无人驾驶飞行器

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无人驾驶飞行器
申请号	CN201980008757.6	申请日	2019-01-17	公开(公告)号	CN111615488A	公开(公告)日	2020-09-01
申请人	格里夫航空公司;			发明人	斯韦恩·伊文·布拉克斯塔; 扬·马丁·纽赛特;
摘要	一种无人驾驶飞行器，该无人驾驶飞行器具有主体，主体至少包括长形支柱(140)，所述至少一个长形支柱(140)具有前端部部件(130)和后端部部件(150)。端部部件比支柱宽并且端部部件包括用于相应的旋翼臂(200)的联接设施，每个所述旋翼臂构造成对马达及螺旋桨组件进行支承。无人驾驶飞行器还包括一对长形的电池(500)。端部部件和支柱的至少一部分在支柱的两个侧部上形成接纳部，以用于以可释放的方式接纳相应的电力电池(500)，其中，电池、支柱和端部部件形成长形且大致矩形的本体组件。
权利要求	1.一种无人驾驶飞行器，所述无人驾驶飞行器具有主体，所述主体至少包括长形主框架(“支柱”)(140)，所述长形主框架(“支柱”)(140)具有前端部部件(130)和后端部部件(150)，其特征在于，-所述端部部件比所述支柱宽，并且所述端部部件包括用于相应的旋翼臂(200)的联接设施，每个所述旋翼臂构造成对马达及螺旋桨组件进行支承； -所述无人驾驶飞行器还包括一对长形的电池(500)； -所述端部部件和所述支柱的至少一部分在所述支柱的两个侧部上形成接纳部，以用于以可释放的方式接纳相应的电力电池(500)，其中，所述电池、所述支柱和所述端部部件形成长形且大致矩形的本体组件。 2.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，每个旋翼臂(200)包括：臂内部部分(201)，所述臂内部部分(201)在一个端部上具有适于联接至所述端部部件的联接装置，并且所述臂内部部分(201)在第二端部上具有臂折叠铰链的第一部分；和臂外部部分(220)，所述臂外部部分(220)在一个端部上具有用于所述马达及螺旋桨组件的转接器，并且所述臂外部部分(220)在第二端部上具有所述臂折叠铰链的第二部分；以及能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置，所述能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置布置在所述臂内部部分和所述臂外部部分中的一者中。 3.根据权利要求2所述的无人驾驶飞行器，还包括弹簧偏置的开口销，该弹簧偏置的开口销适于在于未折叠位置中对准时进入所述臂内部部分和所述臂外部部分中的另一者中的孔。 4.根据权利要求1至3中的任一项所述的无人驾驶飞行器，还包括附接装置，所述附接装置适于与至少一个配合的附接装置紧固接合，所述至少一个配合的附接装置布置在所述前端部部件和所述后端部部件中的至少一者上。 5.根据权利要求1至4中的任一项所述的无人驾驶飞行器，还包括电池锁定装置(190)部分，所述电池锁定装置(190)部分布置在所述前端部部件(130)的侧部和所述后端部部件(150)的侧部处，以用于与位于所述电池(500)的端部处的短侧面(514)处的对应的电池保持及锁定装置部分可释放地锁定接合。 6.根据权利要求5所述的无人驾驶飞行器，还包括导轨(191)、具有手指抓取开口(196)的杆(192)、杆旋转轴线及轴承(195)、承载柱(193)、杆闩锁凸轮(194)以及杆闩锁销及释放按钮组件(198)。 7.根据权利要求5或6所述的无人驾驶飞行器，其中，所述电池(500)包括顶部长侧面(510)、内部长侧面(511)、外部长侧面(512)、底部长侧面(513)以及端部短侧面(514)，并且其中，所述端部短侧面(514)包括所述电池保持及锁定装置的一部分，所述电池保持及锁定装置的一部分包括直的第一凹入轨道(515)和L形的第二凹入轨道(516)，两个轨道在所述底部长侧面(513)的边缘处均具有端部开口。 8.根据权利要求7所述的无人驾驶飞行器，其中，所述直的第一凹入轨道(515)定尺寸成在所述直的第一凹入轨道(515)的开口处接纳所述导轨191，以控制所述电池500滑动到所述本体(100)上，并且所述直的第一凹入轨道(515)定位在所述电池的所述端部短侧面(514)上，以便将所述电池靠近所述支柱(140)的长侧面定位，并且将所述电池的电连接器(580)与所述本体100的电连接器(180)对准地定位。 