一种拨臂式自动装车机器人的控制方法

摘要

本发明公开一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；步骤B：设定位置；步骤C：装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；步骤D：数据中心将控制输送机构工作；步骤E：设置在输送机构上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；步骤F：将对袋装物料包的放置方向进行检测；步骤H：位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；步骤I：对装车机头总成车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置检测；步骤J：完成此次装车。本发明有效的实现自动装车，并能有效的进行纠偏。

权利要求

1.一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；

一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；

步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨（1）、输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；

步骤C：根据车箱宽度，装车机器人进行输送机构（3）、装车机头总成（2）、升降机构（4）、密闭除尘系统（5）位置的调整以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统（5）工作；

步骤D：袋装包装完成的袋装物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构（3）上，数据中心将控制输送机构（3）工作；

步骤E：设置在输送机构（3）上的光电传感器（33）对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；

当袋装物料包符合间距要求时，输送机构（3）将袋装物料包输送到装车机头总成（2）上；

当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；

步骤F：在袋装物料包输送到装车机头总成（2）上后，安装在装车机头总成（2）主框架靠近输送机构（3）一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；

若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制拨料机构对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；

步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机头总成（2）靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机头总成（2）与车辆箱体/装车机头总成（2）正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构（4）靠近车辆的车箱一侧的距离；

当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机头总成（2）上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构（4）对距离进行调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机头总成（2）与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；

若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构（4）向远离车箱的一侧运动；

若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构（4）、密闭除尘系统（5）向车箱其他未码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；

步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构（4）控制装车机头总成（2）从车箱撤离，完成此次装车。

2.根据权利要求1所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述输送机构（3）包括输送机构输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段（31）、变速传送段（32），所述输入传送段（31）的内侧面设置有的光电传感器（33），所述电机和光电传感器（33）均与数据中心电路连接；

所述步骤E具体是指：在输送过程中，光电传感器（33）将实时对输送机构（3）上的袋装物料包的位置关系检测，并将检测数据实时传递给数据中心，数据中心对检测的数据进行分析，识别袋装物料包是否符合放置方向的要求；

当袋装物料包符合间距要求时，袋装物料包将直接通过输入传送段（31）、变速传送段（32），到达装机机头总成上；

当袋装物料包之间的间距不符合时，数据中心将控制变速传送段的电机工作，调整袋装物料包在变速传送段上的输送速度，用以调整袋装物料包的位置关系。

3.根据权利要求2所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述拨料机构包括沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）以及安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；

所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料机构（21）一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接；所述摆料机构（21）还包括设置在第一托料台（22）之间且安装在安装腔内的第二托料台（24）；所述第一托料台（22）和第二托料台（24）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；

所述的第二托料台（24）沿输送机构（3）运输方向的中线与输送机构（3）运输方向的中线在同一直线上；所述两个摆料机构（21）相互靠近一侧用于放置方向相反袋装物料包通过的通道；第一托料台（22）、第二托料台（24）、卸料台（23）结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤F具体是指：若与要求的放置方向相同，数据中心将控制两个摆料机构（21）向相互靠近的一侧运动将袋装物料包推送第一托料台（22）上，数控中心将控制第一托料台（22）与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制两个摆料机构（21）分开将通道打开，实现将袋装物料包直接输送至第二托料台（24）上，数据中心将控制第二托料台（24）上与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包落入到运动箱体结构上。

5.根据权利要求4所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料机构（21）一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接；

当放置方向符合要求时，在将袋装物料包从第一托料台（22）落入到卸料台（23）时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台（23）向第一托料台（22）的正下方运动，当到到达第一托料台（22）的正下方时，数控中心将第一托料台（22）控制第一托料台（22）与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台（23）上；

当放置方向不符合要求时，在将袋装物料包从第二托料台（24）落入到卸料台（23）时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台（23）向第二托料台（24）的正下方运动，当到到达第二托料台（24）的正下方时，数控中心将控制第二托料台（24）与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台（23）上。

6.根据权利要求5所述的一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤H中通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛具体包括：步骤H1：数据中心在根据车箱内堆放材料的位置，通过导向运动机构控制放置有袋装物料包的卸料台（23）向需要进行袋装物料包堆放的位置移动；

步骤H2：到达位置后；数据控制中心将控制卸料台（23）上的气缸驱动卸料台（23）上的托料板向下运动，实现将袋装物料包堆放在车箱内。

说明书

一种拨臂式自动装车机器人的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及技术领域，具体的说，是一种拨臂式自动装车机器人的控制方法。

