用于飞行器机身段的框架安装工位

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用于飞行器机身段的框架安装工位
申请号	CN202111352114.9	申请日	2021-11-16	公开(公告)号	CN114516415A	公开(公告)日	2022-05-20
申请人	波音公司;			发明人	D·R·史密斯; D·D·琼斯; F·西斯科; 陈国栋; R·汉森史密斯;
摘要	提供了用于组装飞行器机身的系统和方法，尤其是提供了用于飞行器机身段的框架安装工位。实施方式是一种用于组装飞行器机身的方法。该方法包括将机身的弓形区段转位到框架安装工位，在框架安装工位将框架进给到由弓形区段限定的凹部中，当框架在凹部内时将框架抵靠弓形区段的内模线(IML)放置，以及将框架固定到弓形区段。
权利要求	1.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法(200)，所述方法(200)包括以下步骤：将所述机身的弓形区段(120)转位(204)到框架安装工位(140)；在所述框架安装工位(140)处将框架(142)进给(206)到由所述弓形区段(120)限定的凹部(126)中；当所述框架(142)在所述凹部(128)内时，基于所述转位抵靠所述弓形区段(120)的内模线IML(128)放置(208)所述框架(142)；以及将所述框架(142)固定(210)到所述弓形区段(120)。 2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中：进给(206)框架(142)的步骤包括：在所述弓形区段(120)下方纵向地进给所述框架(142)。 3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中：进给(206)框架(142)的步骤包括：推进所述框架(142)通过进给器压区(415)，并使所述框架(142)在所述弓形区段(120)的支承边缘(113)下方前进。 4.根据权利要求1所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤：通过以与所述弓形区段(120)的所述IML(128)匹配的取向在所述弓形区段的支承边缘(113)下方进给所述框架(142)，来将所述框架(142)对准到沿着所述IML(128)的位置；将所述框架(142)与对准工具(160)联接，所述对准工具(160)便于抵靠所述IML(128)放置所述框架(142)；以及通过将所述框架附接到位来安装所述框架(142)，然后安装紧固件，所述紧固件将所述框架固定到所述弓形区段。 5.根据权利要求4所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤：操作所述对准工具(160)以将所述框架(142)提升成与所述IML(128)接触。 6.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的流水线组装系统(100)，所述流水线组装系统(100)包括：轨道(110)，所述轨道(110)接收所述机身的弓形区段(120)，并将所述弓形区段(120)推进到转位位置；转位单元(130)，所述转位单元包括与所述弓形区段处的特征(124)配合的互补特征(134)；框架安装工位(140)，所述框架安装工位被布置在所述转位单元(130)处，该框架安装工位包括：装载器(150)，所述装载器将框架(142)进给到由所述弓形区段(120)限定的凹部(126)中；对准工具(160)，所述对准工具在所述框架(142)处于所述凹部(126)内时抵靠所述弓形区段(120)的内表面(128)放置所述框架(142)；以及紧固机器(144)，所述紧固机器将所述框架(142)固定到所述弓形区段(120)。 7.根据权利要求6所述的流水线组装系统(100)，其中：所述装载器(150)在所述弓形区段(120)下方进给所述框架(142)。 8.根据权利要求6所述的流水线组装系统(100)，其中：所述对准工具(160)产生将所述框架(142)提升到与所述内表面(128)接触的力。 9.根据权利要求6所述的流水线组装系统(100)，其中：所述紧固机器(144)通过安装紧固件来固定所述框架(142)。 10.根据权利要求6所述的流水线组装系统(100)，其中：所述轨道(110)在工艺方向上脉动所述弓形区段(120)小于所述弓形区段的长度。 11.一种装载器(410)形式的设备(400)，所述装载器用于将框架装载到机身的弓形区段，所述装载器(410)包括：夹送辊(414)，所述夹送辊设置在所述机身的弓形区段(320)的支承边缘(329)处，所述支承边缘(329)由附接到支柱(312)的滚子(314)支承。 12.根据权利要求11所述的设备(400)，所述设备还包括：马达(412)，所述马达驱动所述夹送辊(414)，以在所述支承边缘(329)下方推进框架(350)，并且经由所述支柱(312)之间的间隙(G)将所述框架(350)推进到所述弓形区段(320)的凹部(326)中。 13.根据权利要求12所述的设备(400)，其中：所述夹送辊(414)形成用于将所述框架(350)驱动到所述弓形区段(320)的所述凹部(326)中的进给器压区(415)。 14.根据权利要求11所述的设备(400)，其中：所述夹送辊(414)在与所述机身的所述弓形区段(320)的工艺方向垂直的方向上驱动所述框架(350)。 15.根据权利要求11所述的设备(400)，其中：所述夹送辊(414)将所述框架(350)进给到框架安装工位(340)的对准机器(420)。
说明书全文	用于飞行器机身段的框架安装工位技术领域 [0001] 本发明涉及组装领域，尤其涉及机架的组装。背景技术 [0002] 机架限定了飞行器的机械结构。机架由提供所需结构性能的多个部件制成。例如，用于飞行器机身的机架的一部分可以包括根据设计参数机械地联接在一起(例如，经由共粘结，共固化或紧固件)的框架、门围绕物、窗框和子组件、支架、毯、系统元件、蒙皮和纵梁等。如目前所实践的，机架的部件在工厂地面上的预定单元中被制造并组装。例如，飞行器的蒙皮可以在单元处组装，然后可以被传送到新的单元，其中框架被安装到蒙皮中以形成机身的区段。 [0003] 虽然上述制造工艺是可靠的，但是当在部件的特定部分处的作业比预期更慢地完成时，它们遇到延迟。例如，如果机身区段的特定部分花费的时间比安装框架所期望的时间长，则整个区段保持在单元处，直到已经延迟的所有作业完成。可替代地，已经被延迟的作业稍后必须在另一作业单元中完成(即，除了已经为该后面的作业单元安排的作业之外)，这增加了了以及时和有效的方式制造部件的难度。 [0004] 因此，希望有一种考虑和解决至少一些上述问题以及其它可能问题的方法和装置。发明内容 [0005] 在此描述的实施方式提供了框架安装工位，该框架安装工位便于用于制造机身区段的脉动线组装技术和方法。在每个脉动之后，机身的一区段沿着线组件移动特定长度，即小于该区段的总长度，以允许在机身的该区段上的特定位置上执行某些处理操作。一个或更多个框架安装工位布置在管线组件的不同位置处，以允许机身区段的某些部分具有安装到区段上的框架。这种组装技术通过将传送过程集成到组装过程中，并且通过减少每次机身段沿装配线移动时需要在机身段上执行的作业量，提供了技术益处。此外，这些便于用于制造机身区段的脉动线组装技术和方法的框架安装工位也可用于以连续而不是脉动方式移动的连续线组装。 [0006] 一个实施方式是一种用于组装飞行器机身的方法。该方法包括将机身的弓形区段转位到框架安装工位，将框架安装工位处的一个或更多个框架进给到由弓形区段限定的凹部中，当框架在凹部内时将框架抵靠弓形区段的内模线(IML)放置，以及将框架固定到弓形区段。弓形区段可以采取机身的半筒区段的形式，该半筒区段可以与另一半筒区段连接以形成完整的筒区段，该筒区段可以与其他筒区段连接以形成飞行器的复合机身。 [0007] 另一实施方式是包含编程指令的非瞬态计算机可读介质，所述编程指令在由处理器执行时可操作用于执行用于组装飞行器机身的方法。该方法包括将机身的弓形区段转位到框架安装工位，在框架安装工位将框架进给到由弓形区段限定的凹部中，当框架在凹部内时将框架抵靠弓形区段的内模线(IML)放置，以及将框架固定到弓形区段。 [0008] 又一实施方式是一种用于组装飞行器机身的系统。该系统包括机身的前进到转位位置的区段，包括与该区段处的特征配合的互补特征的转位单元，以及设置在转位单元处的框架安装工位。所述框架安装工位包括：装载器，其将框架进给到由所述区段界定的凹部中；工具，其在所述框架处于所述凹部内时抵靠所述区段的内表面放置所述框架；以及紧固机器，其将所述框架附接到所述区段。 [0009] 另一实施方式是用于装载连接到机身的一区段上的框架的装载器形式的设备。该装置包括设置在机身弓形区段的支承边缘下方的夹送辊(pinch roller)，该机身弓形区段由连接到支柱上的辊支承，并包括面向下的凹部，以及驱动夹送辊以推进支承边缘下方的框架并例如通过支柱之间的间隙进入凹部的马达。 [0010] 在此公开的系统可以利用模块化和冗余系统设备来形成系统的框架安装工位和其它作业工位，以允许在一个或更多个系统设备发生故障的情况下进行快速更换。这种模块化和冗余系统设备的使用允许系统在故障系统设备被正确操作的单元替换时继续生产。在此公开的系统和设备可以被设计成允许其它作业系统设备执行正在被更换的系统设备的功能，以帮助防止在更换发生故障的系统设备时减慢或停止生产。 [0011] 其他说明性实施方式(例如，与前述实施方式相关的方法和计算机可读介质)可以在下面描述。已经讨论的特征，功能和优点可以在各种实施方式中独立地实现，或者可以在其他实施方式中组合，参考以下描述和附图可以看到其进一步的细节。附图说明 [0012] 现在仅通过示例并参照附图来描述本公开的一些实施方式。在所有附图中，相同的附图标记表示相同的元件或相同类型的元件。 [0013] 图1是包括说明性实施方式中的框架安装工位的流水线组装系统的框图。 [0014] 图2是示出在说明性实施方式中用于操作线装配系统以安装框架的方法的流程图。 [0015] 图3是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段下方进给的框架的透视图。 [0016] 图4A是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段下方进给的框架的侧视图。 [0017] 图4B是紧固机器的示意图，该紧固机器例如通过将框架夹紧到半筒区段上，通过钻孔以及通过安装紧固件来安装框架，该紧固机器被示出为处于第一安装位置中。 [0018] 图4C是图4B的紧固机器的示意图，示出了随着半筒区段和紧固机器以连续而不是脉动的方式移动，紧固机器随着半筒区段移动到第二安装位置。 [0019] 图4D是图4B和图4C的紧固机器在紧固机器和半筒区段移动到第三安装位置时的示意图。 [0020] 图4E是在紧固机已经转换回到开始位置以将新框架安装到半筒区段之后的紧固机的示意图。 [0021] 图5是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段下方进给的框架的另一透视图。 [0022] 图6是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段下方进给的框架的端视图。 [0023] 图7是示出在说明性实施方式中获取用于安装框架的基准件(datum)的方法的流程图。 [0024] 图8是示出用于在说明性实施方式中安装框架的另一方法的流程图。 [0025] 图9是描绘在说明性实施方式中用于获取基准面(datum plane)的方法的流程图。 [0026] 图10是说明性实施方式中的框架的端视图。 [0027] 图11是示出在说明性实施方式中用于操作线装配系统以安装框架的方法的流程图。 [0028] 图12是描绘说明性实施方式中组件到作业工位的转位的图。 [0029] 图13A和图13B是示出在说明性实施方式中用于操作流水线组装系统以安装框架的其它方法的流程图。 [0030] 图14是示出在说明性实施方式中用于操作线装配系统以安装框架的方法的另一流程图。 [0031] 图15是说明性实施方式中的飞行器生产和服务方法的流程图。 [0032] 图16是说明性实施方式中的飞行器的框图。 [0033] 图17是说明性实施方式中的飞行器的透视图。具体实施方式 [0034] 附图和以下描述提供了本公开的具体示例性实施方式，其涉及飞行器机身的弓形区段(也称为半筒区段)的制造。因此，应当理解，本领域的技术人员将能够设计出虽然未在本文中明确描述或示出但体现本公开的原理并被包括在本公开的范围内的各种布置。此外，本文所述的任何实例旨在帮助理解本公开的原理，并且应被解释为不限于这些具体列举的实例和条件。因此，本公开不限于下面描述的具体实施方式或示例，而是由权利要求及其等同物限定。 [0035] 传统的航空航天制造工艺通常利用具有复杂的末端执行器和大的运动包络的大的复杂的单个处理单元，这可能导致差的作业密度(作业密度定义为在任何情况下产品上的增加值(“VA”)触摸点的数量)以及差的工艺设备包装密度(包装密度定义为并行地在产品上作业的人和设备)。传统的设置还可能需要大的队列面积，并且可能产生较大的非重现 (NR)以及较大的重复、流量和占地空间要求。因此，集中于在特定小区内执行的单个过程的传统的航空航天制造蜂窝方法可能被认为具有某些缺点。 [0036] 如上所述，如目前所实践的，机架的特定部件在工厂地面上在这些单个处理单元中制造和组装。例如，飞行器的蒙皮可以在加工单元处组装，然后被传送到新的加工单元，其中框架例如被安装到蒙皮上以形成机身的一区段。如果机身段的特定部分花费比预期更长的时间，则整个机身段保持在该特定的处理室中，直到已经延迟的所有需要的作业完成。可替换地，已经延迟的必要作业必须稍后在另一处理单元中完成(除了已经为该处理单元安排的作业之外)，这增加了以及时和有效的方式制造部件的难度。因此，这种传统的航空航天制造工艺不能建立导致高生产率的作业流程。 [0037] 本发明的一些优点包括多个不同处理工位与设计的脉动时间或线速度的同步。因此，当沿着生产线组件在不同的处理工位移动用于加工的产品以增加产量时，可以获得适当的生产线速度。所公开的系统利用结构部件，该结构部件可以实现比传统的航空蜂窝站更高的作业密度和处理设备封装密度。该系统包括简化的框架基准化固定工位，下面将更详细地描述，该固定工位用于限定框架的基准面，当弧形区段沿管线组件直线移动时，该框架连接到弧形区段。该系统采用模块化设计，采用精益的正确尺寸设备，以支持生产线移动可靠性和模块化增长选项。模块化设计产生特定的作业区，该作业区利用目的性建造的精益的合适尺寸的模块化设备，该设备被设计成在其它设备和工人附近作业。所公开的系统的模块化设计允许构建到线组件设计中的快速更换修理和维护。该系统允许对框架、门围绕物、窗围绕物、系统配件/支架/子组件进行基准化和转位、以及安装毯子、NDI和钻/镶边。该系统包括至少一个作业工位以去除制造余量，从而简化上游作业/处理工位处的进一步处理。 [0038] 机架可以由金属制成，或者可以实现为复合部件。复合部件，例如碳纤维增强聚合物(CFRP)部件，最初以多层铺叠在一起，称为预成型件。预成型件的每一层内的单独纤维彼此平行地对准，但是不同的层可以表现出不同的纤维取向，以便增加所得复合部件沿不同尺寸的强度。预成型件可以包括固化的粘性树脂，以便将预成型件硬化为复合部件。已经用未固化的热固性树脂或热塑性树脂浸渍的碳纤维被称为“预浸料”。其它类型的碳纤维包括未用热固性树脂浸渍但可包括增粘剂或粘合剂的“干纤维”。干纤维可以在固化之前用树脂浸渍。对于热固性树脂，硬化是被称为固化的单向过程，而对于热塑性树脂，如果树脂被再加热，则其可达到粘性形式。虽然本实施方式公开了利用复合部件来制造机身区段的设备、系统和处理方法，但是这些相同的设备、系统和方法也可用于制造机身的金属区段。 [0039] 当前的工业实践利用利用四分之一面板或单件式筒结构来制造飞行器机身的技术。所公开的系统和处理方法在制造机身的半筒区段中特别有用，因为半筒结构提供了优化的产品设计，以实现更高的作业密度和处理设备组装密度(因为每个工位可以具有3个或更多个作业区)并增加并行处理。每个工位的更大数量的作业区和平行加工半筒区段的线上工位的数量是有利的，并且可以提高生产率。 [0040] 图1是在说明性实施方式中包括框架安装工位140的流水线组装系统100的框图。流水线组装系统100包括可操作以将机身的半筒区段120沿轨道110反复脉动小于其长度的距离的任何系统、装置或部件。半筒区段120在本文中也被称为机身的“区段”、“机身的区段”和“弓形区段”，并且由附图标记120标识。流水线组装系统100还能够在半筒区段120在脉动之间暂停时沿着内模线(IML)128在半筒区段120上安装框架。IML128限定了半筒区段 120的内表面。虽然流水线组装系统100主要以脉动流水线组装系统的形式公开，但是可以实施具有某些修改(下面更详细地公开)的相同流水线组装系统，以形成在流水线上连续运动的组装系统。 [0041] 半筒区段120包括机架的一部分，例如大约四十英尺长的机身区段。在一些实施方式中，半筒区段120包括硬化的复合材料部件或金属部件，例如等待安装框架以增强刚度的飞行器蒙皮的一区段。半筒区段120包括外模线(OML)122和IML128，并限定了凹部126，框架 142在凹部126中对准和安装。图17示出了由多个半筒区段120制造的飞行器，半筒区段120 连接在一起以形成飞行器的复合机身。 [0042] 在该实施方式中，流水线组装系统100包括轨道110，半筒区段120在工艺方向(图1中标记为“工艺方向181”)上沿着轨道110移动。轨道110包括一个或更多个轨道、滚子 (roller)或有助于半筒区段120沿轨道110运动(例如滚动或滑动)的其他元件。在另外的实施方式中，轨道110包括安装到一系列支柱114(也称为“弹簧件(pogos)”)上的链条驱动装置、机动小车、动力或无动力辊116，所述支柱114在工艺方向181上前进，或能够在工艺方向 181上移动半筒区段120的其它动力系统。如这里所公开的，即使模块化设备之一发生故障并且需要更换，流水线组装系统也将利用冗余的模块化驱动设备来支持高的线路移动可靠性并且维持流水线组装系统的移动。 [0043] 流水线组装系统100还包括转位单元130。每个转位单元130被设计成与半筒区段120中的特征124(例如，机加工特征，如孔或槽)物理联接。特征124沿着半筒区段120位于已知位置处(例如，沿着弧形和/或沿着半筒区段120的长度)，并且在实施方式中，特征124中的每一个沿着半筒区段120被分开相同的距离。在另外的实施方式中，制造余量中的特征的间距沿着半筒区段的长度变化，与接触轨道110的半筒区段120的支承边缘113的距离一样。当与互补特征配合时，每个特征124的形状、布置和/或尺寸可以根据需要改变以将特定消息传送到框架安装工位140。例如，具有第一形状的指示特征在第一位置的放置可以指示期望安装第一类型的框架，而具有第二形状的指示特征在第二位置的放置可以指示期望安装第二类型的框架。当转位单元130与转位特征124配合时，半筒区段的在框架安装工位140的视野内的部分的IML和/或OML放样的3D表征是已知的，如将由框架安装工位140执行的操作。在另外的实施方式中，特征124被布置在半筒区段120的制造余量129中，该制造余量在半筒区段120投入服务之前被修整掉。在进一步的实施方式中，制造余量以窗170和门180的形式存在，其将在框架安装已经发生之后通过修整从半筒区段120切掉。 [0044] 在该实施方式中，每个转位单元130包括互补特征134，用于插入到特征124中，持握特征124或以其它方式与特征124配合。转位单元130放置在相对于框架安装工位140和轨道110的固定已知位置。在组装过程中，半筒区段120被脉动一定距离(例如，至少等于特征 124之间的最短距离的距离)，被转位到转位单元130，并且被框架安装工位140处理。也就是说，半筒区段120被脉动到转位位置。只要半筒区段120中的特征124和转位单元130中的互补特征134匹配，半筒区段120的位置就转位到轨道110、转位单元130和框架安装工位140共享的坐标空间中的已知位置。具体地，每个转位单元130被布置在距框架安装工位140已知的偏移(O)处(例如，沿三个轴线)，这意味着将半筒区段120转位到转位单元130的动作导致半筒区段120相对于框架安装工位140的位置是已知的。当互补特征134与转位特征配合时，半筒区段的在工位140的视野内的部分的IML和/或OML放样的3D表征以及框架安装工位140 要执行的操作是已知的。在一个实施方式中，此知识来自检索半筒区段(或其部分)的先前扫描，并将扫描与从转位单元130获取的位置信息对准。在另一实施方式中，通过读取嵌入在靠近转位单元130的半筒区段中的射频标识符(RFID)芯片来获取该知识。转位单元130也可以设置在特定的转位工位处。 [0045] 在一个实施方式中，至少根据以下描述执行转位。半筒区段形式的结构承载在包括连接到地板的轨道系统的轨道上。轨道位于已知的位置。机筒区段已经根据精确的尺寸制造在敷层心轴上，并且这种精确的敷层使得转位特征能够精确地定位在该机筒区段的制造余量中。因此，一旦半筒区段位于精确定位的轨道上(并且可能还有设置在工位上游或下游的附加内模线(IML)或外模线(OML)强制工具)，当接合转位特征时筒段的3D位置和旋转是精确已知的，而不需要在每个工位通过探针或光学技术进行全扫描。 [0046] 可依靠脱模或以其它方式形成的筒区段的相对刚度来帮助半筒区段与精确定位的栏杆一起维持所需的放样/IML/OML，且在脉动组装期间不需要任何实质形状界定工具。在这种安排中，这些特征相对于该结构的放样/IML/OML被精确地定位在该筒区段中，并且这些精确定位的轨道帮助将该半筒区段从一个作业传送到另一个工位而没有变形。因此，在每一脉动(或连续地移动)之后快速且精确地表征(即，转位)机筒区段的3D位置和定向 (例如，包括放样/IML/OML)，而无需每次重新扫描机筒区段。再次重申，转位过程传达了半筒区段的在特定工位的视野内的部分的IML和/或OML放样的3D表征，以及工位将执行哪个操作。在一些实施方式中，该转位指示在该工位处将不对该半筒区段的该部分执行操作。 [0047] 由于所执行的精确转位，框架安装工位140能够确切地知道当半套筒段120在框架安装工位140处由转位单元130锁定就位时它们相对于半套筒段120的位置，以及框架安装工位将执行哪个操作(例如，通过参考在转位期间确定的RFID)。有可能在特定工位处不执行操作，这使得能够在该工位处执行维护。然后，半筒区段的3D位置和取向和/或放样/IML/ OML被建立或转位到在该工位使用的任何数控(NC)编程或自动化系统中。因此，在半筒区段 120的每个脉动(或连续运动)之后不需要设置时间或扫描。此外，在现有工位中添加到半筒区段120或从半筒区段120移除的结构可以添加到系统100内的任何半筒区段模型或表示，而不需要扫描半筒区段以进行改变。 [0048] 机身的半筒区段120的转位可以通过将半筒区段120对准转位单元130来执行。框架安装工位140与转位单元130具有已知的关系，因此这也将半筒区段120转位到框架安装工位140。当半筒区段120和框架安装工位140处于已知关系时，由框架安装工位140装载的框架142固有地转位到半筒区段120，因为框架142本身已经与框架安装工位140处于已知关系。因此，对机身的弓形区段(例如半筒区段120)进行转位可包括使位于半筒区段120上的特征124与转位单元130处的互补特征134配合，转位单元130具有与框架安装工位140的已知物理偏移，使得配合立即导致半筒区段120具有相对于框架安装工位140的已知位置。这是因为转位单元130处的互补特征134是预先定位的并且其大小被确定成适合于半筒区段 120处于一个特定的并且精确确定的位置。 [0049] 框架安装工位140包括装载器150，装载器150将框架142从凹部126外部的位置进给到凹部126中用于对准。框架142通过进给器管线191提供，该进给器管线191以安装所需的顺序和方向制造和供应框架即时(JIT)到框架安装工位140。因此，框架JIT到达框架安装工位140包括用于框架的进给器管线的最后部分。 [0050] 装载器150包括用于进给框架142的动力或重力加载装置。在一个实施方式中，进给框架142包括在机身的弓形区段下方纵向进给框架142。框架安装工位140还包括设置在半筒区段120的凹部126内的对准工具160。对准工具160被配置成将框架142对准到沿着半筒区段120的IML128的位置。在一个实施方式中，框架142在半筒区段120的支承边缘113下方以与半筒区段120的弓形IML匹配的弓形取向进给。这使得能够抵靠IML放置框架142，而不需要重新定向框架。对准工具160可包括机器人臂、零重力臂、致动装置或其它机器。紧固机器144(例如，末端执行器、钻孔机、自动锁闩安装机器等)通过将框架142临时紧固到位或以其他方式附接框架142，然后安装紧固件146来安装框架142，紧固件146将框架142沿着半筒区段120的圆周弧或由框架142形成的任何弧永久地固定到位。应当理解，框架142不需要形成为180°弧以直接匹配半筒区段120的圆周弧，而是可以形成为较小的弧，例如60或90° 弧，其可以拼接在一起以匹配半筒区段120的较大圆周部分。下面更详细地描述用于将框架拼接在一起的框架拼接工位190或设备。 [0051] 应当理解，在框架安装工位140上可以使用多于一个的紧固机器144。具有有限行程的多个紧固机器144可以与靠近紧固机器144的工人并行地作业，同时直列式组装系统 100沿着轨道110脉动地或连续地给送半筒区段120。因此，当工人站立在半筒区段120的凹部126内时，机器和工人的作业可以同步。 [0052] 在一个实施方式中，框架安装工位140包括多个工位中的一个，所述多个工位沿轨道110设置并且间隔小于半筒区段120的长度，例如“框架间距(frame pitch)”，其可以例如等于框架之间的距离。图5示出了沿弓形区段320的长度延伸的几个框架间距位置397。