‑本发明的第一方面的专利权利要求‑

1.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○提供具有触敏显示器的移动控制设备(3)与所述UAV之间的通信连接，○从所述UAV的至少一个传感器模块接收环境数据，其中，所述UAV具有作为传感器模块的至少一个定向测距模块，所述至少一个定向测距模块的视场具有主观察方向(4)，○基于所述环境数据来确定物体表面(6)的至少一部分(5)，○基于所述环境数据来生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由所述触敏显示器以实时视图(7)来显示所述物理环境的所述视图，○提供恒定距离模式，

○在所述恒定距离模式内，

○接收指示所述UAV在所述物理环境中移动的触摸输入，以及○基于所述触摸输入来指示所述UAV移动，

其特征在于

○在所述触摸输入是具有划动进展(9)的基于“划动”的触摸输入(8)的情况下，在接收到所述基于“划动”的触摸输入时，指示所述UAV：○将本身定位并定向成使得所述主观察方向以预定义方式(10)对准至所述物体表面的所确定的至少一部分，○在移动期间，维持

■所述主观察方向以所述预定义方式对准至所述物体表面(6)，以及■到所述物体表面(6)的恒定距离(11)，以及○基于所述划动进展(9)沿着所述物体表面移动。

2.根据权利要求1所述的方法，所述基于“划动”的触摸输入是“双指划动”触摸输入。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○导出

○划动进展开始状态(12)，

○划动进展结束状态(13)，以及

○基于所述划动进展开始状态和划动进展结束状态的划动方向(14)，以及○指示所述UAV沿着所述划动方向沿着所述物体表面移动。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法包括以下步骤：○确定所述划动进展开始状态的位置与所述划动进展结束状态的位置之间的距离，以及○基于所述距离来指示所述UAV沿着所述物体表面移动。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法包括以下步骤：○基于所述距离来确定飞行速度，以及

○基于所述飞行速度来指示所述UAV沿着所述物体表面移动。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在所述触敏显示器上提供所述物体表面的所述至少一部分的可选择性，其中，提供所述恒定距离模式基于所述可选择性。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于与所述物体表面的所确定的至少一部分相关的预定义标准，特别是连同所述物体表面的所述至少一部分的所述可选择性一起，在所述触敏显示器上提供所述恒定距离模式的可选择性，其中，提供所述恒定距离模式基于所述可选择性。

8.根据权利要求7所述的方法，所述预定义标准与所述物体表面的所确定的至少一部分的所确定的曲率相关，其中，与曲率阈值水平具有预定义关系的所确定的曲率触发提供恒定距离模式的所述可选择性。

9.根据权利要求7至8中的任一项所述的方法，所述预定义标准与所述物体表面的所确定的至少一部分中的不连续性相关，其中，对不连续性的标识触发提供恒定距离模式的所述可选择性。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：从所述UAV的摄像机系统接收采用图像数据的形式的环境数据，所述摄像机系统是所述UAV的传感器模块。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：接收从由所述定向测距模块提供的定向距离信息导出的、采用3D点云数据的形式的环境数据。

12.根据权利要求10或11中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：使所述图像数据和所述3D点云数据相互关联；以及基于相互关联的图像数据和3D点云数据来确定所述物体表面的所述至少一部分。

13.根据权利要求7至12中的任一项所述的方法，通过向所述物理环境的所显示的视图中的所述物体表面的所确定的至少一部分覆盖可致动符号，来提供所述恒定距离模式的所述可选择性。

14.根据权利要求1至13中的任一项所述的方法，其中，○所述UAV具有主体(15)，所述主体沿着轴线、特别是所述UAV的侧倾轴线，从前端(16)向后端(17)延伸，并且○所述定向测距模块被集成在所述主体的所述前端中，使得所述主观察方向沿着所述轴线、特别是所述UAV的所述侧倾轴线对准。

15.根据权利要求1至14中的任一项所述的方法，其中，所述定向测距模块基于所述光检测和测距(lidar)原理，来测量到物体表面的距离和方向。

16.根据权利要求1至15中的任一项所述的方法，其中，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

17.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求1至16所述的方法来控制所述UAV的飞行，其中，所述UAV具有：○至少一个传感器模块，以及

○作为传感器模块的至少一个定向测距模块，所述至少一个定向测距模块的视场具有主观察方向。

18.一种用于控制UAV在物理环境中的飞行的系统，所述系统包括：○所述UAV，其中，所述UAV具有：

○至少一个传感器模块，以及

○作为传感器模块的至少一个定向测距模块，所述至少一个定向测距模块的视场具有主观察方向，以及○根据权利要求17所述的计算机程序产品。

19.根据权利要求18所述的系统，所述系统还包括移动控制设备，所述移动控制设备具有触敏显示器。

20.根据权利要求18至19中的任一项所述的系统，其中，所述UAV具有摄像机系统，所述摄像机系统包括多个摄像机，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其特征在于，

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，并且○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述定向测距模块被配置成测量到物体表面的距离和方向，○所述物体表面是所述UAV的所述物理环境的物体表面，并且○所述物体表面的至少部分处于摄像机的至少一个视场内。

22.根据权利要求18至21中的任一项所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第二方面的专利权利要求‑

23.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由触敏显示器以实时视图(7)连续地显示所述物理环境的所述视图，○接收并标识具有两个夹点(24)的“双指开合”触摸输入(23)，所述触摸输入指示所述UAV沿着开合方向在所述物理环境中移动，以及○基于所述触摸输入来指示所述UAV移动，

