一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统

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一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统
申请号	CN201810286206.3	申请日	2018-04-03	公开(公告)号	CN108462820A	公开(公告)日	2018-08-28
申请人	江西理工大学;			发明人	樊宽刚; 刘汉森; 徐文堂; 王渠;
摘要	本发明公开了一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统，方法包括：将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域，再划分成若干子空域，利用图像识别和物体检测技术，识别出监控中入侵的无人机。通过本发明方法和系统，高空子空域随高度增加而不断往外扩展，从而给监控系统更长的反应时间，长焦镜头可以拍摄更多的高清图片，提高图像识别的准确率，以此来提高整个监控系统的准确率，在无人机入侵指定区域时更快的识别无人机。本发明提供了较为完善的空域划分方法及监控系统，解决了无人机入侵不易察觉的问题。
权利要求	1.一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域；所述低空空域呈长方体状，所述高空空域则呈棱柱体状； S2、将所述低空空域划分为若干低空子空域，将所述高空空域划分为若干高空子空域，并在各个低空子空域中布置监控设备；在低空空域中，将低空空域划分为若干方体状的低空子空域；每个低空子空域中的监控设备包括至少两个90度视角的高清监控摄像头，低空子空域底面的至少两个对角上各设置一台高清监控摄像头；高空空域中，各个侧面作为一个高空子空域，即界定面，一旦无人机跨过这个界定面将视为入侵的无人机；每个高空子空域的监控设备包括至少两台高清监控摄像头和至少一台高速高清摄像头，所述高度高清摄像头安装在电机上并且可在电机的驱动下转动；每个高空子空域的底边的两端点处分别设置至少一台高清监控摄像头，每个高清监控摄像头的视角均为90度，其中30度视角位于待监控空域内，60度视角位于待监控空域外； S3、每个高空子空域和低空子空域均配置一个子节点控制器，且各个高空子空域和低空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器，所有的子节点控制器均通讯连接于控制中心；监控开始，控制中心向各个子节点控制器发送指令，让子节点控制器控制对应的监控和设备开始监控； S4、各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头开启后，对对应的低空子空域和高空子空域进行全视角固定监控并且将拍摄的图像发送到对应的子节点控制器；子节点控制器对图像进行处理和识别，一旦识别到图像中有可疑的移动飞行目标，子节点控制器即将有可疑的移动飞行目标的图像压缩打包成数据包后发送至控制中心；且当是高空子空域的高清监控摄像头拍摄的图像中发现可疑的移动飞行目标时，子节点控制器将处于待机状态的高速高清摄像头开启，并控制电机转动让高速高清摄像头追随该可疑的移动飞行目标进行拍摄，高速高清摄像头拍摄的图像传送至子节点控制器，子节点控制器也压缩打包成数据包发送至控制中心； S5、控制中心将从子节点控制器传来的数据包后，对低空子空域中的高清监控摄像头、高空子空域中的高清监控摄像头和高速高清摄像头拍摄到的图像利用模式识别技术进行判断，判断图像中可疑的移动飞行目标是否为无人机，并且将图像信息实时进行显示，和存储在存储器。 2.根据权利要求1所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，步骤S1中，以待监测区域的外围和内部中最高的建筑物为界，该最高的建筑物以下的外围和内部区域划分为低空区空域，该最高的建筑物以上的空域为高空空域。 3.根据权利要求1所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，所述高空子空域中，所述高速高清摄像头设于所在高空子空域的其中一台高清监控摄像头的稍后方。 4.根据权利要求1所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头主要包括广角镜头和红外灯，而各个高空子空域中的高速高清摄像头主要包括长焦镜头。 5.根据权利要求1所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，在步骤S3中，所述子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 6.