飞行管理系统和飞行管理方法

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飞行管理系统和飞行管理方法
申请号	CN202111006253.6	申请日	2021-08-30	公开(公告)号	CN114675667A	公开(公告)日	2022-06-28
申请人	KDDI株式会社;			发明人	山崎飒; 田中卓弥;
摘要	一种飞行管理系统，被配置为管理与由用户操作的用户终端通信的飞行器的飞行。该飞行管理系统包括：接收器，被配置为从用户终端接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括飞行器的标识信息、用户偏好的飞行路径以及用户偏好的飞行时间；确定单元，被配置为基于飞行申请信息确定是否允许飞行器在飞行时间沿着飞行路径飞行时使用预定无线电波；以及发送器，被配置为在确定单元确定允许使用预定无线电波的条件下，将飞行信息发送到由标识信息标识的飞行器，该飞行信息指示飞行器沿着飞行路径飞行。
权利要求	1.一种飞行管理系统，被配置为管理与用户操作的用户终端进行通信的飞行器的飞行，所述飞行管理系统包括：接收器，被配置为从所述用户终端接收飞行申请信息，所述飞行申请信息包括用于标识飞行器的标识信息、用户偏好的飞行器飞行的飞行路径以及用户偏好的飞行器飞行的飞行时间；确定单元，被配置为基于所述飞行申请信息确定是否允许所述飞行器在所述飞行时间沿着所述飞行路径飞行时使用预定无线电波；以及发送器，被配置为在所述确定单元确定允许使用所述预定无线电波的条件下，将飞行信息发送到由所述标识信息标识的飞行器，其中，所述飞行信息指示所述飞行器沿着所述飞行路径飞行。 2.根据权利要求1所述的飞行管理系统，所述确定单元被配置为在以下条件下允许使用所述预定无线电波：在所述飞行时间在包含至少部分所述飞行路径的区域中飞行的飞行器的数量等于或小于预定值。 3.根据权利要求2所述的飞行管理系统，其中，所述区域由被配置为与多个飞行器进行通信的同一基站覆盖。 4.根据权利要求1所述的飞行管理系统，其中，所述确定单元被配置为在以下条件下允许使用所述预定无线电波：所述飞行路径被包括在指示经受使用所述预定无线电波的通信服务的位置的无线电地图中。 5.根据权利要求4所述的飞行管理系统，其中，所述无线电地图指示：针对飞行器的每个位置和每个高度，所述飞行器有能力/无能力使用所述预定无线电波执行通信。 6.根据权利要求1所述的飞行管理系统，其中，当所述接收器接收到包括定期飞行时间的飞行申请信息时，所述发送器被配置为在所述定期飞行时间之前的预定时间向所述飞行器发送飞行信息，其中，所述定期飞行时间允许所述飞行器沿着所述飞行路径重复飞行。 7.根据权利要求1所述的飞行管理系统，其中，所述发送器被配置为在所述确定单元确定不允许使用所述预定无线电波的条件下，向所述用户终端发送描述所述确定单元不允许使用预定无线电波的原因的信息。 8.根据权利要求1所述的飞行管理系统，其中，当所述接收器从所述飞行器接收到表示飞行器的实际飞行路径或实际飞行时间的性能信息时，所述确定单元被配置为将所述性能信息与所述飞行申请信息进行比较，从而确定所述飞行器在飞行路径或飞行时间方面是否偏离，并且其中，所述发送器被配置为向所述用户终端发送关于所述飞行器是否在飞行路径或飞行时间方面偏离的信息。 9.根据权利要求1所述的飞行管理系统，包括：收费单元，被配置为基于以下中的至少一个确定向所述用户索取的付款金额：飞行器的飞行持续时间、飞行器的飞行距离、飞行器进行飞行的次数、每次实际进行飞行的飞行器的数量、以及飞行器的类型。 10.一种适于飞行管理系统的飞行管理方法，所述飞行管理系统被配置为管理与用户操作的用户终端进行通信的飞行器的飞行，所述飞行管理方法包括：从所述用户终端接收飞行申请信息，所述飞行申请信息包括用于标识飞行器的标识信息、用户偏好的飞行器飞行的飞行路径以及用户偏好的飞行器飞行的飞行时间；基于所述飞行申请信息确定是否允许所述飞行器在所述飞行时间沿着所述飞行路径飞行时使用预定无线电波；以及在确定允许使用所述预定无线电波时，将飞行信息发送到由所述标识信息标识的飞行器，所述飞行信息指示所述飞行器沿着所述飞行路径飞行。