其特征在于

○在接收到所述“双指开合”触摸输入(23)时，○确定所述夹点(24)的夹点进展(25)，以及○通过基于所述夹点进展(25)数字地缩放所述视图，来调整所述实时视图(7)，以及○导出夹点进展开始状态(26)和夹点进展结束状态(27)，以及○基于所述夹点进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

24.根据权利要求23所述的方法，所述方法包括以下步骤：○导出在所述夹点进展开始状态下所述两个夹点之间的第一距离、以及在所述夹点进展结束状态下所述两个夹点之间的第二距离，以及○基于所导出的第一距离和第二距离，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

25.根据权利要求23至24中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○导出在所述夹点进展结束状态下所述两个夹点之间的结束时中点，以及○基于所导出的结束时中点，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

26.根据权利要求23至25中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○导出在所述夹点进展开始状态下所述两个夹点之间的开始时中点，以及○基于所导出的开始时中点，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

27.根据权利要求23至26中的任一项所述的方法，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，并且○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，其特征在于

包括

○在接收到所述“双指开合”触摸输入时，

○基于所述夹点进展，确定所述多个摄像机中的至少一个摄像机，基于所述至少一个摄像机的所述图像数据来连续地生成并显示所述视图。

28.根据权利要求23至27中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“双指开合”触摸输入时，

○导出夹点进展开始状态和夹点进展结束状态，以及○基于所述夹点进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

29.根据权利要求23至27中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“双指开合”触摸输入之后，

○基于所述夹点进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV沿着所述开合方向移动。

30.根据权利要求23至29中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○将所述视图数字地缩放成在所述夹点进展结束状态下的经数字缩放的结束时视图，以及○在所述UAV正沿着所述开合方向移动时，

○将所述视图从所述经数字缩放的结束时视图平滑地数字缩放成未数字缩放的视图，并且○由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述物理环境的所述未数字缩放的视图。

31.根据权利要求23至29中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正沿着所述开合方向移动时，

○所述视图是所述物理环境的模拟视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述模拟视图。

32.根据权利要求23至29中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正沿着所述开合方向移动时，

○所述视图是所述物理环境的冻结视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述冻结视图。

33.根据权利要求23至29中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正沿着所述开合方向移动时，

○所述视图是空白视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述空白视图。

34.根据权利要求31至33中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV沿着所述开合方向移动之后，

○从所述视图转到所述物理环境的未数字缩放的视图，并且由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述未数字缩放的视图。

35.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求23至34所述的方法来控制包括摄像机系统的UAV的飞行。

36.根据权利要求23至34中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第三方面的专利权利要求‑

37.一种用于控制具有主观察方向(28)的UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由触敏显示器以实时视图(7)连续地显示所述物理环境在第一观察方向(29)上的所述视图，○接收并标识具有划动进展(9')的“双指划动”触摸输入(30)，所述触摸输入指示所述UAV沿着划动方向(14')在所述物理环境中移动，以及○基于所述触摸输入来指示所述UAV移动，

其特征在于

○在接收到所述“双指划动”触摸输入时，确定所述划动进展(9')，○导出划动进展开始状态(12')和划动进展结束状态(13')，以及○基于所述划动进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV横向于所述第一观察方向(29)并且沿着所述划动方向(14')移动。

38.根据权利要求37所述的方法，所述方法包括以下步骤：○确定所述划动进展开始状态的第一位置、以及所述划动进展结束状态的第二位置，○基于所述第一位置和所述第二位置，来确定所述划动方向(14')，以及○基于所述第一位置和所述第二位置，来指示所述UAV横向于所述第一观察方向(29)并且沿着所述划动方向(14')移动。

39.根据权利要求38所述的方法，所述方法包括以下步骤：○确定所述第一位置与所述第二位置之间的距离，以及○基于所述距离，来指示所述UAV横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动。

40.根据权利要求39所述的方法，所述方法包括以下步骤：○基于所述距离来确定飞行速度，以及

○基于所述飞行速度来指示所述UAV移动。

41.根据权利要求37至40中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：指示所述UAV移动到距所标识的物体表面恒定距离处。

42.根据权利要求37至41中的任一项所述的方法，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，并且○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，其特征在于

包括

○在接收到所述“双指划动”触摸输入时，

○基于所述划动进展，确定所述多个摄像机中的至少一个摄像机，基于所述至少一个摄像机的所述图像数据来连续地生成并显示所述视图。

43.根据权利要求37至42中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“双指划动”触摸输入时，

○导出划动进展开始状态和划动进展结束状态，并且○基于所述划动进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动。

44.根据权利要求37至42中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“双指划动”触摸输入之后，

○基于所述划动进展开始状态和结束状态，来指示所述UAV横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动。

45.根据权利要求37至44中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动时，○所述视图是所述物理环境的模拟视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述模拟视图。

46.根据权利要求37至44中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动时，○所述视图是所述物理环境的冻结视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述冻结视图。

47.根据权利要求37至44中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正横向于所述第一观察方向并且沿着所述划动方向移动时，○所述视图是空白视图，并且

○由所述触敏显示器连续地显示所述空白视图。

48.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求37至47所述的方法来控制包括摄像机系统的UAV的飞行。