一种实现上述任一权利要求所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法的系统，其特征在于，包括：低空空域的监控设备：包括高清监控摄像头；每个低空子空域中的底面的至少两个对角上分别配置至少一台高清监控摄像头；高空空域的监控设备：包括高清监控摄像头和高速高清摄像头；每个高空子空域的底边的两端处分别配置至少一台高清监控摄像头，且每个高空子空域至少配置一台高速高清摄像头；子节点控制器：每个低空子空域和高空子空域中均配置一台子节点控制器，且每个低空子空域和高空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器；控制中心：所有的子节点控制器均通讯连接于所述控制中心，所述控制中心用于向各个子节点控制器发送控制指令，并接收各子节点控制器的高清图像数据包并对数据包中的高清图像进行无人机识别；供电设备：用于为控制中心、子节点控制器和监控设备供电。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括通讯装置，所述通讯装置包括4G通讯模块和WIFI模块；子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制中心包括数据处理模块、数据存储模块和显示模块；数据处理模块用于将从子节点控制器接收而来的高清图像通过模式识别技术识别可疑的移动飞行目标是否为无人机；数据存储模块用于将这些信息存储起来，方便以后查看，显示模块则用于实时显示存在可疑的移动飞行目标的高清图像和显示数据处理模块所处理的过程及结果。 9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，每个低空子空域和高空子空域均配置有独立的供电设备，所述供电设备包括太阳能板和锂电池，所述太阳能板电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备以及锂电池，在日间为子节点控制器和监控设备供电和为锂电池充电，所述锂电池电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备，用于在夜间为子节点控制器和监控设备供电。 10.根据权利要求6所述的基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，其特征在于，各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头主要包括广角镜头和红外灯，而各个高空子空域中的高速高清摄像头主要包括长焦镜头。
说明书全文	一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统技术领域 [0001] 本发明涉及无人机监控技术领域，具体涉及一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统。背景技术 [0002] 2016年5月，国家公布了《互联网+人工智能三年行动实施方案》，重点支持无人机发展，并将进一步开放低空空域，无人机产业已经成为国家战略的重要部分之一。我国消费级民用无人机的市场份额，更是占到了全球市场的70％以上，占据了绝对优势。2015年，全球无人机大约销售58.7万架，其中军用无人机约占3％，民用无人机占97％；民用无人机销量中，专业级无人机销量约17.1万架，消费级无人机销量约39.9万架。 [0003] 但无人机技术发展是一把双刃剑。无人机虽多用于摄影、录像等用途，但仍有可能被不法分子利用来实施犯罪，对反恐、维稳、安保、警卫、禁毒等领域的安全构成潜在而现实的风险挑战。另外，无人机一旦被不法分子利用进行非法拍摄，甚至用来进行投毒、爆炸等破坏活动，后果将不堪设想。无人机“黑飞”屡次逼停民航成“隐形杀手”。还有无人机带来窥视隐私危机、无人机运送货物掉落、无人机边境走私毒品等一系列不安全的问题。仅2017年5月，西南、西北、中南地区机场就发生了19次疑似无人机影响航班的正常运行事件，共有 326个航班受到影响。其中，成都双流机场的无人机入侵事故引发了全国对无人机监管的大讨论。因此，无人机引发的各种担忧，尤其是在安全方面的隐患，亟待解决。发明内容 [0004] 针对现有技术的不足，本发明旨在提供一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统，通过对飞行空域进行划分，结合利用图像识别和物体检测技术，实现无人机的有效监控。 [0005] 为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案： [0006] 一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，包括如下步骤： [0007] S1、将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域；所述低空空域呈长方体状，所述高空空域则呈棱柱体状； [0008] S2、将所述低空空域划分为若干低空子空域，将所述高空空域划分为若干高空子空域，并在各个低空子空域中布置监控设备； [0009] 在低空空域中，将低空空域划分为若干方体状的低空子空域；每个低空子空域中的监控设备包括至少两个90度视角的高清监控摄像头，低空子空域底面的至少两个对角上各设置一台高清监控摄像头； [0010] 