背景技术

[0002] 目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。

[0003] 袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。

[0004] 随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。

[0005] 在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。

[0006] 目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，能够摆料机构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋袋装物料包的损坏，机械操作提高工作效率。

[0008] 本发明通过下述技术方案实现：

[0009] 一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：

[0010] 步骤A：装车机器人准备工作；

[0011] 一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；

[0012] 步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨、输送机构、装车机头总成、升降机构、密闭除尘系统的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；

[0013] 步骤C：根据车箱宽度，装车机器人进行输送机构、装车机头总成、升降机构、密闭除尘系统位置的调整以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；

[0014] 步骤D：袋装包装完成的袋装物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构上，数据中心将控制输送机构工作；

[0015] 步骤E：设置在输送机构上的光电传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；

[0016] 当袋装物料包符合间距要求时，输送机构将袋装物料包输送到装车机头总成上；

[0017] 当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；

[0018] 步骤F：在袋装物料包输送到装车机头总成上后，安装在装车机头总成主框架靠近输送机构一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；

[0019] 若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

[0020] 若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制拨料机构对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；

[0021] 步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机头总成靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机头总成与车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；

[0022] 当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机头总成上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

[0023] 当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构对距离进行调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

[0024] 步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机头总成与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；

[0025] 若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构向远离车箱的一侧运动；

[0026] 若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构、密闭除尘系统向车箱其他未码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；

[0027] 步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构控制装车机头总成从车箱撤离，完成此次装车。

[0028] 进一步地，为了更好的实现本发明，所述输送机构包括输送机构输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段、变速传送段，所述输入传送段的内侧面设置有的光电传感器，所述电机和光电传感器均与数据中心电路连接；

[0029] 所述步骤E具体是指：在输送过程中，光电传感器将实时对输送机构上的袋装物料包的位置关系检测，并将检测数据实时传递给数据中心，数据中心对检测的数据进行分析，识别袋装物料包是否符合放置方向的要求；

[0030] 当袋装物料包符合间距要求时，袋装物料包将直接通过输入传送段、变速传送段，到达装机机头总成上；

[0031] 当袋装物料包之间的间距不符合时，数据中心将控制变速传送段的电机工作，调整袋装物料包在变速传送段上的输送速度，用以调整袋装物料包的位置关系。

[0032] 进一步地，为了更好的实现本发明，所述拨料机构包括沿输送机构运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台以及安装在主框架上且沿输送机构运输方向的中线对称设置的两个摆料机构；

[0033] 所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料机构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接；所述摆料机构还包括设置在第一托料台之间且安装在安装腔内的第二托料台；所述第一托料台和第二托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述的第二托料台沿输送机构运输方向的中线与输送机构运输方向的中线在同一直线上；所述两个摆料机构相互靠近一侧用于放置方向相反袋装物料包通过的通道；第一托料台、第二托料台、卸料台结构相同。

[0034] 进一步地，为了更好的实现本发明，所述步骤F具体是指：若与要求的放置方向相同，数据中心将控制两个摆料机构向相互靠近的一侧运动将袋装物料包推送第一托料台上，数控中心将控制第一托料台与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

[0035] 若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制两个摆料机构分开将通道打开，实现将袋装物料包直接输送至第二托料台上，数据中心将控制第二托料台上与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包落入到运动箱体结构上。

[0036] 进一步地，为了更好的实现本发明，所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料机构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接；

[0037] 当放置方向符合要求时，在将袋装物料包从第一托料台落入到卸料台时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台向第一托料台的正下方运动，当到到达第一托料台的正下方时，数控中心将第一托料台控制第一托料台与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台上；

[0038] 当放置方向不符合要求时，在将袋装物料包从第二托料台落入到卸料台时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台向第二托料台的正下方运动，当到到达第二托料台的正下方时，数控中心将控制第二托料台与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台上。

[0039] 进一步地，为了更好的实现本发明，所述步骤H中通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛具体包括：

[0040] 步骤H1：数据中心在根据车箱内堆放材料的位置，通过导向运动机构控制放置有袋装物料包的卸料台向需要进行袋装物料包堆放的位置移动；

[0041] 步骤H2：到达位置后；数据控制中心将控制卸料台上的气缸驱动卸料台上的托料板向下运动，实现将袋装物料包堆放在车箱内。

[0042] 本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

[0043] （1）本发明通过升降机构有效的实现装车机头总成与装车设备的箱体之间的距离减小调整，有效的实现对袋装物料包的自动化装车，同时有效的减小装车过程对环境造成的污染；