49.根据权利要求37至47中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第四方面的专利权利要求‑

50.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，特别是在所述UAV的悬停状态下，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由触敏显示器以实时视图(7)连续地显示所述物理环境的所述视图，○接收并标识具有敲击点(33)的“单击”触摸输入(32)，所述触摸输入指示通过所述UAV围绕其主轴线(34、34'、34")中的一个主轴线的旋转移动来使所述UAV在所述物理环境中移动，所述主轴线涉及所述UAV的偏航轴线(34)、侧倾轴线(34')以及俯仰轴线(34")，以及○基于所述触摸输入来指示所述UAV移动，

其特征在于

○在接收到所述“单击”触摸输入(32)时，

○确定所述敲击点(33)的位置(35)，以及○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图来调整所述实时视图，以使所述敲击点(33)的所述位置(35)在所述视图中居中，○基于所述敲击点的所述位置来确定旋转运动模式，以及○基于所述旋转运动模式来指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点(33)的所述位置(35)在所述视图中居中。

51.根据权利要求50所述的方法，所述方法包括以下步骤：通过所述触敏显示器接收所述“单击”触摸输入，所述触敏显示器包括扩展至所述实时视图的多个触摸区(36、36')，其中，确定所述敲击点的所述位置涉及标识接收到所述“单击”触摸输入的所述触摸区。

52.根据权利要求51所述的方法，向触摸区指派预定旋转移动信息，所述预定旋转移动信息用于：○数字地旋转所述视图，和/或

○指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中。

53.根据权利要求50至52中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○从虚拟摄像机位置(37)沿被指派给所述虚拟摄像机位置的观察方向(38)连续地显示所述物理环境的所述视图，○通过关于所述虚拟摄像机位置(37)围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述观察方向(38)来数字地旋转所述视图，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○从所述虚拟摄像机位置(37)沿经数字旋转的观察方向(38')连续地显示所述物理环境的所述视图。

54.根据权利要求50至53中的任一项所述的方法，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，以及○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，其特征在于

包括

○在接收到所述“单击”触摸输入时，

○基于所述敲击点的所述位置，确定所述多个摄像机中的至少一个摄像机，基于所述至少一个摄像机的所述图像数据来连续地生成并显示所述视图。

55.根据权利要求50至54中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图来调整所述实时视图以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中时，○基于所述敲击点的所述位置来确定旋转运动模式，以及○基于所述旋转运动模式来指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中。

56.根据权利要求50至54中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图来调整所述实时视图以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中之后，○基于所述旋转运动模式来指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中。

57.根据权利要求50至56中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○将所述视图数字地旋转成经数字旋转的结束时视图，所述经数字旋转的结束时视图使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动时，○将所述视图从所述经数字旋转的结束时视图平滑地数字旋转成至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转的视图，以及○由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述物理环境的所述未数字旋转的视图。

58.根据权利要求50至56中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动时，○所述视图是所述物理环境的模拟视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述模拟视图。

59.根据权利要求50至56中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动时，○所述视图是所述物理环境的冻结视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述冻结视图。

60.根据权利要求50至56中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动来移动时，○所述视图是空白视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述空白视图。

61.根据权利要求58至60中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线的旋转移动而移动之后，○从所述视图转到所述物理环境的至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转的视图，并且由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述未数字旋转的视图。

62.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求50至61所述的方法来控制包括摄像机系统的UAV的飞行。

63.根据权利要求50至61中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第五方面的专利权利要求‑

64.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，特别是在所述UAV的悬停状态下，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由触敏显示器以实时视图(7)连续地显示所述物理环境的所述视图，○接收并标识具有划动进展(9'、9")的“单指划动”触摸输入(39)，所述触摸输入指示通过所述UAV围绕其主轴线(34、34'、34")中的一个主轴线的旋转移动来使所述UAV在所述物理环境中移动，所述主轴线涉及所述UAV的偏航轴线(34)、侧倾轴线(34')以及俯仰轴线(34")，以及○基于所述触摸输入来指示所述UAV移动，

其特征在于

○在接收到所述“单指划动”触摸输入时，

○确定所述划动进展(9")，以及

○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线并且沿着基于所述划动进展(9")的划动方向(14")数字地旋转所述视图来调整所述实时视图，○导出划动进展开始状态(12")和划动进展结束状态(13")，以及○基于所述划动进展开始状态和结束状态，指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向(14")的旋转移动来移动。

65.根据权利要求64所述的方法，所述方法包括以下步骤：○确定所述划动进展开始状态的第一位置、以及所述划动进展结束状态的第二位置，○基于所述第一位置和所述第二位置来确定所述划动方向(14")，以及○基于所述第一位置和所述第二位置，指示所述UAV通过围绕所述主轴线(34、34'、34")中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线(34)并且沿着所述划动方向(14")的旋转移动来移动。

66.根据权利要求65所述的方法，所述方法包括以下步骤：○确定所述第一位置与所述第二位置之间的距离，○基于所述距离，指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动。

67.根据权利要求66所述的方法，所述方法包括以下步骤：○基于所述距离来确定飞行速度，以及

○基于所述飞行速度来指示所述UAV移动。

68.根据权利要求64至67中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○从虚拟摄像机位置(37)沿被指派给所述虚拟摄像机位置的观察方向(38)连续地显示所述物理环境的所述视图，○通过关于所述虚拟摄像机位置(37)围绕所述主轴线中的至少一个主轴线并且沿着基于所述划动进展(9")的所述划动方向(14")数字地旋转所述观察方向(38)来数字地旋转所述视图，以及○从所述虚拟摄像机位置(37)沿经数字旋转的观察方向(38')连续地显示所述物理环境的所述视图。