9.根据权利要求8所述的无人驾驶飞行器，其中，所述L形的第二凹入轨道(516)的开口定位在所述电池的所述端部短侧面(514)上，以便能够接纳定位在解锁及释放位置中的所述杆(192)上的所述承载柱(193)。 10.根据权利要求9所述的无人驾驶飞行器，其中，所述L形的第二凹入轨道(516)的拐角定位成使得当所述电池已沿着所述导轨(191)滑行直至到达所述电连接器(580)将要与所述电连接器(180)接触的点时与所述承载柱(193)相遇，在所述点处所述承载柱(193)在所述杆绕所述杆的旋转轴线及轴承(195)旋转之前使所述电池的进一步运动停止。 11.根据权利要求10所述的无人驾驶飞行器，其中，所述杆朝向其电池锁定位置的旋转使所述承载柱(193)遵循圆形路径，并且所述承载柱(193)受所述L形的第二凹入轨道(516)的水平部分限制，所述承载柱(193)带动所述电池(500)并利用杠杆作用驱动所述电池(500)进一步移动至所述电池的所述顶部长侧面(510)和所述底部长侧面(513)与所述支柱(140)的相应的顶部长侧面和底部长侧面大致平齐并且所述电池的所述电连接器(580)与所述本体的所述电连接器180完全配合并连接至所述本体的所述电连接器180的点处。 12.根据权利要求11所述的无人驾驶飞行器，其中，当电池(500)已经安装在所述本体(100)上且处于保持及锁定位置时，通过所述杆朝向所述解锁及释放位置的旋转，所述承载柱(193)在相反的方向上遵循所述圆形路径并受所述L形的第二凹入轨道(516)的水平部分限制，所述承载柱(193)带动所述电池(500)并利用杠杆作用驱动所述电池(500)进一步移动至所述电池的所述顶部长侧面(510)和所述底部长侧面(513)相对于所述支柱(140)的相应的顶部长侧面和底部长侧面升高并且所述电池的所述电连接器(580)被完全提升并与所述本体的所述电连接器(180)断开连接的点处。 13.根据权利要求1至12中的任一项所述的无人驾驶飞行器，其中，所述支柱在所述支柱中具有四个长形腔和至少一个外部支柱长侧面以及诸如例如安装轨道之类的其他轮廓特征件，所述安装轨道用于将诸如摄像机底座等之类的设备附接至所述安装轨道。
说明书全文	无人驾驶飞行器技术领域 [0001] 本发明涉及如所附专利权利要求的前序部分中所说明的无人驾驶飞行器(UAV)。背景技术 [0002] 近年来，无人驾驶飞行器、远程操作的飞行器或自动驾驶的飞行器已大受欢迎。这些通常被称为无人机的交通工具现在已被执法机构和救援组织的专业人员广泛用于航空摄影和监视、货物运输等。因此，需要能够承载相当重的载荷、可以以紧凑的状态运输至现场并且快速展开并准备飞行的无人机。 [0003] 现有技术包括WO 2008/147484 A2，其描述了一种模块化的交通工具，该模块化的交通工具具有可以联接至货物集装箱、陆地车辆、海上车辆、医疗运输模块等的飞行器。在一种实施方式中，该飞行器具有围绕主机体定位的多个螺旋桨，所述多个螺旋桨可以提供竖向推力和/或水平推力。螺旋桨中的一个或更多个螺旋桨可以构造成相对于机体向前倾斜、向后倾斜和/或并排倾斜。 [0004] 现有技术还包括KR 10-1527544 B1，其描述了一种无人机，该无人机可以在其不使用时减小其体积。无人机机体具有长方形形状，并且无人机臂(该无人机臂安装有旋翼)是可枢转的，以沿着机体折叠。机体的前面部分的宽度大于后面部分的宽度，从而允许前臂和后臂并排折叠而不彼此叠置。 [0005] 本发明的目的是提供一种具有多个马达的高度可靠且长期稳定的旋翼式多轴飞行器型且可快速展开的飞行器，该飞行器有利地能够作为无人机操作，并且该飞行器设计成承载固定至机身或由吊索连接至无人机的重的货物载荷。载荷可以在约5kg至约500kg的范围内。 [0006] 发明人已经发现的是，实施为具有整体式主机身并且有利地实施为具有如本文中所图示和描述的可摆动臂架的具有旋转机翼升力产生装置的可快速展开的飞行器、有利地为可快速展开的无人驾驶飞行器(UAV)、比如可快速展开的无人驾驶多轴飞行器表现出有利的性能和功能，使其非常适宜在下述应用中使用：其中，诸如有人驾驶的飞机或有人驾驶的直升机之类的有人驾驶的飞行器涉及人员或设备的高风险或高成本，或者该有人驾驶的飞行器遇到禁止其使用的对其操作的其他严重限制，特别是在不利的操作条件下的紧急情况中遇到限制。