[0044] （2）本发明通过设置的摆料机构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋袋装物料包的损坏，机械操作提高工作效率；

[0045] （3）本发明能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；

[0046] （4）本发明通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定；

[0047] （5）本发明设置的输送机构，根据输入传送段上的光电传感器检测到的相邻袋装物的间距，通过调整变速传送段的传送速度，实现袋装物匀速的进入装车机头总成进行袋装物的装载码垛；

[0048] （6）本发明所设置有密闭除尘系统，用于装载车间内的除尘，改善装载车间内的工作环境，减少装载车间内的环境对在装载车间内工作或进出装载车间内的工人的健康伤害；

[0049] （7）本发明设置的密闭除尘系统与提升主机装置同步移动，即与装车机头总成的同步移动，使密闭除尘系统的吸尘罩对应设置在装载位置的上方，针对粉尘污染严重的装载位置进行除尘，使其除尘效果更好；

[0050] （8）本发明结构简单、实用性强。

附图说明

[0051] 图1为本发明的结构示意图；

[0052] 图2为本发明中图1中C处的结构示意图；

[0053] 图3为本发明中升降机构与装车机构总成之间的连接关系示意图；

[0054] 图4为本发明中装车机头总成的结构示意图

[0055] 图5为本发明中摆料机构、第一托料台、第二托料台以及卸料台的连接关系示意图；

[0056] 图6为本发明图5中A处的结构示意图；

[0057] 图7为本发明图3中B处的结构示意图；

[0058] 图8位本发明中密闭除尘系统的结构示意图；

[0059] 其中10-主框架，101-导向轨，102-导向板102，2-装车机头总成，21-摆料机构，211-限制板，212-缓冲块，213-驱动电机，214-导向块，22-第一托料台，23-卸料台，24-第二托料台，251-驱动杆，252-铰接杆，253-连接杆，254-转轴，255-气缸，256-托料板，3-输送机构，4-升降机构，41-起重装置，42-导套，421-滑轮组，43-导柱，431-滑竿；5—密闭除尘系统，31—输入传送段，311—输入传送架，312—输送铰链，32—变速传送段，321—变速段，
322-输出段，323—变速传送架，324—变速输送铰链，33—光电传感器，51—吸尘罩，52—扇风机，53—除尘器，54—回风巷道，55—吸尘管道，56—安装台。

具体实施方式

[0060] 下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

[0061] 实施例1：

[0062] 本发明通过下述技术方案实现，如图1-图8所示，一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，其特征在于：待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：

[0063] 步骤A：装车机器人准备工作；

[0064] 一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；

[0065] 步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨1、输送机构3、装车机构总成2、升降机构4、密闭除尘系统5的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；

[0066] 步骤C：根据车箱宽度，装车机器人别进行输送机构3、装车机构总成2、升降机构4、密闭除尘系统5位置的调整以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统5工作；

[0067] 步骤D：袋装包装完成的袋装物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构3上，数据中心将控制输送机构3工作；

[0068] 步骤E：设置在输送机构3上的光电传感器33对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；

[0069] 当袋装物料包符合间距要求时，输送机构3将袋装物料包输送到装车机构总成2上；

[0070] 当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；

[0071] 步骤F：在袋装物料包输送到装车机构总成2上后，安装在装车机构总成2主框架靠近输送机构3一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；

[0072] 若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

[0073] 若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制控制拨料机构上对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；

[0074] 步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机构总成2靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机构总成2与车辆箱体/装车机构总成2正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构4靠近车辆的车箱一侧的距离；

[0075] 当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机构总成2上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

[0076] 当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构4对距离进行调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛。

[0077] 步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机构总成2与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；

[0078] 若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构4向远离车箱的一侧运动；

[0079] 若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构4、密闭除尘系统5向车箱其他为码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；

[0080] 步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构4控制装车机构总成2从车箱撤离，完成此次装车。

[0081] 本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

[0082] 实施例2：

[0083] 本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，待装载车辆停驻在指定位置后，装车机器人开始运行，包括以下步骤：

[0084] 步骤A：装车机器人准备工作；

[0085] 一是定位待装载车辆的车箱位置，并将送至数据中心进行分析处理；

[0086] 步骤B：根据待装载车辆的车箱位置和车箱长度，装车机器人通过将安装有导轨1、输送机构3、装车机头总成2、升降机构4、密闭除尘系统5的随动机架移动至待装载车辆的车箱内设定位置；