69.根据权利要求64至68中的任一项所述的方法，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，以及○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，其特征在于

包括

○在接收到所述“单指划动”触摸输入时，

○基于所述划动进展，确定所述多个摄像机中的至少一个摄像机，基于所述至少一个摄像机的所述图像数据来连续地生成并显示所述视图。

70.根据权利要求64至69中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“单指划动”触摸输入时，

○导出划动进展开始状态和划动进展结束状态，以及○基于所述划动进展开始状态和结束状态，指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动。

71.根据权利要求64至69中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在接收到所述“单指划动”触摸输入之后，

○基于所述划动进展开始状态和结束状态，指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动。

72.根据权利要求64至71中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○将所述视图数字地旋转成在所述划动进展结束状态下的经数字旋转的结束时视图，以及○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动时，○将所述视图从所述经数字旋转的结束时视图平滑地数字旋转成至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转的视图，以及○由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述物理环境的所述未数字旋转的视图。

73.根据权利要求64至71中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动时，○所述视图是所述物理环境的模拟视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述模拟视图。

74.根据权利要求64至71中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动时，○所述视图是所述物理环境的冻结视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述冻结视图。

75.根据权利要求64至71中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动来移动时，○所述视图是空白视图，以及

○由所述触敏显示器连续地显示所述空白视图。

76.根据权利要求73至75中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线、特别是围绕所述UAV的偏航轴线并且沿着所述划动方向的旋转移动之后，○从所述视图转到所述物理环境的至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转的视图，并且由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述未数字旋转的视图。

77.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求64至76所述的方法来控制包括摄像机系统的UAV的飞行。

78.根据权利要求61至73中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第六方面的专利权利要求‑

79.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的计算机实现方法，特别是在所述UAV的悬停状态下，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图，○由触敏显示器以实时视图(7)连续地显示所述物理环境的所述视图，○接收并标识具有敲击点(33')的“双击”触摸输入(40)，所述“双击”触摸输入指示所述UAV在所述物理环境中移动，以及○基于所述“双击”触摸输入来指示所述UAV移动，其特征在于

○在接收到所述“双击”触摸输入时，

○确定所述敲击点(33')的位置(35')并且基于所述位置来确定敲击方向(41)，○通过以下项来调整所述实时视图：

■围绕所述主轴线(34、34'、34")中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图，以使所述敲击点(33')的所述位置(35')在所述视图中居中，和/或■将所述视图数字地缩放到预定缩放水平，

○基于所述敲击点的所述位置来确定运动模式，以及○指示所述UAV基于所述运动模式以按照以下移动：○通过围绕其主轴线(34、34'、34")中的至少一个主轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点(33')的所述位置(35')在所述视图中居中，所述主轴线涉及所述UAV的偏航轴线(34)、侧倾轴线(34')以及俯仰轴线(34")，以及○沿着所述敲击方向(41)以预定量移动。

80.根据权利要求79所述的方法，所述方法包括以下步骤：通过所述触敏显示器接收所述“双击”触摸输入，所述触敏显示器包括扩展至所述实时视图的多个触摸区(36、36')，其中，确定所述敲击点的所述位置涉及标识接收到所述“双击”触摸输入的所述触摸区。

81.根据权利要求80所述的方法，向触摸区指派预定移动信息，所述预定移动信息用于：○围绕所述主轴线中的至少一个主轴线，数字地旋转、特别是数字地旋转和缩放所述视图，和/或○指示所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中。

82.根据权利要求79至81中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○从虚拟摄像机位置(37)沿被指派给所述虚拟摄像机位置的观察方向(38)连续地显示所述物理环境的所述视图，○通过关于所述虚拟摄像机位置(37)围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述观察方向(38)来数字地旋转所述视图，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○从所述虚拟摄像机位置(37)沿经数字旋转的观察方向(38')连续地显示所述物理环境的所述视图。

83.根据权利要求79至82中的任一项所述的方法，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，以及○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，其特征在于

包括

○在接收到所述“双击”触摸输入时，

○基于所述敲击点的所述位置，确定所述多个摄像机中的至少一个摄像机，基于所述至少一个摄像机的所述图像数据来连续地生成并显示所述视图。

84.根据权利要求79至83中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○基于所述敲击点的所述位置来确定运动模式，以及○在通过以下项调整所述实时视图时：

○围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○将所述视图数字地缩放到预定缩放水平，

指示所述UAV基于所述运动模式按照以下移动：○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线旋转移动来移动，以便使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中；并且○沿着基于所述敲击点的所述位置导出的敲击方向以预定量移动。

85.根据权利要求79至83中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在通过以下项调整所述实时视图之后：

○围绕所述主轴线中的至少一个主轴线数字地旋转所述视图，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○将所述视图数字地缩放到预定缩放水平，

指示所述UAV基于所述运动模式以按照以下移动：○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动来移动，以使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中，以及○沿着基于所述敲击点的所述位置导出的敲击方向以预定量移动。

