠性和安全性。但第三措施也可以在没有第一和第二措施的情况下被实现。

[0067] 尤其是提出：用于运行轨道车辆、尤其是一种在该说明书中已经描述的构型的轨道车辆的系统，其中，该系统具有轨道车辆和远离轨道车辆的控制中心。借助该控制中心可以实施轨道车辆的已经提过的远程控制的行驶运行和/或轨道车辆的自主的行驶运行的监控。优选地，该轨道车辆具有第一发送装置，通过该第一发送装置在该轨道车辆运行期间将所述四个图像产生装置的每个图像产生装置的图像信号和/或将由该轨道车辆的计算机单元基于所述图像信号产生的进一步处理的图像信号发送到远离该轨道车辆的第一接收装置，其中，该控制中心与该第一接收装置连接并且在该轨道车辆运行期间获得由该接收装置接收到的图像信号，其中，该控制中心具有图像显示装置，在该轨道车辆运行期间由该图像显示装置基于接收到的图像信号产生并且显示图像，其中，该控制中心具有控制设备，由所述控制设备在该轨道车辆运行期间产生用于控制该轨道车辆的行驶运行的控制信号，其中，该控制中心与第二发送装置连接，通过该第二发送装置在运行期间将该控制信号发送到该轨道车辆的第二接收装置，并且该轨道车辆具有行驶系统，该行驶系统在该轨道车辆运行期间接收并且处理由该控制中心的控制设备产生的控制信号并且根据控制信号来实施该轨道车辆的行驶运行。

[0068] 运行方法的相应的构型同样涉及一种系统，所述系统具有在此描述的构型中的一个构型的轨道车辆和远离该轨道车辆的控制中心，其中，在轨道车辆的运行期间所述四个图像产生装置中的每个图像产生装置的图像信号和/或由该轨道车辆的计算机单元基于所述图像信号产生的进一步处理的图像信号由轨道车辆的第一发送装置发送到远离该轨道车辆的第一接收装置，其中，该控制中心获得由该第一接收装置接收到的图像信号，其中，该控制中心借助图像显示装置由接收到的图像信号产生并且显示图像，其中，该控制中心借助控制设备产生用于控制该轨道车辆的行驶运行的控制信号，其中，该控制中心通过第二发送装置将控制信号发送到该轨道车辆的第二接收装置，并且该轨道车辆的行驶系统接收并且处理该第二接收装置的控制信号并且根据该控制信号来实施该轨道车辆的行驶运行。

[0069] 取代四个图像产生装置，所述四个图像产生装置中至少三个图像产生装置构成第一和第二立体对，轨道车辆的图像产生系统可以有其它数量的图像产生装置，所述图像产生装置的图像信息由轨道车辆的至少一个计算机单元进一步处理和/或所述图像产生装置的图像信息在不进一步处理的情况下被第一发送装置发送到远离轨道车辆的第一接收装置。

[0070] 第三措施尤其是具有如下优点：在某些情况下尽管存在阻塞或者看起来阻塞行驶路段的障碍物，能够通过由控制中心和/或另外一个轨道车辆远程控制的行驶运行实现车辆的继续行驶。基于的认识是，存在被轨道车辆的自动的或者自主的行驶系统错误地归入不可克服的级别的障碍物。例子是轻的、但体积大的物体例如应用在工地上的覆盖薄膜。也可能的是，障碍物在轨道车辆缓慢的接近中自愿或者自动地离开行驶路段，例如动物。尤其是在这种情况下，例如在控制中心工作的人可以注意到在图像显示装置上显示的图像，所述图像基于车辆图像产生系统的图像信息。此外，该人可以通过控制中心的控制设备来控制该轨道车辆的行驶运行。即使在轨道车辆的栏板上的自主车辆控制器被干扰，通过控制中心也可以控制行驶运行。在至少一个立体对的无干扰的功能中并且在由此产生的可能经进一步处理的图像信息的无干扰的传递中，在控制中心中可以接收并且分析评估关于在行驶方向上在轨道车辆之前的空间区域的深度信息。可选地，深度信息首先在控制中心内由相应的立体图像对产生。在控制中心内的人因此可以类似于传统轨道车辆的驾驶员那样不仅在二维的图像信息上支持他的用于控制行驶运行的控制命令。