由其他工位执行的作业(也称为“处理”)可以包括通过紧固件将新部件安装到半筒区段120上，去除材料(例如，钻孔或修整)，添加材料等。在一个实施方式中，每个工位执行一种类型的作业，例如但不一定限于安装框架、安装门围绕物、安装窗围绕物、安装肋片、切割门孔、无损检查(NDI)、密封和/或切割窗孔。在另一个实施方式中，可能希望在制造大切口之前将诸如框架，门围绕物和窗框的结构安装到半圆筒上。这将允许该结构(半筒的外壳)在保持/转位/转移过程中尽可能坚硬，以便更好/更精确地转位过程和/或部件。作为安装过程的一部分，这些被安装的各种部件可以相对于半筒区段120定位和转位。例如，杯－锥转位系统可以用于将零件放置到半筒区段上，并且硬停止转位可以用于将半筒区段120转位到另一个作业工位。 [0053] 在该实施方式中，还示出了框架拼接工位190。框架拼接工位190将相邻框架拼接在一起以形成占据半筒区段120的较大圆周部分的集成框架。例如，在框架142形成九十度弧的实施方式中，框架拼接工位190执行单个拼接以将两个框架142组合成一百八十度的框架。在框架形成六十度弧的实施方式中，框架拼接工位190执行两个拼接以将沿着机身长度在相同位置处的三个框架组合成一百八十度框架。在一个实施方式中，框架拼接工位190应用紧固件和拼接板，该拼接板与被拼接的两个框架重叠，以便在结构上联合框架。接合可以在框架的凸缘腹板处和/或横跨框架的一个或更多个凸缘进行。 [0054] 框架安装工位140和/或其它工位的操作由控制器112管理。在一个实施方式中，控制器112确定半筒区段120沿着轨道110的进程(例如，基于来自技术人员的输入，根据自动过程，例如来自照相机或物理传感器，例如线性或旋转致动器的输入)，并且使用该输入根据存储在数控(NC)程序中的指令来管理框架安装工位140的操作。控制器112可以实现为例如定制电路、执行顺序标准作业单功能编程指令的硬件处理器或其某种组合。 [0055] 在另外的实施方式中，类似于图1所示的系统和工位用于窗户或门的环绕安装。在这样的实施方式中，在进给器管线末端进入作业工位的环绕元件被对准用于IML安装、OML 安装和/或穿过半筒区段外壳。紧固件和类似部件以类似于图1中用于框架的进给器管线的方式在进给器管线的末端处被进给到工位中。 [0056] 在所有的工位中，在工位内和邻近将有多个作业区，使得可以由彼此接近的人、设备和/或两者来执行有效的并行处理。这是驱动单一目的简单，具有有限功能和机器运动的设备的部件。它是运营商的安全设计问题，并且它是航空航天应用特有的生产率，可维护的模块化设计概念。使用具有复杂的端部偏转器和较大的运动包络的大的复杂的单个处理室的传统的航空航天处理通常导致差的作业和处理组装密度。 [0057] 将参考图2讨论线路装配系统100的操作的说明性细节。对于该实施方式，假定一个或更多个半筒区段120已经顺序地放置在轨道110上，并且准备好接收用于安装的框架。 [0058] 线内相邻半筒区段之间的间隙是用于增加可用每月时间(ATV)和支持线移动可靠性要求的运行管理杠杆。作为这种连续流动管线设计的结果，可以追求新的运行管理和维护策略。 [0059] 图2是示出在说明性实施方式中用于操作线装配系统以安装框架的方法200的流程图。参考图1的线装配系统100描述方法200的步骤，但是本领域技术人员将理解方法200 可以以其它方式执行。这里描述的流程图的步骤不是全部包含的，并且可以包括未示出的其它步骤。这里描述的步骤也可以以可替换的顺序执行。此外，尽管这里的步骤是针对半筒区段描述的，但是它们可以应用于机身的任何合适的弓形段，例如全筒区段，四分之一筒区段或其他区段尺寸。 [0060] 通常，工件被分成产品长度，并且工艺操作是产品长度的5％至10％，这对于脉动和连续移动的流水线组装系统100是正确的。在连续移动的线的情况下，长度乘积在相等的脉动时间期间移动。在步骤202中，机身的弓形区段在工艺方向181上沿轨道110脉动小于弓形区段的长度。在步骤202中，半筒区段120在工艺方向181(例如，沿轨道110的长度)上沿轨道110脉动小于半筒区段120的长度，或甚至其整个长度。使半筒区段120脉动以递增方式暴露半筒区段120的新部分以用于从框架安装工位140接收作业。在脉动中行进的距离可以等于例如在半筒区段120处的框架位置之间的距离(即，框架间距)。当然，其它脉动长度也是可能的。在轨道110被驱动的实施方式中，这包括驱动轨道的一个或更多个元件以在工艺方向181上移动半筒区段。通常，冗余驱动器可以沿着轨道110的长度放置，轨道110将集成在整个转位和移动系统中。在另外的实施方式中，这包括操作自主引导车辆(AGV)，或操作安装到轨道110的动力推车，以便使半筒区段120沿轨道110脉动到所需位置。在机身的附加区段设置在轨道110上的实施方式中，附加区段也与图1所示的半筒区段120的脉动同步地脉动或连续移动小于半筒区段120的长度。 [0061] 在步骤204中，弓形区段被转位到框架安装工位。在步骤204中，半筒区段120被转位到轨道110。在一个实施方式中，这包括将半筒区段120中的特征124与互补特征134配合，互补特征134相对于轨道110固定在轨道110处的框架安装工位140的已知偏移处。例如，设置在轨道110处的销可以以预定的间隔插入已经加工到半筒区段120中的孔中。在另外的实施方式中，可以使用任何合适的转位技术和系统来将半筒区段120安排成与框架安装工位 140成希望的关系。在半筒区段120已经被转位之后，半筒区段120相对于框架安装工位140 的位置是已知的(即，因为从转位单元130到框架安装工位140的偏移是已知的)。因此，即使对于非常大的结构，也可以以期望的精度水平(例如，在几分之一英寸内)进行作业。在机身的多个区段同时沿轨道110行进的实施方式中，半筒区段120的转位可以同步执行。 [0062] 在步骤204的框架142的转位将可能包括在环向和向前/向后二者的硬加工表面基准件。它针对多个区段由公共基准面组成。这意味着，在框架安装工位140中的一个简单的用于在生产线中进行框架转位的夹具可以将所有框架142定位在生产线内的区段中。这种结构可以提供制造简化，并且可以导致加工和成本的显著降低。在传统的航空航天固定单元制造系统中，通常需要包括用于每个框架的夹具的较大工具，或者2)由于需要放入孔定位特征以相对于半筒区段120定位框架142，所以可能招致重复的加工和资本成本。在此使用的这种简单的标准作业基准件和转位可以帮助减少制造框架142或其他部件的供应商以及制造的蒙皮/纵梁半筒区段120的线操作员和供应商的非重复和重复成本。 [0063] 在步骤206中，在框架安装工位处将框架进给到由弓形区段限定的凹部中。在步骤206中，装载器150将框架安装工位140处的框架142进给到由半筒区段120限定的凹部126 中。在半筒区段120在高架轨道上行进的实施方式中，这包括装载器150，该装载器在半筒区段120的接触轨道110的边缘下方和/或在轨道110下方(例如，在其边缘下方)进给框架。例如，这可以包括推进框架通过弓形区段下方的进给器压区(feeder nip)。因为框架142是弯曲的以匹配IML128的轮廓，所以框架142呈现许多英尺长的轮廓(例如，匹配半筒区段120的所希望的IML的半径)，即使框架本身具有仅几英寸宽的截面。为了能够装载这些尺寸的框架，在一个实施方式中，装载器150在进给框架的同时旋转框架142，使得框架在被进给时在半筒区段120的纵向边缘下方弯曲(如图3至图5所示)。 [0064] 在步骤208中，当框架处于凹部内时，抵靠弓形区段的内模线放置框架。在步骤208中，基于步骤202中的转位，当框架142处于凹部内时，对准工具160将框架142抵靠半筒区段 120的IML128放置。在一个实施方式中，这包括对准工具160经由零重力臂或机器人臂，或甚至经由手动过程将框架142提升，旋转和压靠在IML128上。也就是说，当框架142对准时，框架142被夹紧到形成半筒区段120的外皮上。该布置是基于步骤202中的转位，因为该转位传达了半筒区段120沿着轨道110的位置的表征，并且取决于实施方式可以进一步指示半筒区段120的放样和/或IML128的特性。 [0065] 在步骤210中，将框架固定到弓形区段。在步骤210中，紧固机144将框架142固定到半筒区段120上。在一种方法中，在工艺方向181上的弓形区段的脉动之间的暂停期间(例如，通过框架间距)执行固定框架。在一个实施方式中，通过在半筒区段120的支承边缘113 下方以与半筒区段120的IML128匹配的取向进给框架142，框架142沿IML128定位。该方法还包括将框架142与对准工具160连接，以便于抵靠IML放置框架。在一个实施方式中，该步骤包括紧固机器144将框架142夹紧到IML128，穿过IML128和框架142钻孔，以及安装紧固件。可以根据需要重复步骤206至步骤210，直到已经沿着半筒区段120的长度的一部分安装了所有的框架。然后，操作可以进行到步骤202和204，之后再次重复步骤206至步骤210。这些操作可以继续直到半筒区段120已经沿其长度接收到框架(例如，在已经移动了至少等于其长度的距离之后)。 [0066] 方法200提供了优于现有技术的技术益处，因为它使得能够在诸如飞行器机身的大型结构上实现基于线的组装技术。因为该技术以小增量(例如，2至8英尺，框架间距(即，框架安装工位之间的距离)等)移动大结构，所以它还减少了在每个作业间隔中要完成的作业量，这降低了延迟的风险和这种延迟的潜在长度。 [0067] 图3是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段320的纵向边缘下方进给的框架350的透视图。虽然未示出，但是在某些实施方式中，纵梁和/或肋板可以安装到半筒区段320的全部或部分上，其中纵梁不与半筒区段共固化。 [0068] 半筒区段320限定了凹部326，并具有IML328，并且在轨道310处沿着柱312的滚子314移动。半筒区段320还在其任一侧上包括转位特征322，这里也称为机加工特征322，其形式为转位到转位单元330的孔。其它类型的特征也是可能的。在作业期间，半筒区段320沿轨道310移动以将新的纵向部分暴露于一个或更多个工位。在每个脉动期间，将半筒区段320 推进一段距离(该距离小于半筒区段的长度，并且可以等于其纵向部分的长度)。半筒区段 320内的机加工特征322由小于P的间隔I分开。然而，在另外的实施方式中，机加工特征322 分开大于P。此外，虽然机加工特征322被示出为线性对准且形状相似，但在另外的实施方式中，机加工特征322不需要如此。在每个脉动结束之后，机加工特征322与转位单元330配合，并安装框架。 [0069] 在该实施方式中，框架安装工位340包括固定的弓形半环结构345(或相对于工位340可移动的半环)，半筒区段320在脉动期间在其上行进。框架安装工位340在半筒区段的、在轨道处的框架安装工位的视野内的纵向部分处安装框架。半筒区段320的运动将机身的内模线(IML)的新的纵向部分暴露给沿固定半环结构345设置的机器。在半筒区段320暂停之后，它被夹紧以便安装框架。在一个实施方式中，在轨道310处的转位单元330与半筒区段 320之间形成的物理配合使得半筒区段320抵抗所施加的力。这使得框架安装工位340能够执行单装配(OUA)过程，其中单个对准机器420压靠半筒区段320。也就是说，由对准机器420 施加的力通过半筒区段320和转位单元之间的物理配合/连接传递到转位单元。因为转位单元相对于固定半环结构345是固定的，所以在半筒区段320不移动的情况下承受力。这使得当机器进行作业时，半筒区段320和机器之间的夹紧力达到所需水平。此外，可根据需要通过IML或OML加强结构(例如，经由固定半环结构345)来传递来自向上组装(OUA)操作的夹持负载。在操作过程中，在框架350与框架安装位置360对准并安装之前，框架350被装载在半筒区段320的下面并通过间隙G进入凹部326。 [0070] 在框架安装工位340的下游，另外的工位可以在半筒区段320上执行作业，例如通过安装用于门窗的围绕物，或关闭门窗。这些工位甚至可以仅位于离开框架安装工位340的框架间距，或不同的距离。 [0071] 此外，在一些实施方式中，在框架安装之后或在框架安装过程中在同一半筒区段中的下游执行窗口切口，例如通过设置在框架安装工位340下游的切除(cut‑out)工位370。切除工位370在预定位置切除窗口372或门，并且可以在与框架安装工位340相同的暂停期间操作。因此，图3中的工位的布置使得多个工位能够在相同的暂停期间(不管在线装配系统100是脉动式的还是连续的线流中的相同的时间间隔)对半筒区段120的在其工位视野内的不同部分进行作业。 [0072] 在一个实施方式中，设置在框架安装工位下游的切除工位370在推进机身的半筒区段320通过框架安装工位340之后从先前从框架安装工位340接收框架的纵向部分切除材料，并且该纵向部分进入切除工位的视野内。在另一实施方式中，切除工位370从第二纵向部分切除材料，而框架安装工位340在第一纵向部分安装框架。 [0073] 使用上述技术，可以在以一框架的间距(或小于半筒机身段长度的整个一半的任何间距)脉动的一个脉动半筒区段上执行多个操作。