本发明的设备尤其能够在几分钟内提供快速展开并准备采取行动，并且其稳定性随着时间的推移基本上保持不变。发明内容 [0007] 在主权利要求中阐述了本发明并描述了本发明的特征，同时从属权利要求描述了本发明的其他特性。 [0008] 因此，提供了一种无人驾驶飞行器，该无人驾驶飞行器具有主体，主体至少包括一个长形主框架(“支柱”)，所述长形主框架具有前端部部件和后端部部件，其特征在于，所述端部部件比支柱宽，并且所述端部部件包括用于相应的旋翼臂的联接设施，每个所述旋翼臂构造成对马达及螺旋桨组件进行支承；无人驾驶飞行器还包括一对长形的电池；端部部件和支柱的至少一部分在支柱的两个侧部上形成接纳部，以用于以可释放的方式接纳相应的电力电池，其中，电池、支柱和端部部件形成长形且大致矩形的本体组件。 [0009] 在一个实施方式中，每个旋翼臂包括：臂内部部分，该臂内部部分在一个端部上具有适于联接至端部部件的联接装置，并且该臂内部部分在第二端部上具有臂折叠铰链的第一部分；和臂外部部分，该臂外部部分在一个端部上具有用于所述马达及螺旋桨组件的转接器，并且该臂外部部分在第二端部上具有臂折叠铰链的第二部分；以及能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置，该能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置布置在臂内部部分和臂外部部分中的一者中。臂还可以包括弹簧偏置的开口销，该弹簧偏置的开口销适于在于未折叠位置中对准时进入臂内部部分和臂外部部分中的另一者中的孔。 [0010] 本发明提供了一种用于具有升力产生装置的飞行器的可摆动臂架，该飞行器有利地是多轴飞行器。 [0011] 因此，可以设想的是，本发明可以提供一种无人驾驶多轴飞行器，该无人驾驶多轴飞行器具有主体，该主体包括： [0012] -长形“支柱”(中央本体/机身)，该长形“支柱”由整件的轻金属挤压型材制成，该长形“支柱”具有第一端部和第二端部，并且该长形“支柱”在其中具有四个长形腔和至少一个外部“支柱”长侧面以及诸如例如安装轨道之类的其他轮廓特征件，该安装轨道用于将比如摄像机底座等的设备附接至安装轨道； [0013] -前端部部件，该前端部部件用于安装在“支柱”的第一端部上，并且该前端部部件具有宽度，该前端部部件在该宽度处安装至“支柱”，该宽度比支柱宽，并且该前端部部件至少提供第一前肩部和第二前肩部，第一前肩部和第二前肩部各自包括用于旋翼臂的联接设施，可选地还包括用于起落装置(至少一个腿部)的前安装设施； [0014] -后端部部件，该后端部部件用于安装在“支柱”第二端部上，并且该后端部部件具有宽度，该后端部部件在该宽度处安装至“支柱”，该宽度比支柱宽，并且该后端部部件至少提供第一后肩部和第二后肩部，第一后肩部和第二后肩部各自包括用于旋翼臂的联接设施，可选地还包括用于起落装置(至少一个腿部)的后安装设施； [0015] -前端盖、后端盖； [0016] -可选的前转接器板，该可选的前转接器板提供前安装设施并且在前端部部件与前端盖之间提供转接器； [0017] -可选的后转接器板，该可选的后转接器板提供前安装设施并且在后端部部件与后端盖之间提供转接器；以及 [0018] -四个可折叠的旋翼臂，所述四个可折叠的旋翼臂各自包括：内部臂部分，该内部臂部分在一个端部上具有适于联接至端部部件的联接设施的联接装置，并且该内部臂部分在第二端部上具有臂折叠铰链的第一部分；和外部臂部分，该外部臂部分在一个端部上具有用于马达组件的转接器，并且该外部臂部分在第二端部上具有臂折叠铰链的第二部分；以及能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置，该能够移位且弹簧偏置的铰链锁定装置布置在内部臂部分和外部臂部分中的一者中，并且所述四个可折叠的旋翼臂包括弹簧偏置的开口销和四个旋翼组件，该弹簧偏置的开口销适于在于未折叠位置中对准时进入内部臂部分和外部臂部分中的另一者中的孔，所述四个旋翼组件各自包括位于旋翼架上的马达上的至少一个螺旋桨，该旋翼架附接至用于旋翼组件的转接器中的相应的一个转接器。 [0019] 优选地，本发明可以提供一种无人驾驶多轴飞行器，该无人驾驶多轴飞行器具有优选地为电力电池的至少一个长形能量容器，所述至少一个长形能量容器具有第一端部、第二端部和外部电池长侧面，该外部电池长侧面适于邻近于“支柱”的至少一个长侧面定位，并且该无人驾驶多轴飞行器在第一端部和第二端部中的至少一者上具有附接装置，该附接装置适于与至少一个配合的附接装置紧固接合，所述至少一个配合的附接装置布置在前端部部件和后端部部件中的至少一者上。附图说明 [0020] 本发明的上述和其他特性将通过参照所附的示意图对以下作为非限制性示例给出的实施方式的优选形式的描述而变得清楚，在附图中： [0021] 图1是图示了从上方观察的完整且准备飞行的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第一立体图； [0022] 图2是图示了从下方观察的图1中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第二立体图； [0023] 图3是图示了从上方观察的图1和图2中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第三立体图，其修改为电池从无人机的本体移除并升高到无人机的本体上方； [0024] 图4是图示了从下方观察的图1、图2和图3中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第四立体图，其修改为电池从无人机的本体移除并升高到无人机的本体上方； [0025] 图5是图示了从上方观察的完整且折叠成用于储存或运输的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第一立体图； [0026] 图6是图示了从下方观察的图5中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第二立体图； [0027] 图7是图示了从上方观察的图5和图6中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第三立体图，其修改为电池从无人机的本体移除； [0028] 图8是图示了从下方观察的图5、图6和图7中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的第四立体图，其修改为电池从无人机的本体移除； [0029] 图9是图示了从上方立体观察的图1、图2、图3和图4中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的主要部件的第一分解图； [0030] 图10是图示了从下方立体观察的图1、图2、图3、图4和图9中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的实施方式的主要部件的第二分解图； [0031] 图11是图示了根据本发明的多轴飞行器式无人机的处于释放状态的电池保持及锁定装置的第一立体细节图； [0032] 图12是图示了也在图11中图示的根据本发明的多轴飞行器式无人机的处于锁定状态的电池保持及锁定装置的第二立体细节图； [0033] 图13是用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的电池的端部部分上的电池锁定装置的元件的第一立体细节图； [0034] 图14是图示了处于展开状态的用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的前臂折叠铰链部分第一立体细节图； [0035] 图15是图示了处于展开状态的用于在根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的后臂折叠铰链部分的第一立体细节图； [0036] 图16是图示了处于折叠状态的用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的前臂折叠铰链部分的第一立体细节图； [0037] 图17是图示了处于折叠状态的用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的后臂折叠铰链部分的第一立体细节图； [0038] 图18是图示了从上方以第一立体视角观察的处于展开状态的用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的前臂折叠铰链部分的第一剖视细节图； [0039] 图19是图示了从上方以第二立体视角观察的处于展开状态的也在图17中图示的用于根据本发明的多轴飞行器式无人机的旋翼臂的后臂折叠铰链部分的第二剖视细节图。