[0071] 控制中心和/或另外一个轨道车辆尤其是具有图像显示装置，用于显示在使用图像产生系统的情况下获得的图像信息。在存在可供使用的立体图像对或者由此导出的图像信息的情况下，所述图像信息对于观察的人的眼睛而言分别具有对应的图像或者分别具有图像的对应的序列，图像显示装置可以例如具有图像屏幕或者图像屏幕的布置。优选地，该图像显示装置与光学装置组合或者具有光学装置，所述光学装置例如借助合适的孔板和/或透镜单独地或者主要通过观察者的对应的眼睛能够实现各个图像的观察。尤其是也可以考虑这样的戴在观察者头上的单元作为图像显示装置。以这种方式，观察者可以用他的眼睛真实地洞察由图像产生系统检测到的空间。

[0072] 当图像信息由两对立体对提供时，在控制中心内和/或在另外一个轨道车辆中显示的图像的完整性和/或正确性能够被保证，例如通过图像信息和/或由此导出的信息的合理性检验和/或比较。

[0073] 轨道车辆的图像产生系统的至少一个图像产生装置尤其是具有光学系统(即光学装置)的装置，借助所述装置检测到的、射入到该装置上的射线被转向到传感器上，所述传感器产生图像信息例如数码的二维图像信息。

[0074] 可选地，为了觉察轨道车辆之外的空间，与所述信息是否被轨道车辆的栏板上的驾驶员辅助系统、车辆的自主行驶系统和/或控制中心利用无关地，不仅仅使用一个产生轨道车辆之外的空间的二维图像的图像产生系统，而是附加地使用至少一个另外的检测车辆的环境的传感器。为此尤其是考虑激光传感器、雷达传感器和超声波传感器。相对于检测在行驶方向上在轨道车辆前面的空间的所述至少一个图像产生装置替换地或者附加地，提到的附加的传感器中的至少一个和/或至少一个其他的尤其是借助光学系统产生二维图像的图像产生装置可以检测在轨道车辆侧面的和/或在行驶方向上在轨道车辆后面的空间区域。以这种方式可以检测所有对于轨道车辆的行驶运行或者其他运行(例如监控乘客的上车和下车)需要的信息。

[0075] 轨道车辆的用于检测轨道车辆之外的空间的图像产生装置和/或其它的传感器和/或用于将信号发出到轨道车辆之外的空间中的信号发生器可以尤其是至少部分地布置在轨道车辆的外表面上的突出部内，该突出部是梁状的。因此，至少一个传感器和/或信号发生器至少部分地布置在梁状突出部。尤其是也提出一种具有用于检测轨道车辆之外的空间的传感器和/或具有用于发出信号到轨道车辆之外的空间中的信号发生器的轨道车辆，其中，该轨道车辆在它的外表面上具有梁状突出部，在所述梁状突出部中布置所述传感器和/或信号发生器的至少一部分。

[0076] 梁状突出部的优点在于，轨道车辆的结构相对于没有梁状突出部的构型必须被仅仅细微地改变。轨道车辆的所有位于现存的轨道车辆结构的外壳内的部分可以如之前一样地实施。对于附加地设置在轨道车辆的外表面上的梁状突出部，可以以简单的方式找到用于固定梁状突出部的并且用于实施传感器和/或信号发生器的至少一个连接管路的固定区域。该突出部的梁状的、纵向延伸的构型能够实现，在突出部的区段内自由地定位固定点和实施部。

[0077] 梁状突出部此外具有如下优点：存在用于布置至少一个传感器和/或信号发生器的空间，该传感器和/或信号发生器不要求或者只是很少地要求在突出部内侧的位于轨道车辆的外壳内的空间。此外，与布置在轨道车辆的平的或者未设置有突出部的表面区域内的情况相比，从轨道车辆的外表面上的突出部可以无障碍地检测外部空间的更大部分，或者信号可以无障碍地被发送到外部空间的更大的部分中。因此，传感器的位置有利于检测外部空间并且信号发生器的位置有利于将信号发送到外部空间中。例如没有东西妨碍外部空间的检测和/或信号在竖直方向上或者接近竖直的方向上直到紧挨在轨道车辆的地面的发送。这尤其是在光线投影的情况下是有利的，但是在检测紧挨在轨道车辆旁的人或者物体的情况下也是有利的。梁状突出部也保护传感器和/或信号发生器免受外部作用。尤其是从外部作用的力(例如由在行驶路径旁的树)在该力能够作用到传感器和/或信号发生器上之前可以被梁状突出部的区段接收并且导走。但是梁状突出部也保护免受其它的外部作用如污物、雨水、湿气和/或阳光照射。