在另外的实施方式中，非破坏性成像 (NDI)框架安装，窗口围绕物安装，剪切和最终修整以及边缘密封的操作可以在同一半筒区段上的同一暂停期间串行执行。 [0074] 使用多作业工位和多生产线的优点在于，在作业工位中使用的部件，标准，消耗品，工具等是可兼容的。来自先前数量的脉动长度的废品可以更容易地处理并从系统100中去除。因此，由于用集成系统集成输入和输出的材料流，生产率可能增加，这可能导致降低的每单位重复成本以及降低的资产成本，以每月生产给定数量的单元。由于作业过程被同步为反复重复的标准作业位，因此集成物流在流水线组装系统可以使生产线有效地作业。 [0075] 图4A是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段下方进给的框架350的侧视图，且对应于图3的视图箭头4。虽然每个框架在此示出为具有纵向长度L并且占据IML 的180度弧，但是在另外的实施方式中，框架可以占据任何合适的弧并且然后可以拼接在一起成为完整的环。 [0076] 在一个实施方式中，框架350不会延伸到制造余量以到它们将到达支承边缘329的程度。即，在框架350的底部和支承边缘329之间存在高度H的间隙。这种布置提供了额外的间隙，该间隙有助于沿着轨道310的运动以及随后在机身的半筒区段之间安装拼接板。框架 350随后可通过短柱框架(未示出)或其它部件连接。在一个实施方式中，框架350保持凹入到机身的半筒区段的弓形周边中，它们安装到机身的半筒区段中，并且占据小于180度的圆周。在又一实施方式中，框架350以全长安装，然后在安装后切割成所需长度以适应拼接板安装或其它操作。 [0077] 框架350在安装过程中的纵向长度与半筒区段320在安装过程中的长度旋转90度。图4A还示出了包括马达412的装载器410形式的设备400。马达412驱动夹送辊414，所述夹送辊414形成进给器压区415，以将框架350移动到半筒区段320的下方并进入凹部326，同时还使框架350绕中心点C旋转。具体地，框架350在机筒段320的纵向边缘329下方被由动力夹送辊414产生的进给器压区415推动。框架350定向成放置在半筒区段320内。 [0078] 简洁地说，装载器410包括设置在机身的弓形区段(例如，半筒区段320)的支承边缘329下方/处的夹送辊414，该支承边缘329由连接到立柱312(例如，支柱)的滚子314支承。在另外的实施方式中，夹送辊414附接到机身区段的支承边缘329上，并且沿着安装到立柱 312上的连续轨道滚动，从而在弓形区段(例如，半筒区段320)处产生“轮式溜冰鞋(roller skate)”。弓形区段包括面向下的凹部326。马达412驱动夹送辊414，以经由支柱(例如柱 312)之间的间隙(图3的间隙G)使框架350在支承边缘329下方前进并进入凹部326。夹送辊 414形成用于将框架350驱动到半筒区段320的凹部326中的进给器压区415。夹送辊414在垂直于机身的弓形区段(例如，半筒区段320)的工艺方向181的方向上驱动框架350，并且夹送辊414将框架350进给到框架安装工位340的对准机器420。 [0079] 已经进入凹部326的框架350由对准机器420获取，对准机器420操作致动器422以驱动框架就位。在另外的实施方式中，装载器410被布置在半筒区段320的任一侧上，并且每个装载器旋转并将框架移动到凹部326中。然而，在另外的实施方式中，对准是手动执行的。在这样的实施方式中，半筒区段320的左侧399上的装载器提供用于安装在右侧上的框架，并且半筒区段320的右侧398上的装载器410提供用于安装在左侧399上的框架。在另一实施方式中，利用临时紧固件将框架保持在适当位置，并便于“钻孔和填充”安装。紧固机器430 例如通过将框架夹紧到IML328上，通过钻孔以及通过安装紧固件146来安装框架350。在另外的实施方式中，用于一个框架安装工位340的框架350可以安装在左侧，而用于另一个框架安装工位(例如，上游工位的下游)的框架350可以安装在右侧，并且接合到左侧框架。这种技术可用于接合占据小于一百八十度弧，例如九十度弧或六十度弧的框架。具有上述多个同步件的一定量的永久紧固件可以在用于连续移动线的分配脉动时间或间隔时间内将框架350或框架部分紧固到半筒区段320。如果使用连续在线装配系统，则各种加工设备和支撑工具/设备必须与连续移动的半筒区段一起移动。一旦框架350固定到半筒区段320，设备将脉动返回到开始安装点以进行下一个框架安装或如下所述的其它过程。 [0080] 图4B至图4E示出了允许框架安装工位340用作连续移动的直列式组装系统的机构和处理顺序。在该实施方式中，半筒区段320从一个安装位置到另一个安装位置连续移动，而不是脉动式移动。 [0081] 在该实施方式中，每个紧固机器430可移动地安装到框架安装工位340的弧形半环结构345，以允许每个机器430沿着半环结构345的弧形移动。该框架安装系统340包括线性运动致动器450，该线性运动致动器450允许每个机器430与半筒区段320同时沿线性工艺方向运动。在图4B中，工艺方向由箭头181示出。直线运动致动器450包括轨道480，机器430可移动地安装在轨道480上，并且当机器430在工艺方向181上移动时，轨道480支撑机器430。驱动单元470连接到轨道480并提供驱动以线性方式移动机器430。该驱动单元470还允许线性致动器450沿安装到半环结构345的轨道460移动。该轨道可以是弧形的以匹配弧形半环结构345，或者可以根据紧固机器430沿着半环结构345移动的方式而具有不同的构造。另外，应当理解，轨道460联接到半环结构345的方式可以根据框架安装工位340的结构而变化。 [0082] 在图4B中，示出了处于第一安装位置的机器430，在该第一安装位置中，紧固机器430开始将框架350固定到半筒区段320上。如图4B中可见，机器430接合框架350以开始将框架350紧固到半筒区段320。紧固过程可以例如通过将框架350夹紧到半筒区段320的IML328 上，通过钻孔以及通过安装紧固件146来完成。机器430在过程中与半筒区段320一起沿轨道 460移动，以在框架350上的该第一紧固位置处完成紧固件的安装。如在图4B中可以看到的，示出了刚被紧固到半筒区段320上的框架350'，留下了进行紧固过程的区域。 [0083] 图4C示出了紧固机器430从初始的第一安装位置到第二安装位置的运动。在此，紧固机器430再次与半筒区段320同时移动。而且，紧固机器430已经沿着框架350的弧移动到新的位置，在该位置处将安装新的紧固件146。驱动单元470沿着框架350的弧形长度同时将紧固机器430和线性运动致动器450移动到这个新的安装位置。 [0084] 图4D示出了紧固机器430进一步移动到第三安装位置。在此，紧固机器430再次与半筒区段320同时移动。而且，紧固机器430已经再次沿着框架350的弧移动到新的安装位置，在该位置处将安装新的紧固件146。驱动单元470沿着框架350的弧形长度同时将紧固机器430和线性运动致动器450移动到这个新的安装位置。虽然所公开的实施方式利用三个安装位置，但是应当理解，在紧固过程中可以实现更多或更少的安装位置。如图4D所示，当紧固机器430处于其延伸位置时，新的框架350通过半筒区段320的移动而移动到初始开始位置。 [0085] 在图4E中，紧固机器430已经移回到初始的第一安装位置，在此它将初始地接合新的框架350。在沿着框架350和半筒区段320的不同安装位置处安装紧固件的相同顺序重复。 [0086] 应当理解的是，上面公开的线性运动致动器450仅仅是一种机构，该机构可被实施为以连续运动的直列式组装系统移动具有半筒区段320的紧固机器430。另外，可能需要其它设备(例如系统300的对准机器420)来与半筒区段一起移动。这种设备也可以连接到致动装置，以允许该件设备从初始处理位置移动通过作业行程，然后返回到初始处理位置以重复执行特定的作业过程。 [0087] 图5是在说明性实施方式中在安装之前在机身的半筒区段320下方进给的框架350的另一透视图。根据图5，沿着内半环结构530和内半环结构520以及外半环510的组合布置的紧固机器512、522一起操作以促进框架350的夹紧和安装。在该实施方式中，OML紧固机器 512也是可见的，可移动地安装到内半环结构520、530的IML紧固机器522的组中的一个也是可见的。IML和OML紧固机器512、522一前一后地操作以执行框架350的安装。扣紧机512、522 可安装到轨道或其它机构上，所述轨道或其它机构能够使每个扣紧机512、522、530和外部半环结构510沿着限定的弧移动每个紧固机器512、522。应当理解，多于一个的紧固机器 512、522可以与每个半环结构510、520、530相关联。在另外的实施方式中，可以使用多于一个的框架安装工位。例如，可以沿着半筒区段320的长度串联使用多个工位来安装占据90度弧的框架。图5还示出了沿着半筒区段320的长度的框架间距位置397。 [0088] 图5所示的系统示出了在紧固机522中的一个失效的情况下如何使用模块化设备(例如紧固机522)以及使用两个内部半环结构520、530来维持直列式组装系统的流动。例如，如果半环结构520上所示的紧固机522失效，则位于第二半环结构530上的另一紧固机 522(未示出)可被编程以执行紧固过程，该紧固过程通常由位于半环结构520上的失效的紧固机522执行。该特征允许半环结构520上的失效紧固机器522被另一个作业单元快速地替换，而不会停止或减慢制造。 [0089] 图6是在说明性实施方式中在安装之前在机身的弓形区段(包括半筒区段320)下方进给的框架350的端视图，且对应于图5的视图箭头6。框架安装工位340设置在轨道310 处，并且获取框架基准面690(进出页面)，以用于对准框架350的幅材的至少一部分。在该实施方式中，框架基准面690大致垂直于视图平面(即，垂直于页面的面)。(例如，通过与在弓形区段处安装到制造超量610中的转位特征的相互作用，通过与这种转位特征配合)。半筒区段320包括框架脊692，框架350将安装在该框架脊692上。框架350将在框架间距位置397 处沿着半筒区段320的长度安装。硬停止件694在框架安装工位340处建立与框架基准面690 对准的平面。框架350被推靠在框架脊692和硬停止件694上以确保对准，然后框架350被夹紧在适当位置并被安装。框架基准面690通过沿着下面图10中讨论的任何表面的三个或更多个点来建立。 [0090] 在该实施方式中，在机身的半筒区段320在工艺方向181上沿轨道310被脉动/推进到页面中之后，半筒区段处的一个或更多个转位特征(例如，机加工特征322)与转位单元 330接触地接合，转位单元330将半筒区段320转位到框架安装工位340。接下来，通过将框架 350，装载器410和/或紧固机器430的一部分物理地配合到由转位特征限定的表面来限定框架350的框架基准面690。转位特征可包括销或D/A孔，并且框架，装载器或机器可包括与至少三个D/A孔(或限定平面的一种形状)配合以限定框架基准面690的销。例如，在转位特征包括销的实施方式中，框架350包括在销上开槽以获得基准面的行列式组件(D/A)孔。因此，销和D/A孔的位置可以颠倒，使得框架350由紧固机器430参照框架基准面690定位。在进一步的实施方式中，D/A孔用于在钻进和填充安装之前将框架350临时固定到位。 [0091] 基线方法将使用位于框架350上的表面基准件。具体地，表面基准面可以通过作为框架制造的一部分的工具或机加工基准面形成。在直列式组装系统的一个特定实施方式中，表面基准件可以是位于第一框架安装工位中的固定工具表面的框架350的平坦腹板部分。如果第一安装工位不能完成所有的紧固，则下一个框架安装工位将没有固定工具来定位框架。下一个框架安装工位将具有额外的紧固件以将框架完全紧固到半筒区段。该框架上的另一个基准件可以是该框架上的一个修整边缘，该修整边缘将由工具夹具上的一个工具表面定位并且将是纵向切除制造余量(零件的区段末端)或偏离该半筒区段的起始点。该方法对行中各段的所有框架进行标准化。这简化了框架和机身蒙皮桁条半筒区段的制造，并且更容易自动化地将框架定位到夹具，而不是定位放置在机身半筒区段和框架中的D/A 孔。 [0092] 如在此使用的，框架基准面690包括框架350的平面(例如，通过激光雷达，视觉检查，物理接触等建立的)或沿着半筒区段320的IML的表面，该表面在框架350已经被附接之后被框架350接触。用于框架350的框架基准面690通过框架安装工位340的部件和半筒区段 320之间的物理连接获得。在一个实施方式中，通过将框架350处的一个或更多个行列式组件(D/A)孔652(或表面)与半筒区段320的对应销650或表面对准，获得便于安装框架350的框架基准面690。因此，框架基准面690基于半筒区段320处的一个或更多个转位特征。在一个实施方式中，框架的表面(例如框架的腹板或凸缘)保持抵靠D/A孔或其它特征，以便获得框架基准面690。 [0093] 在一个实施方式中，机加工特征322用于建立与框架的腹板或凸缘对准的框架基准面690(例如，基于激光雷达分析)。