高空空域中，各个侧面作为一个高空子空域，即界定面，一旦无人机跨过这个界定面将视为入侵的无人机；每个高空子空域的监控设备包括至少两台高清监控摄像头和至少一台高速高清摄像头，所述高度高清摄像头安装在电机上并且可在电机的驱动下转动；每个高空子空域的底边的两端点处分别设置至少一台高清监控摄像头，每个高清监控摄像头的视角均为90度，其中30度视角位于待监控空域内，60度视角位于待监控空域外； [0011] S3、每个高空子空域和低空子空域均配置一个子节点控制器，且各个高空子空域和低空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器，所有的子节点控制器均通讯连接于控制中心；监控开始，控制中心向各个子节点控制器发送指令，让子节点控制器控制对应的监控和设备开始监控； [0012] S4、各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头开启后，对对应的低空子空域和高空子空域进行全视角固定监控并且将拍摄的图像发送到对应的子节点控制器；子节点控制器对图像进行处理和识别，一旦识别到图像中有可疑的移动飞行目标，子节点控制器即将有可疑的移动飞行目标的图像压缩打包成数据包后发送至控制中心；且当是高空子空域的高清监控摄像头拍摄的图像中发现可疑的移动飞行目标时，子节点控制器将处于待机状态的高速高清摄像头开启，并控制电机转动让高速高清摄像头追随该可疑的移动飞行目标进行拍摄，高速高清摄像头拍摄的图像传送至子节点控制器，子节点控制器也压缩打包成数据包发送至控制中心； [0013] S5、控制中心将从子节点控制器传来的数据包后，对低空子空域中的高清监控摄像头、高空子空域中的高清监控摄像头和高速高清摄像头拍摄到的图像利用模式识别技术进行判断，判断图像中可疑的移动飞行目标是否为无人机，并且将图像信息实时进行显示，和存储在存储器。 [0014] 需要说明的是，步骤S1中，以待监测区域的外围和内部中最高的建筑物为界，该最高的建筑物以下的外围和内部区域划分为低空区空域，该最高的建筑物以上的空域为高空空域。 [0015] 需要说明的是，所述高空子空域中，所述高速高清摄像头设于所在高空子空域的其中一台高清监控摄像头的稍后方。 [0016] 需要说明的是，各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头主要包括广角镜头和红外灯，而各个高空子空域中的高速高清摄像头主要包括长焦镜头。 [0017] 需要说明的是，在步骤S3中，所述子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 [0018] 本发明还提供一种实现上述基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法的系统，包括： [0019] 低空空域的监控设备：包括高清监控摄像头；每个低空子空域中的底面的至少两个对角上分别配置至少一台高清监控摄像头； [0020] 高空空域的监控设备：包括高清监控摄像头和高速高清摄像头；每个高空子空域的底边的两端处分别配置至少一台高清监控摄像头，且每个高空子空域至少配置一台高速高清摄像头； [0021] 子节点控制器：每个低空子空域和高空子空域中均配置一台子节点控制器，且每个低空子空域和高空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器； [0022] 控制中心：所有的子节点控制器均通讯连接于所述控制中心，所述控制中心用于向各个子节点控制器发送控制指令，并接收各子节点控制器的高清图像数据包并对数据包中的高清图像进行无人机识别； [0023] 供电设备：用于为控制中心、子节点控制器和监控设备供电。 [0024] 进一步地，还包括通讯装置，所述通讯装置包括4G通讯模块和WIFI模块；子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 [0025] 进一步地，所述控制中心包括数据处理模块、数据存储模块和显示模块；数据处理模块用于将从子节点控制器接收而来的高清图像通过模式识别技术识别可疑的移动飞行目标是否为无人机；数据存储模块用于将这些信息存储起来，方便以后查看，显示模块则用于实时显示存在可疑的移动飞行目标的高清图像和显示数据处理模块所处理的过程及结果。 [0026] 进一步地，每个低空子空域和高空子空域均配置有独立的供电设备，所述供电设备包括太阳能板和锂电池，所述太阳能板电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备以及锂电池，在日间为子节点控制器和监控设备供电和为锂电池充电，所述锂电池电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备，用于在夜间为子节点控制器和监控设备供电。 [0027] 本发明的有益效果在于： [0028] 1、通过待监控空域的空域和子空域的划分，可以根据监控范围的实际需要配置适合的监控设备，更有针对性、更准确，也有利于节约成本。 [0029] 2、本发明中，高空子空域中的监控设备的监控范围随高度增加而不断往外扩展，从而给监控系统更长的反应时间，长焦镜头可以有更多的反应时间进行调焦以及拍摄更多的高清图片，提高图像识别的准确率，以此来提高整个监控系统的准确率，在无人机入侵指定区域时更快的识别无人机。本发明提供了较为完善的空域划分方法及监控系统，解决了无人机入侵不易察觉的问题。