[0078] 信号发生器可以尤其是用于发出声学信号(例如警告)的声学信号发生器和/或用于发出光学信号的光学信号发生器。光学信号尤其是被理解为也可被人觉察的光线，所述光线可以例如射到投影面例如街道表面上，从而在该投影面上尤其是投影在视觉上可被觉察的标记和/或图像。

[0079] 梁状突出部尤其是在纵向方向上延伸，该纵向方向是梁状突出部的最大的外尺寸的方向，其中，该纵向方向横向于竖直方向沿着轨道车辆的外表面延伸。纵向方向尤其是可以跟随轨道车辆的外轮廓。在这种情况下，该纵向方向可以根据外轮廓有弯折的(例如在轨道车辆的相对彼此弯折地布置的侧壁之间的过渡处)和/或弯曲的(例如在轨道车辆的弯曲的侧壁上)走向。

[0080] 梁状突出部可以以不同的方式实施。梁状突出部可以作为单独的构件被固定在轨道车辆车厢的外表面上，例如通过焊接、粘贴、铆接和/或拧紧。替换地或者附加地，当车厢在它的外表面上被相应地构型，例如设置有在待固定的梁状突出部的纵向方向上延伸的轮廓，然后将梁状突出部固定在所述轮廓上时，可以实现形状锁合的连接。替换地，梁状突出部可以构型成轨道车辆的车厢或者车顶盖的不可分割的部分。

[0081] 优选地，梁状突出部的横截面轮廓(尤其是除了在突出部的纵向方向上的相对的端部上的端部区域和/或除了传感器和/或信号发生器所在的区域)在横截面的形状和大小方面是恒定的。也在这样的区域(梁状突出部的走向在所述区域内在它的纵向方向上是弯折的)内，例如为了匹配轨道车辆的外轮廓，所述横截面的形状和/或大小可以与此外恒定的横截面不同。优选的横截面形状为梯形，其中，该梯形的平行边的较长边位于内侧并且例如与车厢的外表面连接并且该梯形的平行边的较短边位于外部。在这样的情况下，也在其它的横截面形状(例如三角形或者圆形尤其是半圆形的横截面形状)的情况下，所述突出部的横截面在横截面中从内向外观察逐渐变细。这具有这样的优点：突出部的稳定的固定被简化并且物体例如在行驶路段旁的树木的树枝或者细枝不在该突出部上挂住并且也不钩住。

[0082] 作为用于突出部的材料尤其是根据横截面形状考虑由金属或者合成材料、例如聚丙烯或者其它聚合物构成的弯曲的板型材。纤维加固的合成材料由于它的强度和它的很小的重量是非常适合的。

[0083] 尤其是梁状突出部的材料构成至少一个在它的纵向方向上延伸的外壁，所述至少一个外壁将梁状突出部的内部空间与突出部和轨道车辆的外部空间分开。优选地，以这样的方式构成伸长的壳体，其中，梁状突出部的内部空间或者空腔在突出部的纵向方向上延伸。优选的是，没有封闭的隔离件的空腔在不同的纵向区段内从梁状突出部的一个端部区域穿过直到梁状突出部的对置的端部区域。但这并不排除，不同的梁状突出物在它们的端部区域上彼此抵靠。替换地，长的、例如在纵向方向上在几米的长度上延伸的梁状突出物被划分成相互隔离的纵向区段。在纵向方向上连续的空腔、但是穿过梁状突出部的分开的纵向区段之间的隔离件的破口也能够实现，在突出部的纵向方向上引导用于使传感器和/或信号发生器在电和/或信号技术方面连接的至少一个连接管路(也就是说所述至少一个连接管路在纵向方向上延伸)。当存在多个连接管路和/或多个传感器和/或信号发生器以它的体积的至少一部分布置在梁状突出部中时，所述连接管路以电缆树的形式作为管路束被铺设在梁状突出部内。例如该束在唯一的过渡位置上从梁状突出部的内部空间被导入到轨道车辆的内部。