在另一实施方式中，使用机械止动件来建立基准面。即，框架腹板或凸缘可以抵靠硬停止件694。在该实施方式中，框架基准面690与框架的腹板或凸缘共面，因为腹板或凸缘落在单个平面内。该系统增强了相对于机身定位框架的容易性。在这种布置中，机身的半筒区段被脉动，零件被接合，框架在机身的区段的支承边缘下方通过，并且框架基准面690相对于零件定位。在一个实施方式中，当特征在台站处接合时这自动发生，因为框架基准面690可以是或不是移动部件。框架350的共面部分抵靠框架基准面690放置，然后将框架紧固到位(例如，通过安装锁栓或其它部件)。 [0094] 可以使用这些技术的任何合适的组合，以便获得用于相对于半筒区段320转位框架的框架基准面690。每个框架安装工位340可以具有一些需要稍微不同的框架或框架取向的变化。因此，在半筒区段320，框架安装工位340中可以有微小的变化，和/或待安装的框架或肋间的变化。该信息可以通过位于半筒区段320的制造余量129中的转位特征来传送。然后，框架安装工位340被警告暂停开始时的变化，这便于上述框架基准面690的获取。 [0095] 此外，该工艺或类似工艺也可用于其它附加结构，例如用于窗户和门的围绕物，夹子，天线等。这些结构也可根据需要在机身段的下面通过，以安装在机身段的IML上。 [0096] 图6还描绘了该主题的进一步变型，其中转位单元330包括与特征642(例如，在一个实施方式中的框架着陆特征，在转位单元330设置在半筒区段320的IML处的实施方式中的预安装纵梁)配合的特征(例如，杯)，该特征642具有限定框架基准面690的背衬644。使用这里描述的变型，基准面可以沿着半筒区段320的IML或OML定义。此外，在一侧或两侧上的特征能够用于建立框架基准面690相对于特征的相对位置，即使当特征不在框架基准面内时。因此，该特征可以与框架基准面的平行平面形成整体，或者与框架基准面相交。此外，图 6示出了放置在装载器410上的特征640，用于与销620连接并限定框架基准面690。 [0097] 图6还描绘了紧固机器430，其包括与销662配合以限定框架基准面690的特征(例如，杯660)。紧固机器430通过保持框架350与转位特征接触或通过保持其自身(例如，杯 660)与转位特征接触来获取框架基准面690。 [0098] 如上所述，紧固机器430还基于框架基准面690(例如，通过将框架350的腹板或凸缘放置成与框架基准面690接触)将框架附接/固定到弓形区段。 [0099] 此外，图6描绘了包括致动器632的制动机器630，该致动器632驱动使销620停止的销止挡件634，并且限定框架基准面690(例如，沿其前表面或后表面)。销止挡634接收半筒区段320。框架350抵靠销止挡634放置以确定框架基准面690，然后框架350相对于半筒区段 320转位/定位。因此，销止挡634保持与半筒区段320处的一个或更多个特征接触，以获得框架基准面690。在另外的实施方式中，激光，超声传感器等建立用于框架350的框架基准面 690。例如，在一个实施方式中，该过程包括通过上述技术识别平面区域，或者检测定义用作基准面的平面区域的特征星座。此外，D/A孔可用于根据需要与基准面或凸缘边缘或腹板面对准。 [0100] 框架安装工位340的各种部件也可用于建立基准面。例如，框架安装工位340可以包括用于建立基准面的夹具和/或传感器，当机身的半筒区段在每个脉动结束时接合到轨道时，所述基准面是精确的。这种夹具可以是与框架(例如，框架腹板或凸缘)或与框架(例如，沿着框架的跨度)互补的表面互补的弓形结构。 [0101] 在另外的实施方式中，在框架安装工位340内建立平面。该平面与半筒区段上的框架节距位置397重合。接着，将框架基准件与平面匹配，以确定框架相对于半筒区段在框架间距位置397处对准。然后将框架安装到半筒区段上。因此，该过程包括将框架基准件对准位于半筒区段的框架间距位置397处的平面。所述平面相对于所述半筒区段的所述框架间距位置397被建立。这是框架如何相对于半筒区段正确地安装在设计位置。该平面用于确保框架相对于半筒区段在框架间距位置397处对准和定位。框架间距位置397和框架安装工位 340内的平面将框架与框架间距对准。 [0102] 图7是描绘在说明性实施方式中安装框架的方法700的流程图。步骤702包括在工艺方向181上移动包括框架脊692的机身的弓形区段，直到框架间距位置397在框架安装工位的视野内为止。步骤704包括将框架进给到由弓形区段限定的凹部中。步骤706包括在凹部内执行框架的环向对准，该凹部在框架脊692内周向地定位框架。步骤708包括识别框架基准面处的基准件。步骤708包括识别框架基准面处的基准件，该框架基准面基于基准件与框架间距位置的匹配在框架安装工位内建立平面。在一个实施方式中，框架处的基准件选自由以下各项组成的群组：凸缘边缘，凸缘孔边缘，凸缘孔中心线和腹板面。在一个实施方式中，识别框架处的基准件包括保持紧固机器430与基准件接触。在另一实施方式中，在框架处获取基准件包括保持供给框架的加载器与基准件接触。在又一实施方式中，基准件包括销，并且建立平面包括在销上的框架处插入行列式组件(D/A)孔。识别基准件基于基准件与框架间距位置397的匹配在框架安装工位内建立平面。在一个实施方式中，建立该平面包括将硬停止件694保持在该框架安装工位处与该基准件相接触，并且将该框架保持与该硬停止件694相接触。步骤710包括将该平面与框架安装工位内的框架基准面690和框架脊692 对准。步骤712包括当平面与框架基准面对准时将框架附接到框架脊692。将框架连接到弓形区段包括穿过框架和弓形区段安装紧固件。 [0103] 图8是示出用于在说明性实施方式中安装框架的另一方法800的流程图。步骤802包括将限定机身的弓形区段(例如，半筒区段120)的下边界的制造余量129放置成与轨道 110接触。这提供了用于横穿辊系统的支承表面。步骤802可以包括在弓形区段已经从叠层心轴脱模之后将弓形区段降低到一系列支柱(例如柱312)上。 [0104] 步骤804包括沿着轨道110在工艺方向181上通过制造余量129传送弓形区段。这可以包括在轨道110处的驱动辊，沿着轨道滑动弓形区段120等。因为制造余量129承受弓形区段的负载，所以如果制造余量129的下边缘在传送期间变得磨损或不平坦，则不会产生问题，因为制造余量将在弓形区段组装成全筒区段之前被切除。 [0105] 步骤806包括将弓形区段转位到框架安装工位。该步骤可以通过上述任何转位技术和系统来执行。在步骤808中，在制造余量下方的框架安装工位处将框架进给成与弓形区段的内模线(IML)接触。在轨道包括在工艺方向181上相隔预定距离的支柱的实施方式中，进给框架包括在支柱之间进给框架，如图3所示。在另外的实施方式中，进给框架包括同时移动和旋转框架的驱动夹送辊414。在又一实施方式中，进给框架可包括将框架从弓形区段的左侧的外部移动到弓形区段的右侧的内部，进给框架通过轨道(例如，在轨道下方或横跨轨道)，或旋转框架。 [0106] 步骤810包括将框架固定到弓形区段。如上所述，这可以通过穿过框架和弓形区段安装紧固件来实现。 [0107] 方法800通过使框架能够快速地装载到用于固定到机身区段的位置中而提供技术益处，且不需要在机身区段在工艺方向181上前进时提升或重新定向机身区段。这节省了时间，并使传送时间用于增加机身各部分的价值。 [0108] 图9是描绘在说明性实施方式中用于获取基准面690的方法的流程图。步骤902包括在工艺方向181上脉动机身的半筒区段。步骤904包括在半筒区段处接合转位特征。步骤 906包括使框架在半筒区段下方通过。步骤908包括相对于转位特征定位基准面690。这可以在转位部件接合在框架安装工位时自动发生，因为框架基准面690不需要是移动部件，并且转位部件可以在基准面内，也可以不在基准面内。在步骤910中，抵靠基准面690放置框架的共面部分。在步骤910中，抵靠框架基准面690放置框架的共面部分，并且框架固定在适当位置(例如，大头钉紧固在适当位置，通过紧固件固定等)。框架腹板的任一侧，凸缘边缘和/或 D/A孔可用作共面实体。例如，框架安装工位可以具有由与框架处的D/A孔对准的三个销建立的基准面690。 [0109] 类似于方法800，方法900通过使框架能够快速地装载到用于固定到机身的区段的位置中，而不需要在机身的区段在工艺方向181上前进时提升或重新定向机身的区段，来提供技术益处。这节省了时间，并使传送时间用于增加机身区段的价值。 [0110] 图10是说明性实施方式中的框架的端视图，并且对应于图6的视图箭头10。如图10所示，框架350固定到机身的半筒区段320。为了在由箭头181指示的方向上执行受控放置，可以基于激光投影和框架350的部分的对准等，通过使所述部分与硬停止件694共面来获取基准面1060。在该实施方式中，所述部分包括外凸缘边缘1010，D/A孔1050的边界，框架350 的后部1020，框架350的前部，另一D/A孔1050，面1030和内凸缘边缘1040。这些部分的任何面，前缘，后缘或中心线可用于建立框架基准面，如由这些部分限定的任何三个点也可如此。因此，可在框架处使用各种布置来与框架定位器基准面对准。其中一个框架基准件可用于与特定框架间距位置397处的平面相对于一个框架间距位置397处的框架安装工位和用于另一个框架间距位置397的另一个基准件对准，等等。基准件由图10所示的至少一条虚线所指示的至少三个点的弧来建立。弧中的至少三个点建立框架平面，该平面与框架安装工位内框架间距位置397处的平面对准。在另外的实施方式中，用于建立基准面690的三个点在相同的腹板面上或沿着相同的凸缘或三个孔的相同边缘或三个中心点或中心线或两个对准的孔。这些点位置可以用激光或硬停止来感测。硬挡块可在三个位置处与凸缘边缘，对准的框架孔，框架腹板等接触或配合。 [0111] 图11是示出在说明性实施方式中用于操作线装配系统以安装框架的方法1100的流程图。步骤1102包括沿轨道在工艺方向181上脉动机身的弓形区段，从而将弓形区段的纵向部分呈现给轨道处的工位。步骤1104包括在弧形区段的脉动之间的暂停期间将纵向部分的三维(3D)表征传送到作业工位。传送3D表征可以通过在弓形区段处读取RFID芯片形式的标识弓形区段(或其纵向部分)的转位特征(例如，图12的转位特征1214)，并且可选地接收以期望的方式表征弓形区段(或其纵向部分)的扫描以使作业工位执行作业来执行。因此， 3D表征描述了IML和/或OML的物理方面，IML和/或OML由作业工位用于在弓形区段执行作业，特别是安装框架。在一个实施方式中，3D特征表示弓形区段的放样。步骤1106包括紧在工位安装框架之前，将框架推进到工位中。在一个实施方式中，框架前进到由弓形区段限定的凹部中。 [0112] 步骤1108包括在暂停期间在纵向部分安装框架。该操作可以如上面关于框架安装所讨论的那样执行。在进一步的实施方式中，该方法所述方法还包括在暂停期间操作在机身段上执行作业的多个工位。 [0113] 图12是描绘在说明性实施方式中组件1210到作业工位1220的转位的图解1200。部件具有长度L1，并且沿着其长度L1连续地或以脉动方式前进(例如，经由轨道或驱动器)。在一个实施方式中，部件是“微脉动的”，并且前进与纵向部分1212的长度L2相对应的脉动距离。在脉动实施方式中，作业工位1220在脉动之间的暂停期间或在部件1210的脉动运动期间对部件1210进行操作。在部件1210连续前进的实施方式中，作业工位1220在连续运动期间对部件进行操作。 [0114] 纵向部分1212伴随有转位特征1214。在该实施方式中，转位特征1214均匀地间隔开并位于纵向部分1212上。然而，在另外的实施方式中，转位特征1214以不同的间隔间隔开，并且被放置在纵向部分1212的外部(例如，在承载该部件的托盘处)。转位特征1214包括任何合适的形状和尺寸，并且在一个实施方式中，在给定位置处的转位特征1214的间隔，形状，尺寸和数量为作业工位1220传送指令，以便在当前暴露于作业工位1220的纵向部分 1213上操作，以特定方式操作，或避免操作。由于转位特征1214相对于部件1210是固定的并且被布置在部件1210处的预定位置处，所以转位特征1214的布置还可以用于确定部件1210 的位置、取向、放样、内模线(IML)、外模线(OML)或其他方面的3D表征。 [0115] 在一个实施方式中，转位单元1224与转位特征1214物理地联接，物理地相互作用，而在另一实施方式中，转位单元1224通过光学装置，通过施加声能，通过施加电磁能或通过其它装置扫描转位特征1214。在已经确定了当前布置在作业工位1220处的纵向部分1213的转位特征1214的位置和/或取向之后，基于该信息定位末端执行器1222，以便以可重复、准确和精确的方式在纵向部分1212处执行作业。通过在组件上反复地推进、转位和执行作业，整个组件1210从作业工位1220接收作业。在另外的实施方式中，多个作业工位1220沿着部件1210的长度设置，并且在部件的不同纵向部分同步地(例如，在相同的暂停期间)执行作业。进给器管线1230以即时(JIT)方式向作业工位1220提供材料1232。图13A和图13B是示出在说明性实施方式中用于操作流水线组装系统以安装框架的其它方法的流程图。