86.根据权利要求79至85中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○将所述视图数字地旋转并且数字地缩放成经数字旋转并且经数字缩放的结束时视图，所述经数字旋转并且经数字缩放的结束时视图使所述敲击点的所述位置在所述视图中居中并且被缩放到预定缩放水平，以及○在所述UAV正通过以下移动时：

○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动而移动；并且○沿着敲击方向以预定量，

将所述视图从所述经数字旋转并且经数字缩放的结束时视图平滑地数字旋转成至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转并且未数字缩放的视图，以及由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述物理环境的所述未数字旋转并且未数字缩放的视图。

87.根据权利要求79至85中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过以下移动时：

○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动而移动，以及○沿着敲击方向以预定量移动，

所述视图是所述物理环境的模拟视图，以及

由所述触敏显示器连续地显示所述模拟视图。

88.根据权利要求79至85中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过以下移动时：

○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动而移动，以及○沿着敲击方向以预定量移动，

所述视图是所述物理环境的冻结视图，以及

由所述触敏显示器连续地显示所述冻结视图。

89.根据权利要求79至85中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○在所述UAV正通过以下移动时：

○通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动而移动，以及○沿着敲击方向以预定量移动，

所述视图是空白视图，以及

由所述触敏显示器连续地显示所述空白视图。

90.根据权利要求87至89中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在以下移动之后：○所述UAV通过围绕所述主轴线中的至少一个主轴线的旋转移动而移动，以及○沿着敲击方向以预定量移动，

从所述视图转到所述物理环境的至少关于所述主轴线中的所述至少一个主轴线未数字旋转并且未数字缩放的视图，并且由所述触敏显示器以所述实时视图连续地显示所述未数字旋转并且未数字缩放的视图。

91.根据权利要求79至90中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：从所述UAV的传感器模块接收环境数据，并且基于所述环境数据修正所述UAV沿着所述敲击方向的所述移动。

92.根据权利要求91所述的方法，所述传感器模块具有视场，其中，修正所述UAV的所述移动是基于由所述传感器模块在所述视场内并且沿着所述敲击方向感测物体。

93.根据权利要求92所述的方法，所述传感器模块是定向测距模块，所述定向测距模块测量到所述视场内的物体的定向距离。

94.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求79至93所述的方法来控制包括摄像机系统的UAV的飞行。

95.根据权利要求79至93中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第七方面的专利权利要求‑

96.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的系统，所述系统包括：○UAV(1)，所述UAV具有：

○摄像机系统，所述摄像机系统提供图像数据，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且■各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，■一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中所述摄像机被设置成使得：

■各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，以及■所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图，以及○根据权利要求35、48、62、77或94中的任一项所述的计算机程序产品。

97.根据权利要求96所述的系统，所述系统还包括移动控制设备，所述移动控制设备具有触敏显示器。

98.根据权利要求96至97中的任一项所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

99.根据权利要求96至98中的任一项所述的系统，其特征在于，所述系统包括根据权利要求147至150中的任一项所述的系统。

‑本发明的第八方面的专利权利要求‑

100.一种用于控制在物理环境(2)中飞行的电池供电UAV(1)的电力供应的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○提供向所述UAV供电的所述电池(43)的电池电量水平信息(42)，○基于所述电池电量水平信息来确定电池电量水平(44)，○由具有触敏显示器的移动控制设备(3)显示基于所述电池电量水平的电量水平通知(45)，○基于所述电池电量水平(44)，指示所述UAV移动到用于更换所述电池(43)的位置，以及○指示所述UAV恢复飞行，

其特征在于

○指示所述UAV：

○在所述位置着陆，由此使得能够在预定时间窗内更换所述电池，以及○当在所述预定时间窗内更换所述电池时，

■在电池供电模式与电容器供电模式之间切换，以及■选择性地停用所述UAV的预定耗电单元，

使得在更换所述电池时，特别是当在所述电池供电模式与电容器供电模式之间切换时，提供不间断供电。

101.根据权利要求100所述的方法，其中，所述电池供电UAV由单个电池供电。

102.根据权利要求100至101中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在更换所述电池之后提供所述UAV的可操作性，其中，所述UAV的所述可操作性涉及恢复所述飞行以及发送所记录的飞行数据中的至少一者。

103.根据权利要求100至102中的任一项所述的方法，其中，所述位置是所述UAV已经起飞的起飞点以及由所述移动控制设备控制所述UAV的位置中的一者。

104.根据权利要求100至103中的任一项所述的方法，其中，所述电量水平通知是在所述电池电量水平低于阈值的情况下显示的。

105.根据权利要求100至104中的任一项所述的方法，其中，在所述电池电量水平低于另一阈值的情况下指示所述UAV移动到所述位置，所述另一阈值等于所述阈值或者不同于所述阈值。

106.根据权利要求100至105中的任一项所述的方法，所述电池供电UAV具有至少一个传感器模块(46)、至少一个摄像机(19、20、21、22)以及至少一个推进单元，其中，所述预定耗电单元涉及所述传感器模块、所述至少一个摄像机以及所述至少一个推进单元中的至少一者。

107.根据权利要求106所述的方法，所述至少一个传感器模块是定向测距模块。

108.根据权利要求100至107中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

109.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求100至108所述的方法来控制电池供电UAV的电力供应。

110.一种用于控制在物理环境(2)中飞行的电池供电UAV(1)的电力供应的系统，所述系统包括：○UAV，所述UAV具有UAV供电系统(47)，所述UAV供电系统向所述UAV供电，所述UAV供电系统包括：○电容器(48)，以及