具体实施方式 [0040] 以下描述可以使用诸如“水平”、“竖向”、“侧向”、“前和后”、“上和下”、“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“向前”、“向后”等之类的术语。这些术语通常是指如附图中所示的视图和取向，并且这些术语与本发明的正常使用相关联。术语仅出于方便读者的目的并且不应当是限制性的。 [0041] 为了在以下描述中简化，包括完整的旋翼臂的组件和包括马达底座、马达和螺旋桨的旋翼组件通常被称为“臂”。包括主框架(该主框架通常被称为“支柱”)、端部部件、端盖以及安装在其上的部件但不包括电池、臂以及起落装置的无人机本体通常被称为“本体”。 [0042] 首先参照图1至图4的附图，图1至图4图示了根据本发明的实施方式的完整的旋翼式多轴飞行器，该旋翼式多轴飞行器处于其中臂200展开并且从本体100延伸出并被锁定在完全展开状态以准备飞行的构型。图1示出了主要组件和部件，比如本体100，该本体100具有安装在其上的一对电池500，以形成长形且大致矩形的本体组件。本体100上安装有具有旋翼组件400的多个旋翼臂200和包括多个腿部600的起落装置。 [0043] 图2示出了下述内容：本体100的部件和子组件，比如具有传感器窗口111的前端盖110、可选的前转接器板120、前端部部件130、支柱140、后端部部件150、可选的后转接器板 160、后端盖170、电池锁定装置190；臂200的部件和子组件，比如臂内部部分210、臂外部部分220和臂折叠铰链锁定装置230；以及旋翼组件400的部件和子组件，比如旋翼架410、上马达及螺旋桨组件420A和下马达及螺旋桨组件420B。 [0044] 图3和图4示出了本体支柱140和前肩部131和132，所述前肩部131和132包括布置在前端部部件130上的转接器，前端部部件130布置成提供前臂200与本体100的牢固附接。对应地，后端部部件150包括后肩部151和152，所述后肩部151和152包括布置在后端部部件 150上的转接器，后端部部件150布置成提供后臂200与本体100的牢固附接。 [0045] 在支柱140的至少一个侧部上设置有用于电连接的电池连接器180，电池连接器180适于提供与电池上的配合电连接器580的电连接。电池保持及锁定装置的第一部分190布置在前端部部件130的侧部和后端部部件150的侧部中的相应的侧部上，所述前端部部件 130和后端部部件150大致垂直于本体100的纵向轴线并且彼此面对。设计成与电池保持及锁定装置的第一部分190配合并接合的电池保持及锁定装置的第二部分514布置在每个电池500的相应的端部上。参照图3和图4，应当指出的是，电池保持及锁定装置190的杆被示出为处于用于解锁和释放电池的位置，并且电池保持及锁定装置190的杆被视为从彼此面对的前端部部件130和后端部部件150的侧部的下边缘突出的L形元件，并且当电池500未安装在本体上的这些侧部之间时可以看到电池保持及锁定装置190的杆。 [0046] 参照图5至图8，图示了根据本发明的旋翼式多轴飞行器，该旋翼式多轴飞行器处于其中臂200折叠成抵靠本体100并被锁定在折叠状态以准备储存或运输的构型。图5至图8标识了下述内容：臂折叠铰链锁定装置230的锁定滑动件231和锁定销232；臂内部部分210的端部部分218和臂外部部分220的端部部分225，所述端部部分218和225两者均呈与环形件的部段相对应的形状；以及臂内部部分210的部分215和臂外部部分220的部分228，所述部分215和228是中空环形部段并与端部部分225和218匹配地成形，以便在臂绕折叠铰链从折叠状态旋转至展开状态时分别接纳端部部分225和218中的相应的端部部分。因此，绕臂的纵向轴线作用并与臂的纵向轴线交叉作用的诸如扭矩和剪切力之类的力直接耦合在内部臂部分210与外部臂部分220之间，而不会对铰链销施加应力，臂外部部分在折叠位置与展开位置之间移动时绕该铰链销旋转。 [0047] 图8还标识了整体式支柱140中的安装轨道145，诸如例如摄像机底座之类的辅助设备可以安装到该安装轨道145中。应当指出的是，在图5至图8以及图1和图2中，电池保持及锁定装置190的杆处于用于将电池在本体上锁定并保持就位的位置中，并且图3和图4中所示的从前端部部件130的侧部的下边缘和后端部部件150的侧部的下边缘突出的L形杆元件在图5和图6以及图1和图2中定位在前端部部件130和后端部部件150中的凹部中，并且L形杆元件在电池500完全安装在本体上时基本上隐藏在电池的这些端部侧部514及相应的相邻端部侧部514之间。 [0048] 现在参照图9和图10，在图9和图10中图示并标识了本发明的飞行器的多轴飞行器实施方式的主要元件和子组件。图9示出了下述内容：本体100的元件和子组件，比如前端盖110、可选的前转接器板120、前端部部件130、具有连接至电池的电连接器180的本体支柱 140、具有电池保持及锁定装置190的一部分的后端部部件150、可选的后转接器板160以及后端盖170；旋翼臂200的元件和子组件，比如臂内部部分210、臂折叠铰链装置230和臂外部部分220；以及旋翼400的元件和子组件，比如旋翼架410、上旋翼组件420A和下旋翼组件 420B。图10图示并标识了下述内容：臂内部部分210的端部部分218和臂外部部分220的端部部分225，所述端部部分218和225两者均呈与环形件的部分部段相对应的形状；以及臂内部部分210的部分215和臂外部部分220的部分228，所述部分215和228是部分中空环形形状的部段、以匹配的方式成形为端部部分225和218的互补件，以便在臂绕折叠铰链从折叠状态旋转至展开状态时能够分别接纳端部部分225和218中的相应的端部部分。 [0049] 现在参照图11和图12，图11和图12图示并标识了电池锁定装置190部分的元件与子组件，该电池锁定装置190布置在本发明的飞行器的多轴飞行器实施方式的前端部部件130的侧部和后端部部件150的侧部处，并且参照图13，在图13中图示并标识了位于长形电池500的端部处的短侧面514处的电池保持及锁定装置部分的元件和子组件。 [0050] 图11和图12图示并标识了导轨191、具有手指抓取开口196的杆192、杆旋转轴线及轴承195、承载柱193、和杆闩锁凸轮194、以及杆闩锁销及释放按钮组件198。为了方便起见，接下来参照图13，图13图示并标识了包括下述内容的电池500的特征件：电池500的顶部长侧面510、内部长侧面511、外部长侧面512、底部长侧面513和端部短侧面514，并且在端部短侧面514上包括电池保持及锁定装置的一部分，该电池保持及锁定装置的一部分包括直的第一凹入轨道515和L形的第二凹入轨道516，两个轨道在底部长侧面513的边缘处均具有端部开口。直的第一凹入轨道515定尺寸成在其开口处接纳导轨191，以控制电池500滑动到本体100上，并且直的第一凹入轨道515定位在电池的端部短侧面514上，以便将电池靠近支柱140的长侧面定位，并将电池的电连接器580与本体100的电连接器180对准地定位。 [0051] L形的第二凹入轨道516的开口定位在电池的端部短侧面514上，以便能够接纳定位在如图11中图示的解锁及释放位置中的杆192上的承载柱193。L形的第二凹入轨道516的拐角定位成使得当电池已经沿着导轨191滑行直至到达电连接器580将要与电连接器180接触的点时与承载柱193相遇，在该点处承载柱193在杆绕杆的旋转轴线及轴承195旋转之前使电池的进一步运动停止。然后，杆朝向杆的电池锁定位置的旋转使承载柱193遵循圆形路径并受L形的第二凹入轨道516的水平部分限制，承载柱193带动电池500并利用杠杆作用驱动电池500进一步移动至下述点：在该点处，电池的顶部长侧面510和底部长侧面513与支柱140的相应的顶部长侧面和底部长侧面大致平齐，并且电池的电连接器580与本体的电连接器180完全配合并连接至本体的电连接器180。 [0052] 相反，对于处于保持及锁定位置的已安装在本体100上的电池500，通过杆朝向解锁及释放位置的旋转，承载柱193在相反的方向上遵循圆形路径并受L形的第二凹入轨道516的水平部分限制，承载柱193带动电池500并利用杠杆作用驱动电池500进一步移动至下述点：在该点处，电池的顶部长侧面510和底部长侧面513相对于支柱140的相应的顶部长侧面和底部长侧面升高，并且电池的电连接器580被完全提升并与本体的电连接器180断开连接。