图13A和图13B的方法1300包括，在步骤1302，使机身的弓形区段在工艺方向181上沿轨道310前进小于弓形区段的长度。在一个实施方式中，使弧形区段前进包括使弧形区段在工艺方向181上脉动。在另一实施方式中，弓形区段包括半筒区段320，并且在半筒区段的支承边缘329接触轨道时执行该方法。步骤1304包括在弧形区段的、在轨道310处的框架安装工位的视野内的纵向部分处安装框架350。框架安装在框架间距位置397处。在一个实施方式中，安装框架包括在弓形区段下纵向地进给框架，随后通过紧固件将框架连接到弓形区段。 [0116] 步骤1306包括在工艺方向181上进一步推进弧形区段。步骤1308包括在设置在框架安装工位下游的切除工位(例如，图3的切除工位370)处从纵向部分切除材料。在一个实施方式中，从纵向部分切除材料包括切除用于窗户的开口或用于门的开口，或修整掉剩余的制造余量/支承边缘。 [0117] 方法1350描述了另一说明性实施方式。方法1350的步骤1352包括脉动机身的弓形区段达弓形区段的长度的一部分。在一个实施方式中，弓形区段包括半筒区段320，并且在半筒区段的支承边缘329接触轨道310时执行该方法。因此，步骤1352包括沿轨道310驱动弧形区段。步骤1354包括在弓形区段的脉动之间的暂停期间，在弓形区段的在框架安装工位的视野内的第一纵向部分处安装框架350。步骤1354包括在弓形区段的在框架安装工位的视野内的第一纵向部分处安装框架350，例如通过在弓形区段的脉动之间的暂停期间将框架安装在框架间距位置397处。在一个实施方式中，安装框架350包括在弓形区段下纵向地进给框架350，随后通过紧固件将框架连接到弓形区段。 [0118] 在步骤1356中，切除工位370在暂停期间从在切除工位(其设置在框架安装工位下游)的视野内的第二纵向部分切除材料。在一个实施方式中，从纵向部分切除材料包括切除用于窗户的开口或用于门的开口，或修整掉剩余的制造余量/支承边缘。 [0119] 图14是示出在说明性实施方式中用于操作流水线组装系统以安装框架的方法1400的另一流程图。步骤1402包括将机身的弓形区段中的框架脊692移动到框架安装工位中。步骤1404包括将框架进给到由弓形区段限定的凹部中。步骤1406包括抵靠框架脊692放置框架凸缘。步骤1408包括将硬停止件694放置框架基准件。步骤1410包括将框架紧固到机身的弓形区段。 [0120] 在一个实施方式中，所述方法还包括：在紧固件安装之前抵靠框架脊692将框架夹紧就位。在另一个实施方式中，所述方法还包括：利用该硬停止件(694)在该框架安装工位内建立与该框架基准件对准的一个平面。在另一实施方式中，该方法还包括将框架配合到框架间距位置397。在又一实施方式中，该方法还包括使弧形区段脉动小于弧形区段的长度。在又一实施方式中，该方法包括在脉动期间将弓形区段转位到框架安装工位，并基于转位表征弓形区段。 [0121] 示例 [0122] 在以下示例中，在框架安装工位的上下文中描述了附加的过程，系统和方法。 [0123] 更具体地参考附图，本公开的实施方式可以在如图1所示的方法1500和如图15所示的飞行器1502中的飞行器制造和服务的上下文中描述。在预生产期间，方法1500可以包括飞行器1502和材料采购1506的规格和设计1504。在生产期间，发生飞行器1502的部件和子组件制造1508和系统集成1510。此后，飞行器1502可以经过认证和交付1512，以便投入使用1514。当客户使用时，飞行器1502被调度用于维护和服务1516中的常规作业(其还可以包括修改、重新配置、翻新等)。可以在方法1500中描述的生产和服务(例如，规范和设计1504、材料采购1506、部件和子组件制造1508、系统集成1510、认证和交付1512、投入服务1514、维护和服务1516)和/或飞行器1502的任何合适的部件(例如，机架1518、系统1520、内部1522、推进系统1524、电气系统1526、液压系统1528、环境1530)的任何一个或更多个合适的阶段期间采用在此实施的装置和方法。 [0124] 方法1500的每个过程可以由系统集成商、第三方和/或操作员(例如，客户)执行或执行。出于本说明书的目的，系统集成商可以包括但不限于任何数量的飞行器制造商和主要系统分包商；第三方可以包括但不限于任何数量的供应商、分包商和供应商；运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。 [0125] 如图16中所示，通过方法1500生产的飞行器1502可以包括具有多个系统1520和内部1522的机架1518。系统1520的示例包括推进系统1524、电气系统1526、液压系统1528和环境系统1530中的一个或更多个。可以包括任何数量的其它系统。尽管示出了航空航天示例，但是本发明的原理可以应用于其他工业，例如汽车工业。 [0126] 现在转向图17，描绘了其中可以实现说明性实施方式的飞行器1700的图示。飞行器1700是可由多个半筒区段1702形成以使用本文所述的方法形成机身1704的主要部分的飞行器的示例。 [0127] 在该实施方式中，飞行器1700具有连接到机身1710的机翼1706和1708。飞行器1700包括连接到机翼1706的发动机1712和连接到机翼1708的发动机1714。主体1710具有尾部1716。水平稳定器1718、水平稳定器1720和垂直稳定器1722连接到主体1710的尾部1716。 [0128] 机身1704由半筒区段1702制成，半筒区段1702限定了连接到下半筒区段的上半筒区段，以形成完整的全筒区段。 [0129] 如上面已经提到的，可以在方法1500中描述的生产和服务的任何一个或更多个阶段期间采用这里实施的装置和方法。例如，对应于部件和子组件制造1508的部件或子组件可以以类似于当飞行器1502在使用中时生产的部件或子组件的方式制造或制造。此外，一个或更多个装置实施方式，方法实施方式或其组合可在子组件制造1508和系统集成10期间使用，例如通过实质上加速飞行器1502的组装或降低飞行器1502的成本。类似地，当飞行器 1502投入服务时，例如但不限于在维护和维修1516期间，可以使用一个或更多个装置实施方式、方法实施方式或其组合。例如，在此描述的技术和系统可以用于材料采购1506、部件和子组件制造1508、系统集成1510、投入服务1514、和/或维护和服务1516、和/或可以用于机架1518和/或内部1522。这些技术和系统甚至可用于系统1520，所述系统包括例如推进系统1524、电气系统1526、液压系统1528和/或环境系统1530。 [0130] 在一个实施方式中，部件包括机架1518的一部分，并且在部件和子组件制造08期间制造。该部件然后可以在系统集成1510中组装到飞行器中，然后在投入服务1514中使用，直到磨损使得该部件不能使用。然后，在维护和服务1516中，零件可以被丢弃并用新制造的零件替换。本发明的部件和方法可以在整个部件和子组件制造1508中使用，以便制造新的部件。 [0131] 在图中示出或在此描述的各种控制元件(例如，电气或电子部件)中的任一个可以被实现为硬件，实现软件的处理器，实现固件的处理器，或这些的某种组合。例如，元件可以实现为专用硬件。专用硬件元件可称为“处理器”，“控制器”或一些类似术语。当由处理器提供时，这些功能可以由单个专用处理器，单个共享处理器或更多个单独的处理器来提供，其中一些处理器可以是共享的。此外，术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为专门指能够执行软件的硬件，而是可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(DSP)硬件，网络处理器，专用集成电路(ASIC)或其它电路，现场可编程门阵列(FPGA)，用于存储软件的只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，非易失性存储器，逻辑或一些其它物理硬件组件或模块。 [0132] 此外，控制元件可被实现为可由处理器或计算机执行以执行该元件的功能的指令。指令的一些示例是软件，程序代码和固件。指令在由处理器执行时是可操作的，以指示处理器执行元件的功能。指令可以存储在处理器可读的存储设备上。存储设备的一些示例是数字或固态存储器，诸如磁盘和磁带的磁存储介质，硬盘驱动器，或光可读数字数据存储介质。 [0133] 尽管这里描述了特定实施方式，但是本公开的范围不限于那些特定实施方式。本公开的范围由所附权利要求及其任何等同物限定。 [0134] 本公开还包括以下列举的条款，不与确定保护范围的所附权利要求相混淆： [0135] 1.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法(200)，所述方法(200)包括： [0136] 将所述机身的弓形区段(120)转位(204)到框架安装工位(140)； [0137] 在所述框架安装工位(140)处将框架(142)进给(206)到由所述弓形区段(120)限定的凹部(126)中； [0138] 当所述框架(142)在所述凹部(128)内时，基于所述转位将所述框架(142)抵靠所述弓形区段(120)的内模线(IML)(128)放置(208)；以及 [0139] 将所述框架(142)固定(210)到所述弓形区段(120)。 [0140] 2.根据条款1所述的方法(200)，其中： [0141] 进给(206)框架(142)的步骤包括：在弓形区段(120)下方纵向地进给框架(142)。 [0142] 3.根据条款2所述的方法(200)，其中： [0143] 进给(206)框架(142)的步骤包括：推进框架(142)通过进给器压区(415)并使所述框架在弓形区段(120)的支承边缘(113)下方前进。 [0144] 4.根据条款1所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤： [0145] 通过以与所述弓形区段(120)的所述IML(128)匹配的取向在所述弓形区段的支承边缘(113)下方进给所述框架(142)，将所述框架(142)对准到沿着所述IML(128)的位置； [0146] 将所述框架(142)与对准工具(160)联接，所述对准工具(160)便于抵靠所述IML(128)放置所述框架(142)；以及 [0147] 通过将框架附接到位来安装框架(142)，然后安装紧固件，所述紧固件将框架固定到弓形区段。 [0148] 5.根据条款4所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤： [0149] 操作所述对准工具(160)以将所述框架(142)提升成与所述IML(128)接触。 [0150] 6.根据条款1所述的方法(200)，其中： [0151] 固定(210)框架(142)的步骤包括：通过以下操作来执行一体组装：在对准框架(142)的同时将框架(142)夹紧到弓形区段(120)上，在框架(142)和弓形区段(120)中钻孔，以及将紧固件安装到孔中。 [0152] 7.根据条款1所述的方法(200)，其中： [0153] 弓形区段(120)包括机身的半筒区段。 [0154] 8.根据条款1所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤： [0155] 使所述机身的所述弓形区段(120)在工艺方向上沿着轨道(110)脉动(202)或连续地移动小于所述弓形区段(120)的长度。 [0156] 9.根据条款1所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤： [0157] 按所述弓形区段(120)的框架间距在工艺方向上沿轨道(110)脉动(202)或连续地移动所述机身的所述弓形区段(120)。 [0158] 10.根据条款1所述的方法(200)，其中： [0159] 固定(210)框架(142)的步骤是在弓形区段(120)在工艺方向上的脉动之间的暂停期间或在弓形区段连续地移动时执行的。 [0160] 11.根据条款1所述的方法(200)，其中： [0161] 转位(204)弓形区段(120)的步骤包括：将弓形区段(120)处的特征(124)与转位单元(130)处的互补特征(134)配合，使得该配合立即导致弓形区段(120)具有相对于框架安装工位(140)的已知位置。 [0162] 12.根据条款11所述的方法(200)，其中： [0163] 弓形区段(120)处的特征(124)与框架安装工位(140)具有已知的物理偏移。 [0164] 13.根据条款1所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0165] 14.