[0084] 尤其是梁状突出部可以沿着外周线延伸，该外周线从上面观察围绕轨道车辆延伸。优选地，梁状突出部在此沿着沿着轨道车辆车厢的侧壁和/或围绕轨道车辆的前部区域延伸。在梁状突出部所在的区域内，该突出部尤其是(例如在水平方向上)侧面地、向前或者向后(视区域的位置而定)从车辆的外表面凸出。较长的梁状突出部具有这样的优点：它在外表面的不同区域内为传感器和/或信号发生器提供位置并且与多个相互间隔开的梁状突出物相比具有更少的端部区域，物体可能碰撞到所述端部区域上。它也提供这样的可能性：在它的整个纵向延伸或者其中至少一个部分上接收传感器和/或信号发生器的连接管路。
轨道车辆的其它装置，尤其是用于引导门的运动的导向件，可以集成到突出部中。

[0085] 尤其是梁状突出部可以以环的形式自身闭合地围绕轨道车辆延伸。这能够实现将传感器和/或信号发生器布置在车辆的周向方向上的任意位置上。

[0086] 优选地，梁状突出部在外窗户之上或者在轨道车辆的外窗户之上延伸。在窗户之上的区域内，传感器具有用于检测轨道车辆之外的空间的良好位置并且信号发生器具有用于发送信号的良好位置。人例如在上车和下车时由于窗户之上的区域的高度大也不与突出部发生接触。

[0087] 通过分析评估至少一个立体图像对并且尤其是通过分析评估由图像产生装置的至少一个立体对产生的立体图像对的时间序列，可以不仅获得在行驶路段上或旁的物体的深度信息。替换地或者附加地，可以求得行驶路径的走向。这可以例如实现，在至少一个另外的功能方面来控制轨道车辆的运行。可能的其它的功能例如是轨道车辆的车轮的取向(尤其是根据行驶路径(轨道车辆在所述行驶路径上行驶)的弯道的曲率半径)，和至少一个大灯的取向(尤其是根据行驶路径的弯道的走向和/或前面的或者跟随的直车道区段或者具有其他曲率半径的弯道)或者激活(例如打开)。

附图说明

[0088] 现在参照附图描述本发明的实施例。借助图1至10描述的实施例仅仅包括传感器。但可能的是，通过信号发生器取代至少一个传感器和/或除了传感器至少部分地在梁状突出部中布置至少一个信号发生器。附图的各个图示出：

[0089] 图1轨道车辆、例如有轨电车或者城市铁路的侧视图，其中，示意地示出轨道车辆的一个装置，所述装置通过无线电通信与外部的控制中心连接，

[0090] 图2具有图像产生系统的在轨道上行驶的车辆的前部区域的示意俯视图，该图像产生系统具有两个立体对，

[0091] 图3具有在轨道车辆中的装置的方块图，该装置通过无线电通信与控制中心连接，[0092] 图4具有在侧面围绕的梁状突出部的轨道车辆的简化的外视图，该梁状突出部在轨道车辆的外窗户之上延伸并且在其中布置多个用于检测轨道车辆的外部空间的传感器，[0093] 图5类似于图4中的、例如和图4中的相同的轨道车辆的、但是对置的一侧的图示，或者类似的轨道车辆的图示，

[0094] 图6具有从轨道车辆的侧壁围绕前部的梁状突出部的轨道车辆的前视图，在所述梁状突出部中布置用于检测车辆外部空间的传感器，

[0095] 图7轨道车辆的车厢的示意横截面，其中，该车厢在滑动门的区域内具有梁状突出部，所述梁状突出部在车厢的纵向方向上延伸并且包括用于引导滑动门运动的导向件，[0096] 图8类似于图2或者图6中那样的四个图像产生装置的布置的示意图，其中，所有四个图像产生装置全部是可运转的，