○电池电量水平信息生成器(49)，

其中，所述供电系统被配置成：

○提供

■向所述UAV供电的所述电池的电池电量水平信息，■在电池供电模式与电容器供电模式之间的可切换性，以及■选择性地停用所述UAV的预定耗电单元的可选择停用性，以及○由电池电力或者由电容器电力两者另选地向所述UAV供电，使得在更换所述电池时，特别是当在所述电池供电模式与电容器供电模式之间切换时，提供不间断供电，以及○根据权利要求109所述的计算机程序产品。

111.根据权利要求110所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第九方面的专利权利要求‑

112.一种用于在物理环境(2)中飞行的UAV(1)，所述UAV包括：○主体(15)；

○推进系统，所述推进系统包括：

○第一多个推进单元(50)，所述多个第一推进单元被机械地联接至所述主体并且位于所述主体的左侧，以及○第二多个推进单元(51)，所述多个第二推进单元被机械地联接至所述主体并且位于所述主体的右侧，○第一保护框架(52)，所述第一保护框架：

○被机械地联接至所述主体，并且

○至少部分地围绕所述第一多个推进单元的外边缘(54)的一部分延伸弯曲(53)，○第二保护框架(55)，所述第二保护框架：○被机械地联接至所述主体，以及

○至少部分地围绕所述第二多个推进单元的外边缘(57)的一部分延伸弯曲(56)，以及○UAV指示灯系统，其中

○所述第一保护框架(52)形成左前拐角区段(58)和左后拐角区段(59)，以及○所述第二保护框架(55)形成右前拐角区段(60)和右后拐角区段(61)，其特征在于

所述UAV指示灯系统包括：

○第一线性指示器(62)，所述第一线性指示器用于发射光，以及围绕所述第一多个推进单元中的一个推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第一保护框架在所述左前拐角区段中延伸弯曲，○第二线性指示器(63)，所述第二线性指示器用于发射光，以及围绕所述第一多个推进单元中的另一推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第一保护框架在所述左后拐角区段中延伸弯曲，○第三线性指示器(64)，所述第三线性指示器用于发射光，以及围绕所述第二多个推进单元中的一个推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第二保护框架在所述右前拐角区段中延伸弯曲，以及○第四线性指示器(65)，所述第四线性指示器用于发射光，以及围绕所述第二多个推进单元中的另一推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第二保护框架在所述右后拐角区段中延伸弯曲，其中

各个线性指示器皆：

○被设置成在所述UAV处于飞行状态的情况下，远离所述UAV并且朝向地面(66)发射光到限定发射扇区(67、67'、67"、67'")，以及○使得能够实现光的可变发射，

从而使得能够实现：

○所述UAV的取向特定用户感知，以及

○向用户指示UAV状态。

113.根据权利要求112所述的UAV，所述UAV具有第五线性指示器(68)，所述第五线性指示器用于发射光以及围绕所述主体的外区段延伸弯曲。

114.根据权利要求113所述的UAV，各个保护框架皆呈带状，并且在横向于其延伸方向的第一方向(69)上鼓出。

115.根据权利要求114所述的UAV，各个线性指示器皆被至少部分地集成到所述保护框架的这样的位置处，即，所述位置在横向于所述保护框架的延伸方向并且横向于所述第一方向的第二方向(70)上从所述保护框架的最大鼓出部(71)偏移。

116.根据权利要求112至115中的任一项所述的UAV，其中○所述第一线性指示器和所述第三线性指示器被配置成发射具有第一光特性的光，以及○所述第二线性指示器和所述第四线性指示器被配置成发射具有第二光特性的光，所述第二光特性不同于所述第一光特性。

117.根据权利要求116所述的UAV，其中，光特性涉及颜色、亮度以及发射模式中的至少一者，所述发射模式涉及连续发射模式或者脉冲发射模式。

118.根据权利要求112至117中的任一项所述的UAV，线性指示器包括至少一个光源(72、72')，其中，所述线性指示器被配置成按以下方式线性地引导由所述至少一个光源发射的光：○围绕多个推进单元中的一个推进单元的外边缘的一部分并且沿着保护框架在拐角区段中弯曲，或者○围绕所述主体的外区段。

119.根据权利要求118所述的UAV，线性指示器包括多个光源(72、72')，其中，所述多个光源被设置成按以下方式线性地延伸：○围绕多个推进单元中的一个推进单元的外边缘的一部分并且沿着保护框架在拐角区段中弯曲，或者○围绕所述主体的外区段。

120.根据权利要求119所述的UAV，其中，包括所述多个光源的所述线性指示器通过使得能够实现通过所述多个光源中的至少一个光源的可变发射而使得能够实现光的可变发射。

121.根据权利要求112至120中的任一项所述的UAV，所述UAV包括光控制单元，所述光控制单元被配置用于控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性，以使得能够实现：○所述UAV的取向特定用户感知，以及

○向用户指示UAV状态。

122.根据权利要求118所述的UAV，所述光控制单元被配置用于基于从用户接收的光控制指示，来控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性。

123.根据权利要求112至122中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

124.一种用于控制根据权利要求112至123中的任一项所述的UAV的飞行的计算机实现方法，所述UAV具有：○指示灯系统，所述指示灯系统具有线性指示器，所述线性指示器用于使得能够实现光的可变发射，以及○光控制单元，所述光控制单元被配置用于控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性，所述方法包括以下步骤：