附图说明 [0030] 图1为本发明实施例的方法实施总体流程图； [0031] 图2为本发明实施例中空域划分示意图； [0032] 图3为本发明实施例中高空空域子空域的界定面和高清监控摄像头的视角划分的位置示意图； [0033] 图4为图3的俯视图； [0034] 图5为本发明实施例的系统原理示意图； [0035] 图6为本发明实施例中系统的组成关系示意图。具体实施方式 [0036] 以下将结合附图对本发明作进一步的描述，需要说明的是，以下实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围并不限于本实施例。 [0037] 如图1所示，一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法，包括如下步骤： [0038] S1、将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域；所述低空空域呈长方体状，所述高空空域则呈棱柱体状； [0039] 进一步地,步骤S1中，以待监测区域的外围和内部中最高的建筑物为界，该最高的建筑物以下的外围和内部区域划分为低空区空域，该最高的建筑物以上的空域为高空空域。 [0040] S2、将所述低空空域划分为若干低空子空域，将所述高空空域划分为若干高空子空域，并在各个低空子空域中布置监控设备，如图2所示。 [0041] 在低空空域中，将低空空域划分为若干方体状的低空子空域(如高10米、底面积为100平方米的正方体)；每个低空子空域中的监控设备包括至少两个90度视角的高清监控摄像头，低空子空域底面的至少两个对角上各设置一台高清监控摄像头； [0042] 高空空域中，各个侧面作为一个高空子空域，即界定面，一旦无人机跨过这个界定面将视为入侵的无人机；每个高空子空域的监控设备包括至少两台高清监控摄像头和至少一台高速高清摄像头，所述高度高清摄像头安装在电机上并且可在电机的驱动下转动；如图3-4所示，每个高空子空域的底边的两端点处分别设置至少一台高清监控摄像头，每个高清监控摄像头的视角均为90度，其中30度视角位于待监控空域内，60度视角位于待监控空域外。 [0043] 进一步地，所述高空子空域中，所述高速高清摄像头设于所在高空子空域的其中一台高清监控摄像头的稍后方，便于高速高清摄像头较为简单快速地定位可疑的移动飞行目标。 [0044] 进一步地，各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头主要包括广角镜头和红外灯，而各个高空子空域中的高速高清摄像头主要包括长焦镜头。高清监控摄像头在夜晚时，由于亮度较低，拍摄的图片清晰度不高，此时通过开启红外灯可以进入夜视模式。 [0045] S3、每个高空子空域和低空子空域均配置一个子节点控制器，且各个高空子空域和低空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器，所有的子节点控制器均通讯连接于控制中心；监控开始，控制中心向各个子节点控制器发送指令，让子节点控制器控制对应的监控和设备开始监控； [0046] 进一步地，在步骤S3中，所述子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 [0047] S4、各个低空子空域和高空子空域中的高清监控摄像头开启后，对对应的低空子空域和高空子空域进行全视角固定监控并且将拍摄的图像发送到对应的子节点控制器；子节点控制器对图像进行处理和识别，一旦识别到图像中有可疑的移动飞行目标，子节点控制器即将有可疑的移动飞行目标的图像压缩打包成数据包后发送至控制中心；且当是高空子空域的高清监控摄像头拍摄的图像中发现可疑的移动飞行目标时，子节点控制器将处于待机状态的高速高清摄像头开启，并控制电机转动让高速高清摄像头追随该可疑的移动飞行目标进行拍摄，高速高清摄像头拍摄的图像传送至子节点控制器，子节点控制器也压缩打包成数据包发送至控制中心。 [0048] S5、控制中心将从子节点控制器传来的数据包后，对低空子空域中的高清监控摄像头、高空子空域中的高清监控摄像头和高速高清摄像头拍摄到的图像利用模式识别技术进行判断，判断图像中可疑的移动飞行目标是否为无人机，并且将图像信息实时进行显示，和存储在存储器中方便以后查看。 [0049] 对于低空空域的监控，由于监控的范围较小，无人机在图片的成像点较大，因此直接从拍摄的图片判断出无人机较为简单。高空空域中，因为处在空域的无人机在图片的成像很小，较难判断，需要高速高清摄像头调焦后进行跟随式拍摄，以供控制中心进一步进行判断。 [0050] 上述方法中，通过步骤S1和步骤S2的空域和子空域的划分，可以根据监控范围的实际需要配置适合的监控设备，更有针对性、更准确，也有利于节约成本。对于低空空域的监控，因为低空子空域的范围较小，因此每个低空子空域均只需安装两部高清摄像头，而不需要高速高清摄像头。而高空空域的监控范围大，高度高，因此需要两部高清监控摄像头进行初步的监控，在监控到可疑目标时通过一部高速高清摄像头对目标进行跟踪抓拍，高速高清摄像头可以随着电机转动监控不同的方向。 [0051] 而高空子空域中的高清监控摄像头的设置方式，会使得高清监控摄像头对待监控空域外的空间形成60°直角三角形的视角范围，这就意味着视角范围往外扩展的长度是高度的倍，随着高度的上升，往外监视的范围越大。