[0097] 图9图8的布置，但其中，四个图像产生装置中的一个发生故障或者被干扰并且仍然构成图像产生装置的两对立体对，和

[0098] 图10图8的布置，但其中，四个图像产生装置中的不同于图9中的一个发生故障或者被干扰并且构成图像产生装置的两对不同于图9中的立体对。

具体实施方式

[0099] 图1中示出的轨道车辆1在图中左边具有前部区域并且在图中右边具有后部区域。但也可能的是，例如当驾驶台也位于右边示出的端部区域中时或者当至少所有对于向右行驶而言需要的装置如前大灯存在时，车辆1在正常运行期间能够在相反的行驶方向上行驶。

[0100] 具有至少一个图像产生装置并且优选至少四个上面提到的图像产生装置的图像产生系统分别位于两个在图1中在左边和在右边示出的端部区域内。在左边的端部区域内示出第一图像产生系统的图像产生装置2a并且在右边的端部区域内示出第二图像产生系统的图像产生装置2b。这两个图像产生系统分别检测车辆1的位于端部区域之前或者之后的外部空间。例如图像产生装置2a、2b是数码相机，所述数码相机持续地产生外部空间的二维图像。

[0101] 第一和第二图像产生系统的图像产生装置2分别通过相互分开的图像信号连接10a、10b；11a、11b与第一计算机单元20a和第二计算机单元20b连接。第一计算机单元20a布置在车辆1的左边的端部区域内或者与左边的端部区域邻接的中间区域内。第二计算机单元20b布置在车辆1的右边的端部区域内或者与右边的端部区域邻接的中间区域内。因此，图像信号连接10a、10b在纵向方向上或者沿着纵向方向穿过车辆1延伸到计算机单元。

[0102] 计算机单元20分别与发送装置组合，所述发送装置在图1中未单独地示出。图像信号由所述发送装置通过无线电通信40a、40b发送到控制中心60。无线电通信是单独的无线电通信，优选通过不同的移动无线网，从而在这些网络中的一个中断时无线电通信40a、40b中的一个还可以运行。

[0103] 通过无线电通信40a、40b能够将由第一或者第二图像产生系统产生的图像信息在没有通过计算机单元20a、20b进一步处理的情况下和/或以进一步处理过的形式(例如具有检测到的物体的深度信息)传递到控制中心60。因此也可以实现图1中示出的实施例的变型，其中，取代第一计算机单元20a，仅仅存在用于发送未进一步处理的图像信息的发送装置，和/或取代第二计算机单元20b，仅仅存在用于发送未进一步处理的图像信息的发送装置。当计算机单元20a、20b中的至少一个进一步处理图像信息时，计算机单元至少是分析评估装置的部件。不同于附图所示，也可以仅存在唯一的分析评估装置。该分析评估装置尤其是接收四个图像产生装置的图像，所有四个图像产生装置有共同的检测区域(空间区域)，即，所有四个检测区域的至少一部分是相同的。

[0104] 优选地，对于控制中心60而言也存在这样的可能性，通过经无线电通信50a和/或50b发送信号来将信息发送到轨道车辆1。例如，车辆1的发送装置也包括用于接收控制中心
60的无线信号的接收装置，所述发送装置与第一计算机单元20a或者第二计算机单元20b组合或者所述发送装置设置用于取代计算机单元20。图1中未示出的信息处理装置衔接到无线电通信50a、50b上并且能够处理被控制中心60接收的信号并且例如控制车辆1的行驶运行。

[0105] 图2中示意地示出的、可以是图1的轨道车辆1的轨道车辆1，在它的前部区域内具有带有四个图像产生装置2、3、4、5的图像产生系统。在此，第一图像产生装置2和第二图像产生装置3构成第一立体对2、3，该第一立体对与构成第二立体对4、5的第三图像产生装置4和第四图像产生装置5相比，在水平布置中彼此具有更大的距离。

[0106] 在图2的一个特别的实施例中，沿着行驶方向在车辆1前方的、由各个图像产生装置2-5检测到的空间区域的张角一样大。由于图像产生装置2、3的较大的间距，但是由第一立体对2、3检测到的空间的共同部分8a与由第二立体对4、5检测到的空间的共同部分8b相比在轨道车辆1之前位于更远处。

[0107] 图2中也通过图2中水平延伸的虚线标出两个行驶轨道7a、7b的走向。通过具有附图标记9的椭圆区域示出在行驶方向上位于车辆1前的物体，该物体完全处于第二立体对4、5的共同部分8b内，但仅仅部分地处于第一立体对2、3的共同部分8a内。