○基于由所述UAV的至少一个传感器模块生成的传感器数据来确定UAV状态，其特征在于○基于所述UAV状态和/或从用户接收的光控制指示来确定光控制数据，○由所述光控制单元接收所述光控制数据，以及

○基于所述光控制数据，来控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性，用于：

○提供所述UAV的取向特定用户感知，以及

○向用户指示所述UAV状态。

125.根据权利要求124所述的方法，其中，所述UAV状态涉及以下项中的至少一者：○“低电池电量”状态，

○“故障”状态，

○“接近障碍物”状态，

○“飞行模式”状态，

○“任务状态”状态，以及

○“配对状态”状态。

126.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由根据权利要求112至123中的任一项所述的UAV执行时，使得能够根据权利要求124至125中的任一项所述的方法来控制所述UAV的飞行，所述UAV具有：○指示灯系统，所述指示灯系统具有线性指示器，所述线性指示器用于使得能够实现光的可变发射，以及○光控制单元，所述光控制单元被配置用于控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性。

127.一种用于控制UAV在物理环境中的飞行的系统，所述系统包括：○根据权利要求112至123中的任一项所述的UAV，所述UAV具有：○指示灯系统，所述指示灯系统具有线性指示器，所述线性指示器用于使得能够实现光的可变发射，以及○光控制单元，所述光控制单元被配置用于控制所述光的可变发射以及所发射的光的光特性，以及○根据权利要求126所述的计算机程序产品。

‑本发明的第十方面的专利权利要求‑

128.一种用于在物理环境(2)中自主导航UAV(1)的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○由所述UAV的自主导航控制单元(73)连续地接收：○来自所述UAV的GNSS接收器模块(75)的GNSS定位信号(74)，○来自所述UAV的至少一个传感器模块的环境数据(76)，所述环境数据提供关于所述物理环境中的物体的空间外观的信息，以及○来自所述UAV的本地导航传感器模块的本地导航传感器信号(77)，○由所述自主导航控制单元，基于具有权重、所述环境数据以及所述本地导航传感器信号的所述GNSS定位信号，来关于参考坐标系连续地确定所述UAV的位置(78)、飞行速度(79)以及取向(80)，○基于所确定的位置、飞行速度以及取向，由所述自主导航控制单元在所述物理环境中自主导航所述UAV，其特征在于

基于所述环境数据，在确定所述UAV的位置、飞行速度以及取向方面调整所述GNSS定位信号的权重。

129.根据权利要求128所述的方法，所述方法包括以下步骤：在确定所述UAV的位置、飞行速度以及取向时忽略所选择的GNSS卫星(81)的GNSS定位信号，其中，所述GNSS卫星是基于所述环境数据来选择的。

130.根据权利要求128至129中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于所述环境数据，在确定所述UAV的位置、飞行速度以及取向时忽略所有GNSS定位信号。

131.根据权利要求128至130中的任一项所述的方法，所述环境数据包括与到所述物理环境中的物体的所测量的距离和方向相关的定向距离信息，所述方法包括以下步骤：确定所述物体的几何外观，其中，调整所述权重和/或忽略GNSS定位信号是基于所述物体的所述几何外观的。

132.根据权利要求128至131中的任一项所述的方法，所述环境数据是从定向测距模块和基于雷达的测距模块中的至少一者接收的。

133.根据权利要求128至132中的任一项所述的方法，所述本地导航传感器模块包括惯性测量单元(IMU)、气压计、磁力计、以及视觉惯性系统(VIS)中的至少一者，其中，所述本地导航传感器信号涉及IMU信号、气压计信号、磁力计信号以及VIS信号。

134.根据权利要求128至133中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

135.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求128至134所述的方法在物理环境中自主导航所述UAV，所述UAV具有自主导航控制单元、GNSS接收器模块、传感器模块以及本地导航传感器模块。

136.一种用于在物理环境中自主导航的系统，所述系统包括：○UAV，所述UAV具有：

○GNSS接收器模块，所述GNSS接收器模块用于接收GNSS定位信号，○至少一个传感器模块，所述至少一个传感器模块生成环境数据，○本地导航传感器模块，所述本地导航传感器模块生成本地导航传感器信号，以及○自主导航控制单元，所述自主导航控制单元被通信连接至所述GNSS接收器模块、所述至少一个传感器模块以及所述本地导航传感器模块，并且被配置成，■连续地接收：●GNSS定位信号，

●环境数据，以及

●本地导航传感器信号，以及

■基于所述接收的GNSS信号、环境数据以及本地导航传感器信号，自主导航所述UAV，以及○根据权利要求135所述的计算机程序产品。

137.根据权利要求136所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第十一方面的专利权利要求‑

138.一种用于提供UAV的物理环境(2)的实时视图(7)的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○基于来自所述UAV的摄像机系统的图像数据，连续地生成所述UAV的所述物理环境的视图(82、82'、82"、82"'、82""、82""')，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，所述摄像机各自的视场(18)具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，并且所述摄像机系统提供所述多个摄像机的可用图像数据，以用于生成所述物理环境的全向视图(83)，○由触敏显示器以实时视图连续地显示所述物理环境的所述视图，○接收并标识指示期望观察方向(84、84'、84"、84"'、84""、84""')的触摸输入，在所述期望观察方向上，要生成所述物理环境的所述视图；以及○基于所述触摸输入，来生成并以所述实时视图显示在所述期望观察方向上的所述物理环境的视图；