[0087] 步骤C：根据车箱宽度，装车机器人进行输送机构3、装车机头总成2、升降机构4、密闭除尘系统5位置的调整以适应车箱宽度，调整结束后进入装车准备；数据中心控制密闭除尘系统5工作；

[0088] 步骤D：袋装包装完成的袋装物料包从生产车间的生产线通过现有的设备运输到送料装置上，送料装置按将袋装物料包按照要求放置在输送机构3上，数据中心将控制输送机构3工作；

[0089] 步骤E：设置在输送机构3上的光电传感器33对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；

[0090] 当袋装物料包符合间距要求时，输送机构3将袋装物料包输送到装车机头总成2上；

[0091] 当袋装物料包之间的间距不符合时，将对输送的速度进行调整；

[0092] 步骤F：在袋装物料包输送到装车机头总成2上后，安装在装车机头总成2主框架靠近输送机构3一侧的两个光传感器将对袋装物料包的放置方向进行检测；

[0093] 若与要求的放置方向相同，数据中心将控制拨料机构直接将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

[0094] 若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制控制拨料机构上对袋装物料包的改变，实现将袋装物料包落入到运动箱体机构上；

[0095] 步骤H：袋装物料包落入到运动箱体机构，数据中心将通过安装在装车机头总成2靠近车辆箱体一侧的距离传感器对装车机头总成2与车辆箱体/装车机头总成2正下方的袋装物料包的位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构4靠近车辆的车箱一侧的距离；

[0096] 当满足堆垛距离时，数据中心将控制安装在装车机头总成2上的拨料机构对袋装物料包落入到运动料箱机构上，通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛；

[0097] 当不满足码放要求时，数据中心将控制升降机构4对距离进行调整满足码放要求，再通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛。

[0098] 步骤I：袋装物料包码放在车箱内指定位置后，数据中心将控制随动调整装车机头总成2与放置在车箱内袋装物料包的位置关系；

[0099] 若车箱内同一位置未码放到指定高度时，数据中心将控制升降机构4向远离车箱的一侧运动；

[0100] 若车箱内同一位置码放到指定高度时，数控中心将控制升降机构4、密闭除尘系统5向车箱其他未码放袋装物料包的位置移动，再次重复袋装物料包的码放工作；

[0101] 步骤J：袋装物料包全都码放在车箱内指定位置后，数据中心将通过升降机构4控制装车机头总成2从车箱撤离，完成此次装车。

[0102] 所述输送机构3包括输送机构输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段31、变速传送段32，所述输入传送架311的内侧面设置有的光电传感器33，所述电机和光电传感器33均与数据中心电路连接；

[0103] 所述步骤E具体是指：在输送过程中，光电传感器33将实时对输送机构3上的袋装物料包的位置关系检测，并将检测数据实时传递给数据中心，数据中心对检测的数据进行分析，识别袋装物料包是否符合放置方向的要求；当袋装物料包符合间距要求时，袋装物料包将直接通过输入传送段31、变速传送段32，到达装机机头总成上；

[0104] 当袋装物料包之间的间距不符合时，数据中心将控制变速传送段的电机工作，调整袋装物料包在变速传送段上的输送速度，用以调整袋装物料包的位置关系。

[0105] 所述拨料机构包括沿输送机构3运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台22以及安装在主框架10上且沿输送机构3运输方向的中线对称设置的两个摆料机构21；

[0106] 所述输送机构3靠近摆料机构21的一侧与第一托料台22靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台22远离摆料机构21一侧的卸料台23、安装在主框架10远离摆料机构21一侧且用于控制卸料台23接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台23的一侧与导向运动机构远离输送机构3一侧滑动连接；所述摆料机构21还包括设置在第一托料台22之间且安装在安装腔内的第二托料台24；所述第一托料台22和第二托料台24靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述的第二托料台24沿输送机构3运输方向的中线与输送机构3运输方向的中线在同一直线上；所述两个摆料机构21相互靠近一侧用于放置方向相反袋装物料包通过的通道；第一托料台22、第二托料台24、卸料台23结构相同。

[0107] 所述步骤F具体是指：若与要求的放置方向相同，数据中心将控制两个摆料机构21向相互靠近的一侧运动将袋装物料包推送第一托料台22上，数控中心将控制第一托料台22与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包输送到运动料箱机构上；