说明书全文	飞行管理系统和飞行管理方法 [0001] 相关申请的交叉引用 [0002] 本申请要求享有2020年12月24日提交的申请号为2020‑214790的日本专利申请的优先权，其主题通过引用的方式并入本文。技术领域 [0003] 本发明涉及一种用于管理飞行器的飞行信息的飞行管理系统及飞行管理方法。背景技术 [0004] 专利文献1(即，WO2018/198313A1或US2020/0317335A1)公开了一种无人驾驶飞行器行动计划创建系统，其被配置为在输入飞行目标和准许飞行器(例如，无人机)在天空中飞行的飞行区域时，根据飞行目标和飞行区域创建飞行路径，从而根据飞行路径控制飞行器的飞行。 [0005] 例如，为了控制无人机在大范围的区域内的飞行，工程师们一直在研究无人机的使用，无人机专门设计用于使用通过移动通信网络可传输的预定无线电波进行通信。然而，空中飞行的无人机数量的日益增加可能导致使用无线电波的通信量增加，这可能对地面上的手机进行的移动通信产生不利影响。为此，可以想到在从用户接收到其无人机使用预定无线电波的申请时，限制在空中同时飞行的无人机的数量的想法。 [0006] 然而，专利文献1的系统可能由于用户需要花费时间和精力使飞行器在空中飞行而遇到问题，这是因为用户需要向系统申请使飞行器使用预定无线电波并输入飞行路径的信息。 [0007] 本发明是为解决上述问题而提出的，因此本发明旨在提供一种飞行管理系统和飞行管理方法，其可以减少用户飞行飞行器所需的时间和精力，该飞行器被配置为使用预定无线电波进行通信。发明内容 [0008] 在本发明的第一方面中，飞行管理系统被配置为管理与由用户操作的用户终端通信的飞行器的飞行。该飞行管理系统包括：接收器，被配置为从用户终端接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括用于标识飞行器的标识信息、用户偏好的飞行器飞行的飞行路径以及用户偏好的飞行器飞行的飞行时间；确定单元，被配置为基于飞行申请信息确定是否允许飞行器在飞行时间沿着飞行路径飞行时使用预定无线电波；以及发送器，被配置为在确定单元确定允许使用预定无线电波的条件下，将飞行信息发送到由标识信息标识的飞行器，该飞行信息指示飞行器沿着飞行路径飞行。 [0009] 在上文中，确定单元在如下条件下可以允许使用预定无线电波：在飞行时间在包含至少部分飞行路径的区域中飞行的飞行器的数量等于或小于预定值。 [0010] 该区域由被配置为与多个飞行器通信的同一基站覆盖。 [0011] 替代地，确定单元可以在如下条件下允许使用预定无线电波：飞行路径被包括在指示经受使用预定无线电波的通信服务的位置的无线电地图中。 [0012] 无线电地图指示针对飞行器的每个位置和每个高度飞行器有能力/无能力使用预定无线电波执行通信。 [0013] 当接收器接收到包括允许飞行器沿着飞行路径重复飞行的定期飞行时间的飞行申请信息时，发送器可以在定期飞行时间之前的预定时间将飞行信息发送到飞行器。 [0014] 此外，在确定单元确定不允许使用预定无线电波的条件下，发送器可以向用户终端发送描述确定单元不允许使用预定无线电波的原因的信息。 [0015] 当接收器从飞行器接收到表示飞行器的实际飞行路径或实际飞行时间的性能信息时，确定单元可以将性能信息与飞行申请信息进行比较，并且确定飞行器在飞行路径或飞行时间方面是否偏离，其中，发送器可以向用户终端发送关于飞行器是否在飞行路径或飞行时间方面偏离的信息。 [0016] 飞行管理系统可以包括收费单元，该收费单元被配置为基于以下中的至少一个确定向用户索取的付款金额：飞行器的飞行持续时间、飞行器的飞行距离、飞行器进行飞行的次数、每次实际进行飞行的飞行器的数量、以及飞行器的类型。 [0017] 在本发明的第二方面中，一种适合飞行管理系统的飞行管理方法，该飞行管理系统被配置为管理与用户操作的用户终端通信的飞行器的飞行。该飞行管理方法包括以下步骤：从用户终端接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括用于标识飞行器的标识信息、用户偏好的飞行器飞行的飞行路径以及用户偏好的飞行器飞行的飞行时间；基于飞行申请信息确定是否允许飞行器在飞行时间沿着飞行路径飞行时使用预定无线电波；以及在确定允许使用预定无线电波时，将飞行信息发送到由标识信息标识的飞行器，该飞行信息指示飞行器沿着飞行路径飞行。附图说明 [0018] 图1是示意性地示出根据本发明示例性实施例的飞行管理系统的示意图。 [0019] 图2是根据本发明示例性实施例的飞行管理系统的框图。 [0020] 图3是屏幕截图，其示出了用于通过用户终端接受飞行申请信息的输入的飞行申请画面的格式。 [0021] 图4是示出如何通过飞行管理系统的确定单元计算飞行器的数量的方法的示意图。 [0022] 图5是示出如何通过飞行管理系统的确定单元确定飞行路径是否包括在无线电地图中的方法的示意图。 [0023] 图6是示出信息在飞行器与飞行管理系统之间传递的示意图。 [0024] 图7是示出由飞行管理系统实现的飞行管理方法的序列图。具体实施方式 [0025] 将参考附图详细描述根据本发明示例性实施例的飞行管理系统和飞行管理方法，其中相同的部件由相同的附图标记表示；因此，这里将省略对其的重复描述。 [0026] [飞行管理系统1的概述] [0027] 图1是示意性地示出了根据本发明示例性实施例的飞行管理系统1的示意图，该飞行管理系统1被配置为通过无线电与用户终端2和飞行器3进行通信。飞行管理系统1由计算机系统构成，该计算机系统被配置为从用户终端2接收与飞行器3的飞行有关的飞行申请信息，并且将允许飞行器3在空中飞行的飞行信息发送到飞行器3。就此而言，可以使用单个计算装置或多个计算装置来实现飞行管理系统1。替代地，可以使用在云系统上运行的单个虚拟服务器或多个虚拟服务器来实现飞行管理系统1，该云系统提供计算机资源集。 [0028] 用户终端2由计算机装置(例如，信息处理终端，诸如智能手机、平板终端、个人计算机等)构成。假设用户是可以操纵、管理或拥有飞行器3的人。就此而言，用户终端2包括：液晶显示器等的显示单元，该显示单元被配置为显示各种信息；和诸如触控面板的操作单元，该操作单元被配置为接收用户的操作。用户终端2被配置为通过无线电通信的方式从飞行管理系统1接收各种类型的信息或向飞行管理系统1发送各种类型的信息。 [0029] 飞行器3是诸如无人机的无人驾驶飞行器，其被配置为根据用户指定的飞行路径飞行以执行预定操作。作为飞行器3执行的操作，可以提及沿着飞行路径运输物体、围绕飞行路径捕获图像、沿着飞行路径排放物体(农业化学品)以及沿着飞行路径输出信息音频或光学信息)。 [0030] 下面将描述根据示例性实施例的飞行管理系统1执行的过程的概要。飞行管理系统1被配置为从用户终端2接收飞行申请信息(参见图1中的(1))，该飞行申请信息包括用于标识飞行器3的飞行器标识信息、希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行路径以及希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行时间(即，飞行的日期和时间)。 [0031] 基于飞行申请信息，飞行管理系统1可以确定在用户希望飞行器3在飞行时间沿着飞行路径飞行时是否允许使用预定无线电波(参见图1中的(2))。就此而言，预定无线电波是飞行器3可以通过其与飞行管理系统1进行通信的可用无线电波。 [0032] 在满足允许使用无线电波的条件时，飞行管理系统1向对应于飞行申请信息中包括的飞行器标识信息的飞行器3发送允许该飞行器3沿着飞行路径飞行的飞行信息(参见图1中的(3))。就此而言，飞行信息可以被视为允许飞行器3沿着飞行路径自动飞行的信息或支持用户使飞行器3沿着飞行路径飞行的信息。在飞行器3沿着飞行路径飞行期间，飞行器3可以使用许可给其的预定无线电波与飞行管理系统1进行通信。 [0033] 如上所述，本发明的示例性实施例的飞行管理系统1被配置为在从用户终端2接收到与飞行器3的飞行有关的飞行申请信息时确定是否允许飞行器3使用无线电波，从而允许飞行器3根据飞行申请信息在空中飞行。这可以消除用户分别设置飞行路径和申请使用无线电波的必要性。因此，用户可以减少使被配置为使用预定无线电波进行通信的飞行器3飞行的时间和精力。 [0034] [飞行管理系统1的配置] [0035] 图2是根据本发明示例性实施例的飞行管理系统1的框图。图2包括示出构成要素之间的主要数据流的箭头符号，但是也可以采用图2所示的数据流以外的其它数据流。图2包括各种框，这些框不必被认为是硬件单元，而可以被认为是功能单元。为此，图2的各种框可以共同嵌入在单个装置中或分别嵌入在多个装置中。就此而言，可以通过数据总线或网络或通过使用诸如便携式存储介质之类的任意装置在框之间传递数据。 [0036] 飞行管理系统1包括存储单元11和控制单元12。存储单元11是包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、硬盘驱动器等的存储介质。存储单元11被配置为预先存储控制单元12执行的程序。