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1. 发明授权

CN108750721B 一种拨臂式自动装车机器人的控制方法有权质押
公开(公告)号：CN108750721B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810484606.5
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G67/08 , B65G69/18 , B65G43/08 , B65G47/26
摘要：本发明公开一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；步骤B：设定位置；步骤C：装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；步骤D：数据中心将控制输送机构工作；步骤E：设置在输送机构上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；步骤F：将对袋装物料包的放置方向进行检测；步骤H：位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；步骤I：对装车机头总成车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置检测；步骤J：完成此次装车。本发明有效的实现自动装车，并能有效的进行纠偏。

2. 发明公开

CN108773527A 一种自动装料插袋机的控制方法有权质押
公开(公告)号：CN108773527A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810484607.X
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65B43/18 , B65B43/30 , B65B43/54
摘要：本发明公开了一种自动装料插袋机的控制方法，采用装料插袋机对包装袋进行拾取开袋，包装袋横向放置在X轴输送装置的放袋托盘上进行输送，X轴输送装置将包装袋输送至余袋托料机构的操作工位，所述Y轴托料装置的余袋托盘向外沿Y轴方向运动并插接在包装袋的底部；包装袋横向放置在Y轴托料装置的余袋托盘上，所述导向吸袋机构将包装袋的侧边向上提取，所述抓袋机械手的取袋装置夹取被提取的包装袋的侧边，所述开袋装置吸附打开包装袋的开口以承接物料。本发明的控制方法可以有效实现包装袋的运输、取袋、开袋，提高了工作效率，具有较好的实用性。

3. 发明公开

CN108528836A 一种自动装料插袋机的抓袋机械手审中-实审
公开(公告)号：CN108528836A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810484608.4
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65B43/46 , B65B43/30
摘要：本发明公开了一种自动装料插袋机的抓袋机械手，包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置；所述第一驱动装置同时驱动主联动臂与辅联动臂相互张开或闭合，所述主联动臂与辅联动臂形成夹口结构；所述主联动臂和辅联动臂的夹领口和自由端对应设置有取袋装置和开袋装置，用于夹取包装袋并打开包装袋的开口以承接物料。本发明的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

4. 发明授权

CN108639792B 一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头有权
公开(公告)号：CN108639792B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810484603.1
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G67/04 , B65G47/26
摘要：本发明公开了一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与输送机构连接，包括拨料结构、运动料箱机构；所述拨料结构包括的主框架、第一托料台、两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括卸料台、导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。本发明通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置(56)对比文件CA 2789538 A1,2014.03.12CA 2845376 A1,2014.09.15CN 101148222 A,2008.03.26CN 101264830 A,2008.09.17CN 101580182 A,2009.11.18CN 101898566 A,2010.12.01CN 103072816 A,2013.05.01CN 103144867 A,2013.06.12CN 103144954 A,2013.06.12CN 103508220 A,2014.01.15CN 103818718 A,2014.05.28CN 103858591 A,2014.06.18CN 201231971 Y,2009.05.06CN 202784875 U,2013.03.13CN 207205578 U,2018.04.10CN 2114608 U,1992.09.02DE 2519341 A1,1975.11.13DE 3633862 A1,1988.09.15FR 1317327 A,1963.02.08TW 298870 U,1997.02.21王成林《.物流设备选型与集成》.中国财富出版社,2013,(第1版),112.张红春《.水泥稳定碎石基层施工新技术》.中国科学技术出版社,2007,(第1版),114.汪海龙《.煤炭重载铁路集疏运站基本图型分析》.铁道货运.2015,第33卷(第10期),17-22.

5. 发明公开

CN108750721A 一种拨臂式自动装车机器人的控制方法有权质押
公开(公告)号：CN108750721A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810484606.5
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G67/08 , B65G69/18 , B65G43/08 , B65G47/26
摘要：本发明公开一种拨臂式自动装车机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤A：装车机器人准备工作；步骤B：设定位置；步骤C：装车准备；数据中心控制密闭除尘系统工作；步骤D：数据中心将控制输送机构工作；步骤E：设置在输送机构上的光传感器对袋装物料包的之间的距离进行检测，并将数据传递给数据中心；步骤F：将对袋装物料包的放置方向进行检测；步骤H：位置进行检测，并将检测数据传递给数据中心，数据中心进行数据分析并控制升降机构靠近车辆的车箱一侧的距离；步骤I：对装车机头总成车辆箱体/装车机头总成正下方的袋装物料包的位置检测；步骤J：完成此次装车。本发明有效的实现自动装车，并能有效的进行纠偏。