一种非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包含编程指令，所述编程指令在由处理器执行时可操作用于执行用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法 200，所述方法(200)包括以下步骤： [0166] 将所述机身的弓形区段转位(204)到框架安装工位； [0167] 在所述框架安装工位处将框架进给(206)到由所述弓形区段限定的凹部中； [0168] 当所述框架在所述凹部内时，抵靠所述弓形区段的内模线(IML)放置(208)所述框架；以及 [0169] 将所述框架固定(210)到所述弓形区段。 [0170] 15.根据条款14所述所述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0171] 进给(206)框架的步骤包括：在弓形区段下纵向地进给框架。 [0172] 16.根据条款15所述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0173] 进给框架包括推进框架通过弓形区段下方的进给器压区。 [0174] 17.根据条款14所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述方法(200)还包括： [0175] 将框架与对准工具连接，便于将框架放置在IML上。 [0176] 18.根据条款17所述的非瞬态计算机可读介质，其中所述方法还包括以下步骤： [0177] 操作对准工具以将框架提升到与IML接触。 [0178] 19.根据条款14所述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0179] 固定(210)框架的步骤包括：安装紧固件，所述紧固件将框架紧固到弓形区段。 [0180] 20.根据条款19述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0181] 固定(210)框架的步骤包括：通过以下操作来执行一体组装：在对准框架的同时将框架夹紧到弓形区段，在框架和弓形区段中钻孔，以及将紧固件安装到孔中。 [0182] 21.根据条款14述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0183] 弓形区段包括半筒区段。 [0184] 22.根据条款14述的非瞬态计算机可读介质，其中所述方法还包括以下步骤： [0185] 使机身的弓形区段在工艺方向上的轨迹脉动小于弓形区段的长度。 [0186] 23.根据条款14述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0187] 在工艺方向上在弓形区段的脉动之间的暂停期间执行固定(210)框架的步骤。 [0188] 24.根据条款14述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0189] 转位(204)弓形区段包括使弓形区段处的特征与转位单元处的互补特征配合，使得该配合立即导致弓形区段具有相对于框架安装工位的已知位置。 [0190] 25.根据条款24所述的非瞬态计算机可读介质，其中： [0191] 弓形区段处的特征具有与框架安装工位的已知物理偏移。 [0192] 26.根据存储在条款14的计算机可读介质上的指令所定义的方法组装的飞行器的一部分。 [0193] 27.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的流水线组装系统(100)，所述系统(100)包括： [0194] 轨道(110)，所述轨道(110)接收所述机身的弓形区段(120)并将所述弓形区段(120)推进到转位位置； [0195] 转位单元(130)，该转位单元包括在该弓形区段处与多个特征(124)匹配的互补特征(134)； [0196] 框架安装工位(140)，该框架安装工位被布置在该转位单元(130)处，该框架安装工位包括： [0197] 装载器(150)，其将框架(142)进给到由所述弓形区段(120)限定的凹部(126)中； [0198] 对准工具(160)，该对准工具在该框架(142)处于该凹部(126)内时抵靠该弧形区段(120)的一个内表面(128)放置该框架(142)；以及 [0199] 紧固机(144)，其将框架(142)固定到弓形区段(120)。 [0200] 28.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0201] 装载器(150)在弓形区段(120)下方进给框架(142)。 [0202] 29.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0203] 对准工具(160)产生将框架(142)提升到与内表面(128)接触的力。 [0204] 30.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0205] 紧固机(144)通过安装紧固件来固定框架(142)。 [0206] 31.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0207] 轨道(110)在工艺方向上脉动弓形区段(120)小于弓形区段的长度。 [0208] 32.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0209] 弓形区段(120)包括机身的半筒区段。 [0210] 33.根据条款27所述的系统(100)，其中： [0211] 转位单元(130)具有与框架安装工位(140)的已知物理偏移，使得互补特征(134)与弓形区段(120)处的特征(124)的配合导致弓形区段(120)具有相对于框架安装工位 (140)的已知位置。 [0212] 34.使用根据条款27所述的系统(100)制造飞行器的一部分。 [0213] 35.一种呈装载器(410)形式的设备(400)，所述装载器用于将框架装载到机身的弓形区段，所述装载器(410)包括： [0214] 夹送辊(412)，其设置在机身的弓形区段(320)的支承边缘(329)处，所述支承边缘(329)由连接到支柱(312)的滚子(314)支承。 [0215] 36.根据条款35所述的装置(400)，所述方法还包括以下步骤： [0216] 电动机(412)，该电动机驱动夹送辊(414)，以在该支承边缘(329)下方推进框架(35)，并且经由支柱(312)之间的间隙(G)将框架(35)推进到该弧形区段(320)的凹部(326) 中。 [0217] 37.根据条款36所述的装置(400)，其中： [0218] 夹送辊(414)形成用于将框架(350)驱动到弓形区段(320)的凹部(326)中的进给器压区(415)。 [0219] 38.根据条款35所述的设备(400)，其中： [0220] 夹送辊(414)在与机身的弓形区段(320)的工艺方向垂直的方向上驱动框架(350)。 [0221] 39.根据条款35所述的设备(400)，其中： [0222] 夹送辊(414)将框架(320)进给到框架安装工位(340)的对准机器(420)。 [0223] 40.使用条款35所述的设备(400)制造飞行器的一部分。 [0224] 41.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法(700)，所述方法(700)包括： [0225] 在工艺方向上移动(702)包括框架脊(692)的机身的弓形区段(320)，直到框架间距位置(397)在框架安装工位(340)的视野内； [0226] 将框架(350)进给(704)到由所述弓形区段(320)限定的凹部(326)中； [0227] 执行(706)该框架(350)在该凹部(326)内的环向对准，该凹部将该框架(350)在该框架脊(692)内圆周地定位； [0228] 基于基准件与框架间距位置(397)配合来识别(708)在框架基准面(690)处的基准件，所述框架基准面(690)在框架安装工位(340)内建立平面； [0229] 在所述机架安装工位和所述框架脊(692)之内对准(710)具有所述机架基准面(690)的平面；以及 [0230] 当所述平面与所述框架基准面(690)对准时，将所述框架(350)附接(712)到所述框架脊(692)。 [0231] 42.根据条款41所述的方法(700)，其中： [0232] 框架(350)处的基准件选自凸缘边缘、凸缘孔边缘、凸缘孔中心线和腹板面。 [0233] 43.根据条款41的方法(700)，其中： [0234] 识别框架(350)处的基准件包括保持供给框架(350)的装载器(410)与基准件接触。 [0235] 44.根据条款43所述的方法(700)，所述方法还包括以下步骤： [0236] 使用装载器(410)将框架(350)保持在框架脊(692)内。 [0237] 45.根据条款41所述的方法(700)，其中： [0238] 在框架安装工位(340)内建立平面包括在框架安装工位处保持硬停止件(694)与基准件接触，以及保持框架与硬停止件(694)接触。 [0239] 46.根据条款41所述的方法(700)，其中： [0240] 基准件包括销(662)，并且建立平面包括在框架(350)的销(662)上开槽的行列式组件(D/A)孔(652)。 [0241] 47.根据条款41所述的方法(700)，其中： [0242] 将框架(350)连接到弓形区段(320)包括穿过框架(350)和弓形区段(320)安装紧固件。 [0243] 48.根据条款41所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0244] 49.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的流水线组装系统(300)，所述系统(300)包括： [0245] 轨道(310)，机身的弓形区段(320)沿着该轨道前进； [0246] 框架安装工位(340)，其与获取框架(350)的基准件的轨道(310)联接，所述框架安装工位(340)包括： [0247] 装载器(410)，该装载器将该框架(350)进给到由该弓形区段(320)限定的凹部(326)中并且执行该框架(350)在该凹部(326)内的环向对准，该装载器将该框架(350)在该弓形区段(320)的凹部(326)内圆周地定位；以及 [0248] 紧固机器(430)，其基于所述框架(350)的基准件建立平面，将所述平面与所述框架安装工位(340)的基准件和所述弓形区段(320)的基准件对准，且在所述平面对准的同时将所述框架(350)附接到所述弓形区段(320)。 [0249] 50.根据条款49所述的系统(300)，其中： [0250] 紧固机(430)通过接触框架(350)获得框架(350)处的基准件。 [0251] 51.根据条款49所述的系统(300)，其中： [0252] 基准件包括销(662)，并且框架(350)包括在销(662)上开槽的行列式组件(D/A)孔(652)。 [0253] 52.根据条款49所述的系统(300)，其中： [0254] 紧固机430通过穿过框架和弓形区段安装紧固件来将框架350附接到弓形区段320。 [0255] 53.使用根据条款49所述的系统(300)制造飞行器的一部分。 [0256] 54.一种用于获取框架基准面(690)的方法(900)，所述方法包括： [0257] 在工艺方向上脉动(902)机身的半筒区段(320)； [0258] 在该半筒区段(320)处接合(904)转位特征(322)； [0259] 使框架(350)在该半筒区段(320)下方通过(906)； [0260] 相对于所述转位特征(322)定位(908)框架基准面(690)；以及 [0261] 抵靠所述框架基准面(690)放置(910)所述框架(350)的共面部分。 [0262] 55.根据条款54所述的方法(900)，所述方法还包括以下步骤： [0263] 将该框架(350)附接至该半筒区段(320)上。 [0264] 56.根据条款54所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0265] 57.一种用于组装飞行器的机身的方法(1400)，所述方法包括： [0266] 将机身的弓形区段(320)中的框架脊(692)移动(1402)到框架安装工位(340)中； [0267] 将框架(350)进给(1404)到由所述弓形区段(320)限定的凹部(326)中； [0268] 抵靠该框架脊(692)放置(1406)框架凸缘； [0269] 抵靠硬停止件(694)放置(1408)框架基准件；以及 [0270] 将所述框架(350)紧固(1410)到所述机身的所述弓形区段(320)。 [0271] 58.根据条款57所述的方法(1400)，所述方法还包括以下步骤： [0272] 在将所述框架(350)紧固到所述机身的所述弓形区段(320)之前，将所述框架(350)夹紧在所述框架脊(692)上。 [0273] 59.根据条款57所述的方法，所述方法还包括以下步骤： [0274] 利用该硬停止件(694)在该框架安装工位(340)内建立与该框架基准件对准的平面。 [0275] 60.根据条款57所述的方法(1400)，所述方法还包括以下步骤： [0276] 将框架(320)配合到框架间距位置(397)。 [0277] 61.根据条款57所述的方法(1400)，所述方法还包括以下步骤： [0278] 沿轨道脉动所述弓形区段，所述轨道将所述弓形区段移动到所述框架安装工位中的长度小于所述弓形区段的长度。 [0279] 62.根据条款61所述的方法(1400)，所述方法还包括以下步骤： [0280] 在所述脉动期间将所述弓形区段转位到所述框架安装工位；以及 [0281] 基于所述转位来表征所述弓形区段。 [0282] 63.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法(1300)，所述方法(1300)包括： [0283] 使所述机身的弓形区段(320)在工艺方向上沿着轨道(310)前进(1302)小于所述弓形区段的长度； [0284] 在所述工艺方向上进一步推进(1306)所述弓形区段(320)；以及 [0285] 在设置在轨道(310)处的框架安装工位(340)下游的切除工位(370)处从机身的弓形区段(320)切除(1308)材料。 [0286] 64.根据条款63所述的方法(1300)，所述方法还包括以下步骤： [0287] 在弧形区段(320)的在框架安装工位(340)的视野内的纵向部分处安装(1304)框架(350)。 [0288] 65.根据条款64所述的方法(1300)，其中： [0289] 切除(1308)材料包括从纵向部分切除材料。 [0290] 66.根据条款65所述的方法(1300)，其中： [0291] 从纵向部分切除(1308)材料包括切下制造余量(129)。 [0292] 67.根据条款65所述的方法(1300)，其中： [0293] 从纵向部分切除(1308)材料包括切除窗口的开口。 [0294] 68.根据条款65所述的方法(1300)，其中： [0295] 从纵向部分切除(1308)材料包括切除用于门的开口。 [0296] 69.根据条款64所述的方法(1300)，其中： [0297] 安装(1304)框架(350)包括在弓形区段(320)下方纵向地进给框架(350)。 [0298] 70.根据条款63所述的方法(1300)，其中： [0299] 使弓形区段(320)前进(1302)包括使弓形区段(320)(320)。 [0300] 71.根据条款70所述的方法(1300)，其中： [0301] 脉动弓形区段(320)包括使弓形区段(320)反复前进小于弓形区段(320)的长度并暂停。 [0302] 72.根据条款63所述的方法(1300)，其中： [0303] 该弓形区段(320)包括半筒区段，并且该方法是在该半筒区段的支承边缘(329)接触该轨道(310)时执行的。 [0304] 73.根据条款63所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0305] 74.一种用于组装飞行器(1700)的机身(1704)的方法(1350)，所述方法(1350)包括： [0306] 使所述机身的弓形区段(320)脉动(1352)所述弓形区段(320)的长度的一部分； [0307] 在所述弓形区段(320)的脉动之间的暂停期间，在所述弓形区段(320)的在框架安装工位(340)的视野内的第一纵向部分处安装(1354)框架(350)；以及 [0308] 在暂停期间，从弓形区段(320)的在设置在框架安装工位(340)下游的切除工位(370)的视野内的第二纵向部分切除(1356)材料。 [0309] 75.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0310] 安装(1354)框架(350)包括在弓形区段(320)下方纵向地进给框架(350)。 [0311] 76.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0312] 从第二纵向部分切除(1356)材料包括切除窗口的开口。 [0313] 77.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0314] 从第二纵向部分切除(1356)材料包括切除用于门的开口。 [0315] 78.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0316] 脉动(1352)弓形区段(320)包括沿轨道(310)驱动弓形区段。 [0317] 79.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0318] 该弓形区段(320)包括半筒区段(320)，并且该方法是在该半筒区段(320)的支承边缘(129)接触轨道(310)时执行的。 [0319] 80.根据条款74所述的方法(1350)，其中： [0320] 第二纵向部分包括制造余量(129)。 [0321] 81.根据条款80所述的方法(1350)，所述方法还包括以下步骤： [0322] 从第二纵向部分切除(1356)材料包括切除剩余的制造余量(129)。 [0323] 82.根据条款74所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0324] 83.一种线装配系统(300)，包括： [0325] 轨道(310)，机身的弓形区段(320)沿着所述轨道在工艺方向上前进； [0326] 框架安装工位(340)，所述框架安装工位(340)在所述弓形部段(320)的、在所述轨道(310)处的所述框架安装工位(340)的视野内的纵向部分处安装框架(350)；以及 [0327] 切除工位(370)，该切除工位被布置在该框架安装工位(340)的下游，并且该切除工位从进入该切切除工位(370)的视野内的纵向部分切除材料。 [0328] 84.根据条款83所述的系统(300)，其中： [0329] 弓形区段(320)在工艺方向前进小于弓形区段(320)的长度。 [0330] 85.根据条款84所述的系统(300)，其中： [0331] 所述弓形区段(320)在工艺方向前进框架间距。 [0332] 86.根据条款83所述的系统(300)，其中： [0333] 在机身的弓形区段(320)前进通过框架安装工位(340)之后执行从纵向部分切除材料。 [0334] 87.根据条款83所述的系统(300)，其中： [0335] 弓形区段(320)包括机身的半筒区段(320)。 [0336] 88.根据条款83所述的系统(300)，其中： [0337] 框架安装工位(340)在弓形区段(320)的支承边缘(329)下方进给框架(350)。 [0338] 89.根据条款83所述的系统(300)，其中： [0339] 切除工位(370)切割用于窗户(170)或门(180)的开口。 [0340] 90.使用条款83所述的系统(300)制造飞行器的一部分。 [0341] 91.一种用于组装飞行器的机身的方法(800)，所述方法包括： [0342] 将限定所述机身的弓形区段(120)的下边界的制造余量(129)放置(802)成与轨道(110)接触； [0343] 沿着所述轨道(110)在工艺方向上通过所述制造余量(129)传送(804)所述弓形区段(120)； [0344] 将所述弓形区段(120)转位(806)到框架安装工位(140)； [0345] 在所述制造余量(129)下方的所述框架安装工位(140)处将框架(142)进给(808)成与所述弓形区段(120)的内模线(IML)(128)接触；以及 [0346] 将所述框架(142)固定(810)到所述弓形区段(120)。 [0347] 92.根据条款91所述的方法(800)，其中： [0348] 所述轨道(110)包括沿所述工艺方向分开预定距离的支柱(114)；以及 [0349] 在制造余量(129下方的框架安装工位(140)处进给框架(142)包括在支柱(114)之间进给框架(142)。 [0350] 93.根据条款91所述的方法(800)，其中： [0351] 在制造余量(129)下方的框架安装工位(140)处进给(808)框架(142)包括驱动夹送辊(414)，所述驱动夹送辊(414)形成进给器压区(415)，所述进给器压区(415)接收框架 (142)并将框架(142)推进到弓形区段(120)的凹部(126)中。 [0352] 94.根据条款91所述的方法(800)，其中： [0353] 在制造余量(129)下方的框架安装工位(140)处进给(808)框架(142)包括将框架(142)从弓形区段(120)的外部移动到弓形区段(120)的内部。 [0354] 95.根据条款91所述的方法(800)，其中： [0355] 在制造余量(129)下方的框架安装工位(140)处进给框架(142)包括通过轨道(110)或在轨道(110)下方进给框架(142)。 [0356] 96.根据条款91所述的方法，其中： [0357] 在制造余量(129)下方的框架安装工位(140)处进给(808)框架142)包括旋转框架(142)。 [0358] 97.根据条款91所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0359] 98.一种用于操作用于组装飞行器的机身的一部分的流水线组装系统的方法(1100)，所述方法包括： [0360] 沿着轨道(110)在工艺方向上脉动(1102)所述机身的弓形区段(120)，以将所述弓形区段(120)的纵向部分呈现给所述轨道(110)处的工位(140)； [0361] 在所述弓形段(120)的脉动之间的暂停期间将所述纵向部分的3d表征传送(1104)到所述工位(140)； [0362] 紧在工位(140)安装框架之前将框架(142)推进(1106)到工位(140)中；以及 [0363] 在所述暂停期间在所述纵向部分处安装(1108)所述框架。 [0364] 99.根据条款98所述的方法，其中： [0365] 传送(1104)3d特征包括读取弓形区段(120)的转位特征(126)。 [0366] 100.根据条款99所述的方法(1100)，其中： [0367] 转位特征(126)是RFID芯片的形式。 [0368] 101.根据条款99所述的方法(1100)，还包括： [0369] 接收表征所述弓形区段(120)的扫描。 [0370] 102.根据条款98所述的方法(1100)，其中： [0371] 第二作业工位沿着该轨道(110)定位，该第二作业工位在该弧形区段的脉动之间的暂停期间接收该弧形区段(120)，并且所述方法还包括以下步骤： [0372] 在所述弓形区段(120)的脉动之间的暂停期间，在所述第二作业工位(365)处对所述弓形区段(120)执行作业过程。 [0373] 103.根据条款102所述的方法(1100)，其中： [0374] 在第二作业工位(365)对弓形区段(120)执行作业过程包括去除弓形区段(120)的一部分。 [0375] 104.根据条款98所述的方法组装的飞行器的一部分。 [0376] 105.一种用于组装飞行器机身的流水线组装系统(300)，所述系统包括： [0377] 轨道(310)，其沿所述轨道的长度脉动所述机身的弓形区段； [0378] 框架安装工位(340)，其与所述轨道相关联；以及 [0379] 转位单元(330)，用于将所述机身的所述弓形区段转位到所述框架安装工位(340)，其中所述框架安装工位(340)将框架固定到所述弓形区段的内模线(IML)。 [0380] 106.根据条款105所述的系统(300)，还包括： [0381] 作业工位(365)，其沿着所述轨道定位，所述作业工位在所述弓形区段的脉动之间的暂停期间接收所述弓形区段的一部分，并且在所述弓形区段的脉动之间的暂停期间对所述弓形区段执行作业过程。 [0382] 107.根据条款106所述的系统，其中： [0383] 所述作业工位(365)是切除工位(370)，其设置在框架安装工位(340)的下游，并且从进入切除工位(370)的视野内的纵向部分切除材料。 [0384] 108.根据条款105所述的系统(300)，其中： [0385] 转位单元(130)包括与弓形区段的特征(124)配合的互补特征(134)，使得互补特征(134)与区段(120)中的特征(124)的配合导致区段(120)具有相对于框架安装工位(340) 的已知位置。 [0386] 109.根据条款105所述的系统(300)，其中： [0387] 所述框架安装工位(340)包括： [0388] 装载器(150)，其将框架(142)进给到由所述区段(120)界定的凹部(126)中； [0389] 对准机器(420)，当所述框架(142)在所述凹部(126)内时，所述对准机器抵靠所述区段(120)的内表面(128)放置所述框架(142)；以及 [0390] 紧固机器(430)，该紧固机器将所述框架(142)固定到所述区段(120)。 [0391] 110.使用条款105所述的系统制造飞行器的一部分。