[0108] 若与要求的放置方向相反时，数据中心将控制两个摆料机构21分开将通道打开，实现将袋装物料包直接输送至第二托料台24上，数据中心将控制第二托料台24上与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动从而将袋装物料包落入到运动箱体结构上。

[0109] 所述运动料箱机构包括设置在第一托料台22远离摆料机构21一侧的卸料台23、安装在主框架10远离摆料机构21一侧且用于控制卸料台23接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台23的一侧与导向运动机构远离输送机构3一侧滑动连接；

[0110] 当放置方向符合要求时，在将袋装物料包从第一托料台22落入到卸料台23时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台23向第一托料台22的正下方运动，当到到达第一托料台22的正下方时，数控中心将第一托料台22控制第一托料台22与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台23上；

[0111] 当放置方向不符合要求时，在将袋装物料包从第二托料台24落入到卸料台23时，数据中心将通过导向运动机构控制卸料台23向第二托料台24的正下方运动，当到达第二托料台24的正下方时，数控中心控制第二托料台24与数据中心连接的气缸驱动托料板向下运动，实现袋装物料包落入到卸料台23上；

[0112] 所述步骤H中通过运动料箱机构实现对袋装物料包的堆垛具体包括：

[0113] 步骤H1：数据中心在根据车箱内堆放材料的位置，通过导向运动机构控制放置有袋装物料包的卸料台23向需要进行袋装物料包堆放的位置移动；

[0114] 步骤H2：到达位置后；数据控制中心将控制卸料台23上的气缸驱动卸料台23上的托料板向下运动，实现将袋装物料包堆放在车箱内。

[0115] 本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

[0116] 实施例3：

[0117] 本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，一种拨臂式自动装车机器人，：包括平行设置的两根导轨1、装车机构总成2、一端滑动安装在两根导轨1上且沿两根导轨1长方向滑动的输送机构3以及用于对装车机构总成2提升或下降的升降机构4及与装车机构总成2；所述输送机构3的另外一端与装机机构总成连接；

[0118] 所述装车机构总成2包括与输送机构3和导柱43分别连接的拨料机构、安装在拨料机构远离导柱43一侧的运动料箱机构；

[0119] 所述拨料机构包括设置有安装腔且与导柱远离导套一端连接的主框架10、沿输送机构3运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台22以及安装在主框架10上且沿输送机构3运输方向的中线对称设置的两个摆料机构21；

[0120] 所述输送机构3靠近摆料机构21的一侧与第一托料台22靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台22远离摆料机构21一侧的卸料台23、安装在主框架10远离摆料机构21一侧且用于控制卸料台23接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台23的一侧与导向运动机构远离输送机构3一侧滑动连接。

[0121] 所述导柱43包括用于连接装车机构总成2的多根滑竿431、设置在滑竿431之间的连接板；所述导套42靠近滑竿431的一侧设置有与滑竿431配合使用的滑轮组421。

[0122] 所述摆料机构21还包括设置在第一托料台22之间且安装在安装腔内的第二托料台24；所述第一托料台22和第二托料台24靠近摆料机构21的一侧在同一平面上；所述的第二托料台24沿输送机构3运输方向的中线与输送机构3运输方向的中线在同一直线上。

[0123] 所述第一托料台22包括对称设置的两块托料板256、用于驱动托料板256向靠近卸料台23一侧运动的驱动机构；

[0124] 所述驱动机构包括外接气压系统的气缸255、与气缸255输出轴连接的驱动杆251以及分别与驱动杆251两端连接的两根转轴254，所述托料板256固定安装在转轴254的侧面上；所述驱动杆251与转轴254之间设置有一端与转轴254固定连接的连杆253，与连杆253另外一端交底的铰接杆252，所述铰接杆252远离连杆253的一端与驱动杆251的自由端铰接；所述气缸255设置在托料板256远离第二托料台24的一侧；

[0125] 所述的第一托料台22、第二托料台24、卸料台23结构相同，所述第二托料台24的驱动机构设置在远离托料板256远离第一输送机构3的一侧；所述卸料台23的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。

[0126] 所述摆料机构21包括安装在主框架10上的驱动电机213、与驱动电机213的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台22的上方。

[0127] 所述主框架10上设置有固定驱动电机213的支撑板，所述驱动电机213的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。

[0128] 所述摆臂包括一端与驱动电机213的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构3一侧的限制板211；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块212；所述V型支架的较小端与驱动电机213的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机213的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机213的输出轴一侧连接的V型支架本体。