[0108] 与第二立体对4、5相比，第一立体对2、3用于检测布置在更远处(即在图2中从左到右走向的深度方向上)的空间区域。由此，在检测行驶方向上位于轨道车辆1前面的空间时的精度与使用唯一的立体对相比被提高。不同于图2中所示，第一和第二图像产生装置2、3的张角可以小于第三和第四图像产生装置4、5的张角和/或通过未示出的、与图像产生装置2-5组合的光学装置，在第一立体对2、3的情况下在产生的图像中被清晰地检测到的空间区域与在第二立体对4、5的情况下相比距离轨道车辆1更远。

[0109] 图3中用附图标记1标示的矩形方框示意地示出轨道车辆、例如图1和/或图2的轨道车辆1的外部轮廓。此外，图3中用附图标记60标示的矩形方框示出用于运行至少一个轨道车辆的控制中心的外部轮廓。

[0110] 在图3的实施例中，轨道车辆1如在图2中那样具有两个立体对2、3；4、5，所述两个立体对共同构成图像产生系统。但该图像产生系统替换地可以具有别的数量的图像产生装置。另外替换地虽然至少可以存在四个图3的图像产生装置，但仅仅其中三个被同时运行(即在同样的运行阶段中)并且仍然构成两个立体对。在任何情况下，图像产生系统的每个图像产生装置2-5通过第一图像信号连接11与第一计算机单元20a连接并且通过独立的第二图像信号连接10与第二计算机单元20b连接。在图像产生系统运行期间通过图像信号连接10、11相同的图像信号被从图像产生装置2-5传递到两个计算机单元20a、20b。此外，两个计算机单元20以相同的方式处理接收到的图像信号或者包括在其中的图像信息，因此尤其是可以实现计算机单元20的相互监控和/或处理结果的比较。

[0111] 被两个计算机单元20进一步处理的图像信息和/或被计算机单元20接收的、未进一步处理的图像信息在该实施例中不仅被传递到中央车辆控制装置23而且被传递到第一发送装置21a和第二发送装置21b，所述第一发送装置和第二发送装置分别将相应的、包括信息的信号通过独立的无线电通信40a、40b传递到远离轨道车辆1的接收装置63a或者63b。因此，存在由第一发送装置21a到第一接收装置63a的第一信号连接40a并且存在由第二发送装置21b到第二接收装置63b的第二信号连接40b。可选地，附加地由中央车辆控制装置23产生的信号通过第一和第二信号连接40a、40b被传递，其中，中央车辆控制装置23可选地利用第一和第二发送装置21a、21b或者自身具有第一和第二发送装置。

[0112] 第一和第二接收装置63a、63b与控制中心60的图像显示装置61连接。此外，控制中心60具有控制装置62，所述控制装置通过未详细示出的发送装置和无线电信号连接50与中央车辆控制装置23连接。信号连接50的是轨道车辆1的一部分的、相应的接收装置可以例如是与第一发送装置21a或者第二发送装置21b组合的装置，或者它可以例如实施成单独的或者集成到中央车辆控制装置23内的接收装置。可选地也可以设置相对于信号连接50冗余的第二无线电通信，以将信号从控制中心60发送到车辆1，例如图1中那样。

[0113] 在下文中描述图3中示意地示出的布置的优选的运行的例子。车辆1的图像产生系统检测尤其是在行驶方向上位于车辆1之前的空间并且产生该空间的相应的二维图像。这样产生的图像信息通过第一和第二信号连接10、11被传递到第一和第二计算机单元20。在存在至少一个立体对的情况下，每个计算机单元20a、20b算出用图像检测到的物体的深度信息并且可选地附加计算，车辆1与在行驶路径上的障碍物的碰撞是否即将发生。在此，也可以计算，物体是否可能(在该物体持续移动的情况下)运动到行驶路径上。

[0114] 计算的结果和优选至少部分已经由图像产生系统获得的未经处理的图像信息被从计算机单元20传递到中央车辆控制装置23，该中央车辆控制装置在应用由计算机单元20获得的信息的情况下控制轨道车辆1的行驶运行并且尤其是相应地操纵轨道车辆1的行驶系统25、尤其是牵引和制动系统。用这样的方式可以实现车辆1的自主的、无驾驶员的运行。