虽然越高的地方在高清监控摄像头的成像越小，但由于扩展了往外监视的范围，而且由于两个高清监控摄像头位于同一高空子空域的边长的两端，越往该边长的中点和越高的空域，两个高清监控摄像头监控的重叠区域越多。如图3所示，这就为子节点控制器对可疑的移动飞行目标的识别赢得了更多的反应时间，有利于开启高速高清摄像头的长焦镜头对可疑的移动飞行目标进行调焦，对可疑的移动飞行目标进行更加准确和清晰的追踪拍摄，弥补了高处成像不清晰所带来识别困难的问题。 [0052] 本实施例还提供实现上述基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法的系统，如图5-6所示，其包括： [0053] 低空空域的监控设备：包括高清监控摄像头；每个低空子空域中的底面的至少两个对角上分别配置至少一台高清监控摄像头； [0054] 高空空域的监控设备：包括高清监控摄像头和高速高清摄像头；每个高空子空域的底边的两端处分别配置至少一台高清监控摄像头，且每个高空子空域至少配置一台高速高清摄像头； [0055] 子节点控制器：每个低空子空域和高空子空域中均配置一台子节点控制器，且每个低空子空域和高空子空域中的监控设备均通讯连接于对应的子节点控制器； [0056] 控制中心：所有的子节点控制器均通讯连接于所述控制中心，所述控制中心用于向各个子节点控制器发送控制指令，并接收各子节点控制器的高清图像数据包并对数据包中的高清图像进行无人机识别； [0057] 供电设备：用于为控制中心、子节点控制器和监控设备供电。 [0058] 进一步地，所述系统还包括通讯装置，所述通讯装置包括4G通讯模块和WIFI模块；子节点控制器与高清监控摄像头以及与高速高清监控摄像头之间通过WIFI模块通讯连接，控制中心和子节点控制器之间通过4G通讯模块连接。 [0059] 进一步地，控制中心包括数据处理模块、数据存储模块和显示模块；数据处理模块用于将从子节点控制器接收而来的高清图像通过模式识别技术识别可疑的移动飞行目标是否为无人机；数据存储模块用于将这些信息存储起来，方便以后查看，显示模块则用于实时显示存在可疑的移动飞行目标的高清图像和显示数据处理模块所处理的过程及结果。 [0060] 进一步地，每个低空子空域和高空子空域均配置有独立的供电设备，所述供电设备包括太阳能板和锂电池，所述太阳能板电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备以及锂电池，在日间为子节点控制器和监控设备供电和为锂电池充电，所述锂电池电连接于所在低空子空域或高空子空域中的子节点控制器和监控设备，用于在夜间为子节点控制器和监控设备供电。 [0061] 本实施例中，监控设备传输的信息编码方式采用的是H.265视频编码标准。H.265标准围绕着现有的视频编码标准H.264，保留原来的某些技术，同时对一些相关的技术加以改进。新技术使用先进的技术用以改善码流、编码质量、延时和算法复杂度之间的关系，达到最优化设置。具体的研究内容包括：提高压缩效率、提高鲁棒性和错误恢复能力、减少实时的时延、减少信道获取时间和随机接入时延、降低复杂度等。H.264由于算法优化，可以低于1Mbps的速度实现标清数字图像传送；H.265则可以实现利用1-2Mbps的传输速度传送720P(分辨率1280*720)普通高清音视频传送。这些优点有有利于降低监控设备的功耗和提高监控系统的实时性。 [0062] 所述子节点控制器，本实施例中采用意法半导体公司的STM32F407系列的芯片，并且在该芯片内烧录了图片压缩算法和移动目标识别算法。只要在图像中出现可疑的移动飞行目标，子节点控制器就会将图片压缩后传输到控制中心。该系列产品采用意法半导体90nm工艺和ART加速器，具有动态功耗调整功能，能够在运行模式下和从Flash存储器执行时实现低至238μA/MHz的电流消耗，在只有高清监控摄像头工作的情况下的功耗是非常低的。而且该芯片的工作最高主频可以达到168MHz，在168MHz频率下，从Flash存储器执行时，STM32F407具有210DMIPS/566CoreMark性能，并且利用意法半导体的ART加速器实现了FLASH零等待状态，这些都为快速的实现图片压缩、打包、传输到控制中心和移动目标识别算法提供了有利条件。STM32F407还具有丰富的连接功能，出色的创新型外设：STM32F407还具有符合IEEE 1588 v2标准要求的以太网MAC10/100和能够连接监控设备的CMOS照相机传感器的8-14位并行照相机接口，这样能使离子节点控制器近的监控设备直接连接传输信息，从而为较远的监控设备使用Wi-Fi通讯的传输节省出时间，增强整个监控系统的实时性。子节点控制器接收所在子空域监控设备的图像信息，一旦对某个高空子空域的高清监控摄像头的图像信息利用移动目标识别算法识别出可疑的移动飞行目标，则发送指令到高速高清摄像头的电机，让其转向那个高清监控摄像头所监控的位置，然后再将高速高清摄像头跟踪抓拍所得的高清图像通过4G通讯模块传输至控制中心。 [0063] 对于本领域的技术人员来说，可以根据以上的技术方案和构思，给出各种相应的改变和变形，而所有的这些改变和变形，都应该包括在本发明权利要求的保护范围之内。