在进入用于保持和锁定电池500的位置时，杆闩锁凸轮194接触杆闩锁销及释放按钮组件198的弹簧偏置的杆闩锁销，并且杆闩锁凸轮194使杆闩锁销移位直到杆旋转至下述点为止：在该点处，杆闩锁销掉落到凸轮的位于凸轮的根部处的凹入部分中，从而将固定在其位置中的杆192闩锁，以将电池500在本体100上保持并锁定就位。杆闩锁销通过凸轮的移位还使杆闩锁销及释放按钮组件198的释放按钮移位，以使释放按钮缩回到相应的端部部件 130、150中。释放本体的随着凸轮引起释放按钮的缩回而被隐藏的侧部有利地涂有信号色，从而在未缩回到相应的端部部件中时提供未正确定位且未闩锁杆的清晰可见的信号。 [0053] 现在参照图14和图15，图14和图15更详细地图示并标识了当臂200完全未折叠并展开以准备飞行时的适于接纳并固定至本体100、臂内部部分210的内部端部的前端部部件130的前肩部部分131和后端部部件150的后肩部部分151，以及臂内部部分210、臂外部部分 220和臂折叠铰链装置230的布局。 [0054] 现在参照图16和图17，图16和图17更详细地图示并标识了当臂200完全折叠并准备储存或运输时的适于接纳并固定至本体100、臂内部部分210的内部端部的前端部部件130的前肩部部分131和后端部部件150的后肩部部分151，以及臂内部部分210、臂外部部分 220和臂折叠铰链装置230的布局。在该布局中，还示出了锁定装置滑动件231，该锁定装置滑动件231可操作成使臂锁定销232从其空闲位置进入，在该空闲位置处，臂锁定销232从臂内部部分210的外部端部以及臂外部部分220上的臂锁定销接纳开口221突出，臂锁定销232突出到该开口221中，以将臂200固定在完全未折叠并展开以准备飞行的位置中。图16和图 17还图示了完全缩回到相应的端部部件130、150中的释放按钮，这表明相应的电池保持及锁定装置190的杆192正确定位以保持和锁定电池500。 [0055] 现在参照图18和图19，图18和图19更详细地图示并标识了臂折叠铰链和锁定装置，其中，旋翼臂在准备飞行时完全未折叠并展开和锁定在该位置中。用于臂200的折叠的旋转轴线由铰链环235限定，该铰链环235通过定位在臂外部部分220内的环安装件235A附接至内部臂部分210。臂内部部分210的环形腔形成了铰链环235的座圈，从而提供了下述铰链，该铰链允许臂内部部分210和臂外部部分220在从完全折叠至完全未折叠及展开位置的所有位置中保持彼此连接并相对于彼此可旋转。臂锁定销232连接至滑动件231，并且弹簧233向臂锁定滑动件231提供偏置，以使臂锁定滑动件231保持在空闲位置，在该空闲位置中，臂锁定销232突出到布置在臂外部部分220中的臂锁定开口221中。 [0056] 互锁按钮231A设置在臂锁定滑动件231中，以阻止滑动件231的任何无意运动，直到被互锁按钮231A的推动解除阻止为止。锁定凸轮234连接至滑动件231，并且锁定凸轮234定位成嵌入设置在铰链环235上的多个锁定槽236中的一个锁定槽中。因此，锁定凸轮234和锁定槽236被证明是用于将臂部分保持锁定在完全未折叠并展开位置的位置中的其他装置。在铰链环的角度位置处设置有至少一个锁定槽236，以用于在臂被完全折叠时允许锁定凸轮嵌入锁定槽中，从而证明臂外部部分相对于相应的臂内部部分的锁定也处于折叠位置，以阻止臂例如在运输、维护、储存或其他情况下的处理期间意外展开。图18和图19还示出了臂内部部分210的内部部分211，该内部部分211由渐缩的截面构成，该渐缩的截面定形状成与本体的端部部件部分比如例如肩部131、肩部132和肩部151中的形状匹配的渐缩的开口相配合。有利地，臂内部部分210的端部部分211具有与梯形形状相对应的横截面轮廓，其中，端部部分211的梢部处的横截面小于距梢部更远的横截面。 [0057] 应当理解的是，已经借助于示例的方式并且参照本发明的实施方式对本发明进行了解释，并且在权利要求的范围内还可以设想实现本发明的发明原理和方面的其他实施方式。作为示例，实现本发明的UAV可以是仅在其中包括上马达及螺旋桨组件420A或仅包括下马达及螺旋桨组件420B的实施方式。类似地，虽然仅示出了一种设计来对本发明进行图示和解释，但是马达支承件可以以与本文中已经公开的不同方式定向，并且臂部分可以具有不同的设计。