[0115] 与之前描述的实施例不同，中央车辆控制装置23虽然可以接收由计算机单元20计算出的深度信息，但自身可以计算出可能的即将发生的碰撞。可选地，为了进一步提高可靠性，中央车辆控制装置23也可以具有冗余的计算机单元，所述计算机单元冗余地，即彼此独立地以同样的方式实施所有的在其中运行的数据处理过程。替换地或者附加地，中央车辆控制装置23可以相互比较由两个计算机单元20a、20b接收的信息并且查验，是否存在显著的偏差。必要时，中央车辆控制装置23可以以该方法确定至少计算机单元和/或图像产生系统的一部分的运行的故障。

[0116] 可选地，中央车辆控制装置23产生信号，这些信号是处理由两个计算机单元20获得的信号的结果，并且将这些信号通过第一和第二无线电信号连接40a、40b发送到控制中心60。任何情况下优选的是，由计算机单元20发送的信号通过第一和第二发送装置21a、21b和第一和第二无线电通信40a、40b被传递到控制中心60。

[0117] 可选地，图像显示装置61可以与未详细示出的计算装置组合，该计算装置这样处理待显示的图像，使得它在图像显示装置61上被显示。可选地，该计算装置查验，这些通过独立的无线电信号连接40a、40b接收的信号是否彼此显著地不同并且因此运行是否部分地被干扰。尤其是可以在被干扰的情况下自动地采取相应的措施，其方式是，控制中心60通过无线电信号连接50将信号发送到中央车辆控制装置23。

[0118] 尤其是控制中心60内的至少一个人观察在图像显示装置61上示出的图像。这可以被限制到如下时间段，在所述时间段内中央车辆控制装置23不能自主地控制车辆1的行驶运行。该人可以通过操作控制装置62产生控制信号，所述控制信号通过无线电信号连接50被传递到中央车辆控制装置23。该人尤其是可以以这样的方式远程控制轨道车辆1的行驶运行。替换地或者附加地，该人可以仅仅产生用于监控轨道车辆1的运行的控制信号，所述控制信号通过无线电信号连接50被传递到中央车辆控制装置23并且通过无线电信号连接40引起为了监控所需要的信号的发送。

[0119] 图4中示出的轨道车辆101可以例如是图1至图3之一的轨道车辆1。它具有在车辆101的侧壁113中在窗户121之上并且也在车辆101的前部区域中在窗户122之上延伸的梁状突出部80，大量传感器2、105、106、107集成到该突出部中或者至少以它们相应的体积的一部分集成到该突出部中。在部分集成的情况下，传感器的部分可以从梁状突出部向外和/或向内伸出。梁状突出部80尤其是可以在相应的传感器的下侧上或者直接在传感器的侧面留空，以能够实现传感器对轨道车辆101外部的空间区域的无障碍的检测。例如图1至3之一的的图像产生装置2和用于检测在行驶方向上在车辆101前方的空间区域的图像产生系统的可选的其它的、未在图4中示出的图像产生装置位于车辆101的在图4中左边示出的、在行驶方向上向前地取向的区域内。

[0120] 在图4中示出的实施例中，梁状突出部80从图4中右边示出的、到与车辆101耦合的车辆或者车辆部分的邻接的车厢的过渡区域出发沿着车辆101的纵向方向在图中位于前面的侧壁113上并且接着围绕车辆101的前部区域延伸。优选地，如图5中所示，梁状突出部80从前部区域出发逆着纵向方向沿着图5中示出的对置的侧壁113继续延伸。用于检测轨道车辆101的外部空间的传感器105、107和108也位于梁状突出部80的图5中示出的区段内。图像产生系统的另外一个图像产生装置5在行驶方向上向前看地位于在图5中示出的前部区域内。同样布置在前部区域内，但不在前部区域的最前面的区域内的传感器105可以例如是雷达或者超声波传感器。布置在侧壁113上的传感器106、107和108可以例如是数码相机，所述数码相机在停在停靠站的情况下检测车辆外部的和尤其是围绕车辆门102、103的区域。