另外，存储单元11被配置为存储从用户终端2接收到的飞行器3的飞行申请信息，以及用于向用户针对管理飞行器3和与飞行器3的通信进行收费的收费信息。 [0037] 控制单元12包括接收器121、确定单元122、生成器123、发送器124和收费单元125。例如，控制单元12为诸如CPU(中央处理单元)的处理器，其可通过执行存储单元11上存储的程序来实现接收器121、确定单元122、生成器123、发送器124和收费单元125的功能。就此而言，控制单元12的各个部件可以单独地安装在构成飞行管理系统1的多个装置中。 [0038] 为了实现本发明示例性实施例的处理，飞行管理系统1需要执行一系列操作，下面将对其进行描述。接收器121从用户终端2接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括用于标识飞行器3的飞行器标识信息、希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行路径以及希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行时间。 [0039] 图3是屏幕截图，其示出了用户终端2上用于接受飞行申请信息的输入的飞行申请画面的格式。用户终端2等待飞行申请画面上飞行路径F的输入。例如，用户终端2可以接受飞行路径F为用户在飞行申请画面上显示的地图上指定的直线路径。替代地，用户终端2可以接受如下飞行路径F，其包括用户在地图上指定的允许飞行区域(例如，图3中虚线包围的区域)以及用户在允许飞行区域内指定的直线路径。替代地，用户终端2可以接受包括飞行器3的位置和高度的三维飞行路径F。 [0040] 具体地，用户终端2等待用作待在地图上生成的允许飞行区域的飞行区域的输入。飞行管理系统1确定该飞行区域是否属于指示通信服务位置的无线电地图，这将在后面描述。在确定飞行区域属于无线电地图时，飞行管理系统1将该飞行区域与用户标识信息相关联地存储在存储单元11上，该用户标识信息用于标识用户终端2的用户。这使得用户终端2能够接受属于无线电地图的飞行区域中指定的飞行路径F。 [0041] 此外，用户终端2在飞行申请画面上接受以下各项的输入：飞行器3的飞行器标识信息(具有图3所示的机身)、飞行器3在空中飞行的速度、飞行器3在空中飞行的高度、以及飞行器3在空中飞行的飞行时间(即，图3所示的持续时间)。飞行器标识信息可以是可标识为飞行器3的独特主体的信息，也可以是可标识为飞行器3的类型(或机身)的信息。例如，飞行时间指示飞行开始时间和飞行结束时间之间限定的持续时间。 [0042] 此外，用户终端2可以接受与飞行器3用以执行无线电通信的无线电装置有关的无线电装置信息的输入。例如，无线电装置信息可以包括表示安装在飞行器3中的SIM(用户标识模块)的规格的信息或表示安装在飞行器3中的无线电台的信息。 [0043] 在飞行管理系统1中，接收器121被配置为接收作为用户终端2上的输入信息的飞行申请信息。接收器121将用户终端2接收到的飞行申请信息与用于标识可能使用用户终端2的用户的用户标识信息关联地存储在存储单元11上。 [0044] 基于由接收器121接收到的飞行申请信息，确定单元122确定当飞行器3在飞行时间沿着飞行路径飞行时，是否允许使用预定无线电波。例如，无线电波是飞行器3用来进行通信的可用无线电波，并且属于分配给与飞行管理系统1相关的通信公共运营商的频率范围。即，通信公共运营商将确定是否允许被配置为使用属于分配给通信公共运营商的频率范围的无线电波进行通信的飞行器3使用无线电波。 [0045] 例如，在以下条件下确定单元122可以确定允许使用无线电波：在飞行申请信息中包括的飞行时间可以在如下区域内飞行的飞行器3的数量等于或低于预定值，该区域包括在飞行申请信息中包括的飞行路径的至少一部分。 [0046] 图4是示出如何通过包括在飞行管理系统1的控制单元12中的确定单元122计算飞行器3的数量的方法的示意图。确定单元122被配置为计算在飞行申请信息中包括的飞行时间可以在区域R(其包括飞行申请信息中包括的飞行路径的至少一部分)中飞行的飞行器3的数量，即可以共享同一飞行路径和同一飞行时间的飞行器3的数量。例如，区域R可以被限定为一个或多个飞行器3使用预定无线电波(即，经过确定单元122确定的无线电波)与同一基站B进行通信的区域，换言之，为单个基站B使用预定无线电波与一个或多个飞行器3进行通信的区域。存储单元11针对每个基站B存储了表示区域R的区域信息。 [0047] 基于存储在存储单元11上的区域信息，确定单元122提取覆盖基于飞行位置信息(表示沿着飞行路径以预定距离间隔绘制的位置)的飞行位置的一个或多个基站，该飞行位置信息对应于包括在接收器121接收到的飞行申请信息中的飞行路径。随后，确定单元122计算如下飞行器3的数量：这些飞行器3可以在空中飞行的同时与包括在接收器121接收到的飞行申请信息中的飞行时间相同的时区中的一个或多个基站进行通信。图4示出了三个飞行器3同时在与基站B相关联的区域R中飞行的情况的示例。 [0048] 当针对由确定单元122标识的一个或多个区域R中的每个区域计算的飞行器3的数量等于或小于预定值(例如，三)时，确定单元122确定允许使用无线电波，否则，确定单元122确定不允许使用无线电波。因此，飞行管理系统1可以限制同时与基站B进行通信的飞行器3的数量，同时减少对地面上可能与基站B通信的移动电话施加的影响。 [0049] 飞行管理系统1可以是集成系统，其集成多个公共运营商，并且可以连接到由多个不同公共运营商管理的多个系统。在这种情况下，接收器121从要由多个公共运营商管理的用户终端2接收包括飞行时间和飞行路径的飞行申请信息。根据上述方法，确定单元122基于多个公共运营商提供的多个飞行申请信息计算共享飞行路径和飞行时间的飞行器3的数量，从而确定计算出的数量是否等于或小于预定值。 [0050] 此外，在表示使用无线电波提供通信服务的位置的无线电地图包含飞行申请信息中包括的飞行路径的情况下，确定单元122可以确定允许使用无线电波。就此而言，确定单元122可以考虑第一条件和第二条件中的两个或一个，第一条件为同一区域内同时飞行的飞行器3的数量等于或小于预定值，第二条件为无线电地图包含飞行申请信息中包括的飞行路径。 [0051] 图5是示出通过确定单元122确定无线电地图M是否包含飞行路径F的方法的示意图。无线电地图M由如下信息组成，这些信息表示飞行器3对于其每个位置及其每个高度是否能够使用预定无线电波(即，经过确定单元122确定的无线电波)进行通信。例如，根据每个位置/高度的通信能力/无能力或每个位置/高度的无线电波强度的模拟而生成无线电地图M。即，无线电地图M被表示为三维地图，该三维地图示出了位置/高度、通信能力/无能力和/或无线电波强度之间的关联。存储单元11预先存储了无线电地图M。 [0052] 确定单元122将飞行申请信息中包括的飞行路径的每个点与存储单元11上存储的无线电地图M进行比较。当无线电地图M包含飞行路径的每个点时，确定单元122确定允许使用无线电波，否则，确定单元122确定不允许使用无线电波。因此，飞行管理系统1可以确认无线电地图M包含用户申请的飞行路径F，从而减小在飞行器3的飞行期间断开与飞行器3的使用预定无线电波的通信的概率。 [0053] 当飞行器3在飞行时间沿着飞行路径飞行时，确定单元122可以根据另外的条件确定是否允许使用预定无线电波。例如，当飞行申请信息中包括的飞行时间的时间长度(或持续时间)等于或大于预定值时，或者当飞行申请信息中包括的飞行时间的持续时间包括预定的禁止飞行时区时，确定单元122可以确定不允许使用无线电波。 [0054] 或者，确定单元122可以根据适合飞行器3中安装的无线电台的通信方法和频率来确定是否允许飞行器3使用预定无线电波。在这种情况下，确定单元122可以基于无线电装置信息中包括的无线电台的信息确定适合飞行器3的无线电台的通信方法和频率，该无线电装置信息与飞行器3的飞行器标识信息相关联。例如，通信方法可以是LTE(长期演进)通信、5G通信等。随后，确定单元122可以在通信方法和频率满足预定条件(例如，飞行路径中的频率和通信方法可用)的条件下确定允许飞行装置3使用预定无线电波。因此，飞行管理系统1可以根据适合飞行器3的无线电台的通信方法和频率来允许使用无线电波。 [0055] 在确定单元122确定允许使用无线电波的条件下，生成器123生成飞行信息，该飞行信息指示飞行器3沿着飞行申请信息中包括的飞行路径飞行。例如，飞行信息可以被限定为指示飞行器3沿着飞行路径自动飞行的信息。在这种情况下，飞行信息包括飞行器3可以自动飞行的飞行时间和飞行路径。 [0056] 飞行信息可以是支持用户使飞行器3沿着飞行路径飞行的信息。在这种情况下，飞行信息包括用户操纵飞行器3沿着其飞行的飞行路径。 [0057] 在确定单元122确定允许使用无线电波的条件下，发送器124将生成器123所生成的飞行信息发送至与飞行申请信息中包括的飞行器标识信息对应的飞行器3。 [0058] 图6是示出信息在飞行管理系统1和飞行器3之间传递的示意图。飞行器3被配置为根据从飞行管理系统1接收的飞行信息在空中飞行。在接收到指示飞行器3沿着飞行路径自动飞行的飞行信息时，指示飞行器3在飞行信息中包括的飞行时间沿着飞行信息中包括的飞行路径自动飞行。 [0059] 在接收到支持用户使飞行器3沿着飞行路径飞行的飞行信息时，飞行器3可以通过用户终端2接受飞行开始指令的输入以开始其飞行。通过从用户终端2接收到飞行开始指令而被触发，指示飞行器3沿着飞行信息中包含的飞行路径飞行。另外，飞行器3可以根据从用户终端2接收到的指令沿着飞行路径向前或向后行进或停在空中。 [0060] 飞行器3能够在其沿着飞行路径飞行期间使用允许的无线电波进行通信。在飞行过程中或飞行结束后，飞行器3将以下信息发送到飞行管理系统1：飞行器3的飞行器标识信息(或机身ID)、与飞行器3使用的无线电装置相关的无线电装置信息、以及描述飞行器3在空中飞行的实际路径和实际时间的性能信息。在飞行管理系统1中，接收器121从飞行器3接收性能信息以将性能信息与飞行器标识信息相关联地存储在存储单元11上。 [0061] 在基于从用户终端2接收到的飞行申请信息确定是否允许使用无线电波时，飞行管理系统1指示飞行器3在空中飞行。因此，飞行管理系统1可以减少用户使被配置为使用预定无线电波进行通信的飞行器3飞行的时间和精力。 [0062] 当飞行管理系统1允许飞行器3使用预定无线电波后基站发生麻烦或故障时，飞行管理系统1可以撤销飞行器3使用无线电波的许可。当可能与沿着飞行路径飞行的飞行器3通信的基站中发生麻烦或故障时，发送器124不向飞行器3发送飞行信息。当发送器124已经将飞行信息发送到飞行器3时，发送器124可以向飞行器3发送删除飞行信息的指令或禁止飞行器3的飞行的控制信息，或者发送器124向用户终端2发送禁止飞行器3的飞行的消息。因此，飞行管理系统1可以控制飞行器3飞行过程中无法与基站进行通信的情况。 [0063] 另外，在确定单元122不允许使用无线电波的条件下，发送器124可以根据飞行申请信息向用户终端2发送包括确定单元122不允许使用无线电波的原因的信息。作为确定单元122不允许使用无线电波的原因，例如，可以提及区域R上正在飞行的飞行器的数量等于或大于预定值的状态、无线电地图M未包含飞行路径F的状态、飞行时间的持续时间等于或大于预定值的状态、以及飞行时间的持续时间包括预定的禁止飞行时区的状态。相应地，飞行管理系统1通知用户飞行管理系统1不允许飞行器3飞行的原因，然后飞行管理系统1可以接受使飞行器3飞行的其它飞行申请。 [0064] 收费单元125被配置为基于存储单元11上存储的性能信息确定向用户索取的付款金额。例如，收费单元125可以基于以下中的至少一个计算付款金额：飞行器3进行飞行的实际时间、飞行器3进行飞行的实际距离、用户进行申请的次数、飞行器3进行飞行的次数、飞行的飞行器3的数量、以及飞行器3的类型(或机身)。收费单元125可以根据飞行器3进行飞行的用途(例如，个人用途、公司用途、运输用途、监测用途等)改变计算支付的方式或等式。 [0065] 收费单元125生成包括其确定的付款金额的收费信息，并将收费信息存储在存储单元11上。另外，收费单元125可以将收费信息发送到用于向用户索取付款的收费服务器等。因此，飞行管理系统1可以根据飞行飞行器3的实际性能，向可能使用飞行管理系统1使飞行器3飞行的用户索取付款。 [0066] [飞行管理方法的序列] [0067] 图7是要由飞行管理系统1执行的飞行管理方法的序列图，该飞行管理方法包括要由与用户终端2和飞行器3进行通信的飞行管理系统1执行的步骤S11至S16。用户终端2在飞行申请画面上接受飞行申请信息的输入(S11)。具体地，用户终端2输入用作要在地图上生成的飞行许可区域的飞行区域。飞行管理系统1确定表示经受通信服务的位置的无线电地图是否包含飞行区域，这将在后面描述。在确定无线电地图包含飞行区域时，飞行管理系统1将飞行区域与用户标识信息相关联地存储在存储单元11上，该用户标识信息用于标识用户终端2的用户。随后，用户终端2等待被确定为属于无线电地图的飞行区域内的飞行路径F的输入。 [0068] 接收器121从用户终端2接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括用于标识飞行器3的飞行器标识信息、希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行路径以及希望使飞行器3飞行的用户偏好的飞行时间。 [0069] 基于由接收器121接收到的飞行申请信息，确定单元122确定当飞行器3在飞行时间沿着飞行路径飞行时是否允许使用无线电波(S12)。例如，确定单元122在以下条件下确定允许使用无线电波：可以在包括在飞行申请信息中的飞行时间在包括至少一部分飞行路径(其包括在飞行申请信息中)的区域中飞行的飞行器3的数量等于或低于预定值。或者，确定单元122可以在以下条件下确定允许使用无线电波：表示经受使用无线电波进行通信服务的位置的无线电地图包含飞行申请信息中包括的飞行路径。 [0070] 在确定单元122允许使用无线电波的条件下，生成器123生成飞行信息(S13)，该飞行信息指示飞行器3沿着飞行申请信息中包括的飞行路径飞行。例如，飞行信息可以是指示飞行器3沿着飞行路径自动飞行的信息，或者支持可能希望使飞行器3沿着飞行路径飞行的用户的信息。 [0071] 在确定单元122确定允许使用无线电波的条件下，发送器将生成器123所生成的飞行信息发送到与飞行申请信息中包括的飞行器标识信息相对应的飞行器3(S14)。飞行器3可以基于从飞行管理系统1接收到的飞行信息在空中飞行。在沿着飞行路径飞行期间，飞行器3可以使用许可的无线电波进行通信。在飞行过程中或飞行结束后，飞行器3向飞行管理系统1发送性能信息(包括飞行器3的实际飞行路径和实际飞行时间)(S15)。 [0072] 在飞行管理系统1中，接收器121从飞行器3接收性能信息并将性能信息与飞行器标识信息相关联地存储在存储单元11上。收费单元125基于存储在存储单元11上的性能信息确定向用户索要的付款金额。例如，收费单元125基于以下中的至少一个计算付款金额：飞行器3的实际飞行时间、飞行器3在空中飞行的实际距离、用户进行申请的次数、飞行器3进行飞行的次数、实际在空中飞行的飞行器3的数量、以及飞行器3的类型(或机身)。收费单元125生成包括其确定的付款金额的收费信息，并将收费信息存储在存储单元11上(S16)。 [0073] [示例性实施例的有益效果] [0074] 根据示例性实施例，飞行管理系统1被配置为从用户终端2接收包括飞行器3的飞行路径和飞行时间的飞行申请信息，从而基于接收到的飞行申请信息确定是否允许使用无线电波。随后，飞行管理系统1被配置为在确定允许使用无线电波时向飞行器3发送飞行信息，该飞行信息指示飞行器3沿着飞行路径飞行。这可以消除用户分别设置飞行路径和申请使用无线电波的必要性。因此，飞行管理系统1可以减少用户使被配置为使用预定无线电波进行通信的飞行器3飞行的时间和精力。 [0075] 就此而言，由于开发了允许无人机在无线电网络覆盖的城区和山区飞行的有利环境，因此可以为联合国(UN)发起的可持续发展目标(SDG)(即，目标9“工业、创新和基础设施”和目标10“减少不平等”)做出贡献。 [0076] [第一变型] [0077] 根据示例性实施例的第一变型，飞行管理系统1适应于用户希望其沿着同一飞行路径周期性飞行的飞行器3。第一示例的飞行管理系统1被设计为执行以下一系列过程。 [0078] 接收器121从用户终端2接收飞行申请信息，该飞行申请信息包括飞行器3沿着飞行路径重复飞行的定期飞行时间。例如，定期飞行时间由限定在飞行开始时间和飞行结束时间之间的持续时间指定，该定期飞行时间可以结合诸如每天、每周和每月等时间间隔。 [0079] 基于接收器121接收到的飞行申请信息，确定单元122在飞行器3的定期飞行时间之前的预定时间(例如，一天)确定是否允许飞行器3使用预定无线电波在沿着飞行路径飞行。即，确定单元122在到达飞行器3进行周期性飞行的计划时间之前每个计划时间确定是否允许使用无线电波。 [0080] 在确定单元122在飞行器3的定期飞行时间之前的预定时间确定允许使用无线电波的条件下，生成器123生成飞行信息，该飞行信息指示飞行器3沿着飞行申请信息中包括的飞行路径飞行。在确定单元122在飞行器3的定期飞行时间之前的预定时间确定允许使用无线电波的条件下，发送器124将生成器123生成的飞行信息发送到与飞行申请信息中包括的飞行器标识信息相对应的飞行器3。 [0081] 这使得用户在进行一个申请时可以使飞行器3沿着同一飞行路径周期性地飞行。因此，飞行管理系统1可以减少可能希望使被配置为使用预定无线电波进行通信的飞行器3重复地飞行的用户的时间和精力。 [0082] [第二变型] [0083] 根据示例性实施例的第二变型，飞行管理系统1的特征在于判断飞行器3的飞行是否偏离飞行申请信息指示的飞行路径或飞行时间，从而向用户终端2反馈该判断结果。 [0084] 确定单元122被配置为将存储单元11上存储的飞行申请信息与性能信息进行比较，从而确定飞行器3的飞行是否偏离飞行路径或飞行时间，该性能信息与飞行申请信息相关联地存储在存储单元11上。就此而言，确定单元122可以在飞行器3飞行之前、飞行器3飞行过程中，或者在飞行器3飞行之后确定飞行器3在飞行申请信息的飞行路径或飞行时间方面的偏差。当飞行申请信息的飞行路径与性能信息中包括的实际飞行路径之间的差(例如，它们的几何轮廓之差)等于或大于预定值时，确定单元122确定飞行器3偏离飞行路径，否则，确定单元122确定飞行器3的飞行路径中没有发生偏差。 [0085] 发送器124向用户终端2发送关于飞行器3是否在飞行申请信息中包括的飞行路径或飞行时间方面偏离的确定结果的信息。这使得飞行管理系统1可以将关于飞行器3是否在飞行申请信息中包括的飞行路径或飞行时间方面偏离的确定结果通知给用户，从而促使用户遵守飞行申请信息。 [0086] 当确定单元122确定飞行器3在飞行器3飞行之前或飞行中提交的飞行申请信息中包括的飞行路径或飞行时间方面的偏差时，换言之，当飞行器3的飞行延迟于飞行时间或当飞行器3在位置上偏离飞行路径时，发送器124可以向与飞行器3相关联的用户终端2发送吸引注意力的信息。 [0087] 当确定单元122确定飞行器3在飞行器3飞行之前提交的飞行申请信息中包括的飞行路径或飞行时间方面的偏差时，可以取消在飞行器3的飞行之前取消其使用无线电波的许可。在这种情况下，发送器124不向飞行器3发送飞行信息。另外，当发送器124已经向飞行器3发送了飞行信息时，发送器124应该向飞行器3发送删除飞行信息的指令或禁止飞行器3在空中飞行的控制信息。或者，发送器124可以向用户终端2发送禁止飞行器3飞行的消息。因此，飞行管理系统1可以促使用户遵守飞行申请信息。 [0088] 【第三变型】 [0089] 根据示例性实施例的第三变型，飞行管理系统1的特征在于除了根据飞行申请信息控制飞行器3的飞行之外，还控制飞行器3用于向基站发射无线电波的功率。在确定单元122确定允许使用无线电波的条件下，生成器123生成功率控制信息以控制飞行器3用于向基站发射无线电波的功率。例如，功率控制信息是指示飞行器3在飞行时间控制发送无线电波的功率的信息。 [0090] 在确定单元122确定允许使用无线电波的条件下，发送器124将生成器123生成的功率控制信息发送到与飞行申请信息中包括的飞行器标识信息相对应的飞行器3。基于从飞行管理系统1接收到的功率控制信息，飞行器3在其飞行过程中调整向基站发送无线电波的功率以沿着飞行路径飞行。因此，飞行管理系统1可以控制飞行器3在飞行时间的功率，从而控制由于飞行器3的通信而对位于飞行路径附近的基站的干扰。 [0091] 飞行管理系统1、用户终端2和飞行器3包括处理器，每个处理器都可以用作执行图7所示的飞行管理方法中包括的各种步骤(或各种过程)的主体。即，飞行管理系统1、用户终端2和飞行器3中包括的每一个处理器被配置为从存储介质中读取用于执行图7的飞行管理方法的程序，并通过执行程序实现图7的飞行管理方法。就此而言，可以部分省略图7的飞行管理方法中包括的前述步骤或者任意改变前述步骤的顺序。或者，可以并行执行多个步骤。 [0092] 在前文中，本发明已经通过前述实施例(例如，示例性实施例及其变型)进行描述，其中，本发明的技术范围不必限于前述实施例；因此，在本发明的主题内创造和引入任何其它变型和修改是可行的。例如，可以在物理上或功能上将前述装置的一部分或全部分散或集成在任意组件的单元中。此外，本发明可以包含通过任意组合前述实施例而产生的任何新的实施例。可以说，由前述实施例的组合产生的新示例将提供与示例性实施例相同的有利效果。 [0093] 最后，本发明可以在如所附权利要求所限定的本发明的范围内以各种方式修改。就此而论，前述实施例均适于被配置为通过无线电与飞行管理系统1进行通信的飞行器3(例如，无人机)；然而，可以采用任何其它用作飞行器3的装置，配备有与飞行管理服务器等(例如，飞行管理系统1)无线通信通信模块的载人飞行装置或者无人驾驶飞行装置。 [0094] 虽然上文已经描述和例示了本发明的优选实施例，但应该理解，它们是本发明的示例，而不应被认为是对本发明的限制。在不偏离本发明的精神或范围的情况下，可以作出添加、删减、替换和其它修改。因此，本发明不被认为受前述描述限制，且仅受限于所附权利要求的范围。