6. 发明公开

CN108639792A 一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头有权
公开(公告)号：CN108639792A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810484603.1
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G67/04 , B65G47/26
摘要：本发明公开了一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与输送机构连接，包括拨料结构、运动料箱机构；所述拨料结构包括的主框架、第一托料台、两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括卸料台、导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。本发明通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定。

7. 发明授权

CN108609410B 一种拨臂式自动装车机器人有权
公开(公告)号：CN108609410B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201810484602.7
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G69/18 , B65G47/82 , B65G67/08 , B65G43/08 , B65G47/31 , B65G41/02 , B65G41/00
摘要：偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置本发明公开一种拨臂式自动装车机器人，包一致。括两根导轨、装车机头总成、输送机构以及升降机构；所述装车机头总成包括与输送机构和导柱分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱一侧的运动料箱机构；所述导柱包括用于连接装车机头总成的多根滑竿、设置在滑竿之间的连接板；所述导套靠近滑竿的一侧设置有与滑竿配合使用的滑轮组。通过升降机构有效的实现装车机头总成与装车设备的箱体之间的距离减小调整，有效的实现对袋装物料包的自动化装车，同时有效的减小装车过程对环境造成的污染；有效的避(56)对比文件JP 2011111180 A,2011.06.09KR 20120075220 A,2012.07.06WO 2014038960 A1,2014.03.13段华荣等.用于输送线的电动双拨叉步进式输送机构研制及应用《.拖拉机与农业运输车》.2016,第43卷(第2期),46-50.公路桥梁薄壁墩工程中无支架翻模的施工技术《.交通世界》.2018,(第Z2期),168-169.

8. 发明授权

CN108773527B 一种自动装料插袋机的控制方法有权质押
公开(公告)号：CN108773527B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810484607.X
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65B43/18 , B65B43/30 , B65B43/54
摘要：本发明公开了一种自动装料插袋机的控制方法，采用装料插袋机对包装袋进行拾取开袋，包装袋横向放置在X轴输送装置的放袋托盘上进行输送，X轴输送装置将包装袋输送至余袋托料机构的操作工位，所述Y轴托料装置的余袋托盘向外沿Y轴方向运动并插接在包装袋的底部；包装袋横向放置在Y轴托料装置的余袋托盘上，所述导向吸袋机构将包装袋的侧边向上提取，所述抓袋机械手的取袋装置夹取被提取的包装袋的侧边，所述开袋装置吸附打开包装袋的开口以承接物料。本发明的控制方法可以有效实现包装袋的运输、取袋、开袋，提高了工作效率，具有较好的实用性。

9. 发明公开

CN108609410A 一种拨臂式自动装车机器人有权
公开(公告)号：CN108609410A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810484602.7
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65G69/18 , B65G47/82 , B65G67/08 , B65G43/08 , B65G47/31 , B65G41/02 , B65G41/00
摘要：本发明公开一种拨臂式自动装车机器人，包括两根导轨、装车机头总成、输送机构以及升降机构；所述装车机头总成包括与输送机构和导柱分别连接的拨料结构、安装在拨料结构远离导柱一侧的运动料箱机构；所述导柱包括用于连接装车机头总成的多根滑竿、设置在滑竿之间的连接板；所述导套靠近滑竿的一侧设置有与滑竿配合使用的滑轮组。通过升降机构有效的实现装车机头总成与装车设备的箱体之间的距离减小调整，有效的实现对袋装物料包的自动化装车，同时有效的减小装车过程对环境造成的污染；有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致。

10. 发明公开

CN108569440A 一种自动装料插袋机审中-实审
公开(公告)号：CN108569440A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810484599.9
申请日：2018-05-20
申请人：成都鸿源锦程机器人有限公司
发明人：王建军
IPC分类号： B65B43/46 , B65B43/30
摘要：本发明公开了一种自动装料插袋机，包括输送机构、余袋托料机构、取袋开袋机构；本发明通过输送机构的X轴输送装置将包装袋输送至Y轴输送装置，所述输送机构的Z轴输送装置将包装袋提升至余袋托料机构处，所述余袋托料机构的Y轴托料装置沿Y轴方向向外运动以承接包装袋，本发明通过取袋开袋装置的取袋装置夹取包装袋的侧边，且通过开袋装置对包装袋开袋以承接物料；本发明的结构紧凑，有效提高包装袋的工作效率，具有较好的实用性。

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