[0121] 可能是图4和/或图5的轨道车辆101的轨道车辆101的在图6中示出的前部区域同样示出围绕前部区域延伸的梁状突出部80。可以看到四个图像产生装置2-5，所述四个图像产生装置与图2和图3的图像产生系统一致。该例子示出，图像产生系统的四个传感器2-5可以尤其是并排地布置，优选在水平方向上并排地布置。在此，第一传感器2和第三传感器4直接并排地布置并且具有相对彼此尽可能小(尤其是为零)的距离。

[0122] 替换地，图像产生系统的传感器可以不布置在梁状突出部中，而是例如与车辆的平的外表面齐平或者例如在轨道车辆的前窗玻璃后地布置，从而传感器穿过前窗玻璃检测轨道车辆外部的空间。尤其是当沿着前窗玻璃来回运动的拭窗器运行时，图像检测被重复地干扰。尤其是当检测时间图像序列时，这种干扰的效应可以例如通过图像分析评估软件和/或硬件被修正。

[0123] 图7中的横截面示出，梁状突出部80不仅可以用于布置传感器，而且可以包括用于车辆门102的导向件117。轨道车辆101的相应的车厢109在该示出的实施例中在示出的横截面位置上仅仅在一侧上包括滑动门(或推拉门)102。替换地，车厢也可以在相反的一侧在同样的横截面位置上具有滑动门。这种的滑动门102可以仅仅在直线方向上运动用于打开和关闭。它们与常规的门区别在于，传统的门例如通过重叠的转动运动从关闭位置向外运动到打开位置上。

[0124] 概括地，由此通过利用在轨道车辆的外表面上的梁状突出部被如下地理解：当使用不向外运动来打开的滑动门时，例如可以存在梁状突出部。在这种情况下，梁状突出部可以具有用于在打开和关闭时使滑动门运动的运动导向装置的至少一个部件。替换地或者附加地，梁状突出部可以包括连接管路，尤其是能量供应管路和信号连接，通过所述连接管路至少部分地布置在梁状突出部内的传感器衔接到轨道车辆的其它装置、如发送装置和计算机单元上。

[0125] 图8中示出的四个图像产生装置2、3、4、5的布置示出并排布置的图像产生装置之间的距离的构型的具体的实施例。但也可以实现别的构型。例如并排布置的图像产生装置中的相邻最近的图像产生装置可以相对彼此具有全都相同的距离，即，对于所有的图像产生装置而言相对于各个最近的图像产生装置的距离一样大。两个中间的图像产生装置因此在相反的方向上分别具有相邻最近的图像产生装置。在这种情况下也可以在四个图像产生装置中的任意一个发生故障时总是构成具有较小距离的第一立体对和具有较大距离的第二立体对。

[0126] 在图8中示出的情况下，两个图像产生装置之间的最大的距离，即图像产生装置2和图像产生装置3之间的距离用A标示。相邻最近的图像产生装置之间的距离用B、C、D标示。这些距离所有大小不同。当全部四个图像产生装置能够将车辆周围环境的无干扰的图像提供到分析评估装置上时，例如图像产生装置2、5(具有相当于距离B和C的和的距离)作为第一立体对和图像产生装置2、3(具有距离A)作为第二立体对运行。图像产生装置2作为备用装置使用。替换地，例如图像产生装置3、5(具有D)可以作为第一立体对并且图像产生装置
2、4(具有距离C)作为第二立体对运行。

[0127] 当如图9中象征性地通过交叉示出的那样图像产生装置5发生故障或者被干扰时，新的运行阶段开始，在所述新的运行阶段中图像产生装置3、4(具有距离E)作为第一立体对并且图像产生装置2、4(具有距离C)作为第二立体对运行。距离C、E也明显地彼此不同，从而不同的立体对良好地适合于检测不同的深度区域(也就是说相对于车辆的距离区域)。

[0128] 当如图10中象征性地通过交叉示出的那样图像产生装置2发生故障或者被干扰时，在图8提到的运行阶段中的一个之后开始新的运行阶段，在所述新的运行阶段中图像产生装置3、5(具有距离D)作为第一立体对并且图像产生装置4、5(具有距离B)作为第二立体对运行。距离B、D也明显地彼此不同，从而不同的立体对良好地适合于检测不同的深度区域。

[0129] 在图像产生装置3、4发生故障或者被干扰的情况下如图9和10中解释的那样相应地适用。可以总是构成具有不同距离的立体对。