[0129] 所述驱动电机213的输出轴距离V型支架远离驱动电机213的输出轴一端的尺寸小于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22远离驱动电机213的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机213的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台22靠近驱动电机213的输出轴一侧的尺寸。

[0130] 在所述主框架10与安装腔之间且沿输送机构3运输方向中线对称设置有导向板102，所述导向板102为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径；

[0131] 所述主框架10还设置有沿驱动电机213的输出轴轴向设置的导向块214，所述V型支架靠近驱动电机213的一侧设置有与滑动安装在导向块214上的导向轨101。

[0132] 所述输送机构3包括输送机构输入端到输出端依次设置且通过两组电机分别驱动的输入传送段31、变速传送段32，所述输入传送段31包括输入传送架311和输送铰链312，所述变速传送段32包括变速传送架323、变速输送铰链324，所述输入传送架311的输出段与变速传送架323的输入端铰接；所述输入传送架311的内侧面设置有的光电传感器33，所述电机和光电传感器33均与控制系统电路连接，驱动所述变速传送段32的电机为变速电机；所述输入传送段31的输入端架设在两根导轨1上且可沿导轨1移动；所述输出传送端的输出段与装车机构总成2固定连接，所述升降机构4设置在两根导轨1上且可沿导轨1移动。

[0133] 所述输入传送架311内侧面的设置两个均与控制系统电路连接的光电传感器33或等距设置有三个以上且均与控制系统电路连接的光电传感器33。

[0134] 所述变速传送架323的内侧面设置有与控制系统电路连接的光电传感器33。

[0135] 所述变速传送段32包括设置在变速传送架323上且通过两组电机分别驱动变速段321和输出段322；所述变速段321和输出段322分别对应一条传输铰链；驱动所述变速段321的电机为变速电机。所述输出段322与装车机构总成2连接.

[0136] 所述变速段321和输出段322对应的变速传送架323的内侧面均设置有与控制系统电路连接的光电传感器33。

[0137] 所述升降机构4包括与装车机构总成2连接的导柱43、滑动套接在导柱外侧的导套42以及安装在导套远离装车机构总成2一侧且与导柱43连接的起重装置41；

[0138] 所述装车机构总成2包括与输送机构3和导柱43分别连接的拨料机构、安装在拨料机构远离导柱43一侧的运动料箱机构；

[0139] 所述导柱43包括用于连接装车机构总成2的多根滑竿431、设置在滑竿431之间的连接板；所述导套42靠近滑竿431的一侧设置有与滑竿431配合使用的滑轮组421。

[0140] 还包括滑动安装在导轨1上的密闭除尘系统，所述密闭除尘系统与升降机构4连接。

[0141] 所述密闭除尘系统包括安装台56和安装在安装台56上的吸尘罩51、扇风机52、除尘器53、回风巷道54，所述吸尘罩51、除尘器53、扇风机52的输尘管道均通过排尘风筒连通，所述回风巷道54与除尘器53的出风口连通；所述安装台56下方安装有设置在两根导轨1上的多个滚轮；所述安装台56靠近升降机构4的一侧设置有与升降机构4连接的连杆。

[0142] 所述导套42侧面设置有吸尘孔，所述吸尘孔连接有远端与吸尘罩51连通的吸尘管道55。

[0143] 装载主机2上方含有大量粉尘的空气通过吸尘管道55进入除尘器53，提高除尘效果。

[0144] 主机提升装置4位于装载主机2的垂直上方，由于装载主机2需要对袋装物进行装载分配和码垛，易产生大量的粉尘，因此，装载主机2的上方粉尘含量较大。在装载主机2的垂直上方的导套42上安装吸尘管道55，使装载主机2上方的粉尘进入除尘器53进行除尘，避免其扩散开来，增加除尘难度。

[0145] 需要说明的是，通过上述改进，在导向轨101的两端设置有限位块，限位块对使得摆料机构21只能进行180度的旋转；为保证工作效率，所述的卸料台23的数量为两个。

[0146] 所述主框架10靠近卸料台23的一侧设置有防撞条，有效的避免在工作过程中，主框架10与装袋设备硬性接触，使得本设计的装置损坏。

[0147] 本设计中的驱动电机、气缸均为现有技术，故不再详述其内部结构。为保证对于装车机构总成2提升的稳定性，所述起重装置为卷扬机。

[0148] 本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

[0149] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。