其特征在于

○基于所述期望观察方向，从所述可用图像数据中选择所述图像数据，以及○基于所选择的图像数据，来生成所述物理环境在所述期望观察方向上的视图并以所述实时视图显示所述视图。

139.根据权利要求138所述的方法，所述方法包括以下步骤：通过所述触敏显示器接收所述触摸输入，所述触敏显示器包括扩展至所述实时视图的多个触摸区(26、36')，其中，○所述期望观察方向是基于标识出接收到所述触摸输入的所述触摸区来确定的，并且○已经向触摸区指派预定图像数据选择信息，基于所述预定图像数据选择信息从所述可用图像数据中选择所述图像数据。

140.根据权利要求138至139中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：使用图像拼接算法来拼接所选择的图像数据，并且基于所述经拼接的图像数据，来生成所述物理环境在所述期望观察方向上的所述视图并以所述实时视图显示所述视图。

141.根据权利要求140所述的方法，所述方法包括以下步骤：使由所述UAV的定向测距模块通过测量所述物理环境记录的定向距离信息与所选择的图像数据相互关联，使得生成具有深度信息的所选择的图像数据，其中，所述图像拼接算法正在基于所述深度信息拼接所选择的图像数据。

142.根据权利要求138至141中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于所述深度信息来校正所述摄像机系统中的摄像机之间的视差偏移，并且基于经校正的视差偏移，来生成所述物理环境在所述期望观察方向上的视图并以所述实时视图显示所述视图。

143.根据权利要求138至142中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：通过以下项：○基于所述期望观察方向，从所述可用图像数据中选择所述图像数据，以及○基于所选择的图像数据，生成所述物理环境在所述期望观察方向上的视图并以所述实时视图显示所述视图，来通过所述触摸输入提供虚拟万向节功能，所述虚拟万向节功能使得能够虚拟地万向节化所述视图，其中，虚拟地万向节化所述视图是与所述UAV的所述移动分离的。

144.根据权利要求1至16、23至34、37至47、50至61、64至76、79至93中的任一项所述的方法，其中，所述实时视图是根据权利要求138至143中的任一项来提供的。

145.根据权利要求138至144中的任一项所述的方法，其中，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

146.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求138至145所述的方法来提供UAV的物理环境的实时视图。

147.一种用于控制UAV(1)在物理环境(2)中的飞行的系统，所述系统包括：○UAV，所述UAV具有摄像机系统，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，所述摄像机的视场(18)具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，并且所述摄像机系统提供所述多个摄像机的可用图像数据，以用于生成所述物理环境的全向视图(83)，以及○根据权利要求146所述的计算机程序产品。

148.根据权利要求147所述的系统，所述UAV具有定向测距模块，所述定向测距模块通过测量所述物理环境来记录定向距离信息。

149.根据权利要求147至148中的任一项所述的系统，所述系统还包括移动控制设备(3)，所述移动控制设备具有触敏显示器。

150.根据权利要求147至149中的任一项所述的系统，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(22)面向侧方，其中

○所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，以及○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图(83)，以及○所述摄像机系统提供所述多个摄像机的可用图像数据，以用于生成所述物理环境的全向视图(83)。

151.根据权利要求147至150中的任一项所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

‑本发明的第十二方面的专利权利要求‑

152.一种用于调节由在物理环境(2)中飞行的UAV(1)的多用途传感器系统(95)生成的传感器原始数据的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○由所述多用途传感器系统生成采用以下形式的传感器原始数据：○来自所述UAV的摄像机系统的图像数据(96)，○来自所述UAV的惯性测量单元(IMU)的运动数据(97)，○来自所述UAV的定向测距模块的测量数据(98)，特别是3D点数据，特别是其中，所述定向测距模块基于光检测和测距(lidar)原理，来测量到物体表面的距离和方向，以及○来自所述UAV的GNSS接收器模块的全局位置数据(99)，○提供以下项：

○飞行控制支持功能(100)，所述飞行控制支持功能使用支持数据(101)来支持所述飞行控制，以及○传感器数据记录功能(102)，所述传感器数据记录功能用于记录传感器数据(103)，所述传感器数据使得能够生成所述UAV的所述物理环境的表示，○由所述飞行控制支持功能自主地支持对所述UAV的所述飞行的控制，以及○由所述传感器数据记录功能记录传感器数据，所述传感器数据使得能够生成所述UAV的所述物理环境的表示，其特征在于

○由所述UAV的传感器原始数据调节单元(104)接收所述传感器原始数据，以及○由所述传感器原始数据调节单元调节所述传感器原始数据，以生成所述支持数据和所述传感器数据，其中，所述图像数据、所述运动数据、所述测量数据、以及所述全局位置数据中的至少一者既被用于生成所述支持数据又被用于生成所述传感器数据。

153.根据权利要求152所述的方法，所述飞行控制支持功能包括视觉惯性系统(VIS)，所述视觉惯性系统使用采用经调节的图像数据的形式的支持数据，来基于跟踪所述图像数据中的预定特征而导出与所述UAV的所述移动/运动相关的运动数据。

154.根据权利要求153所述的方法，调节步骤包括：基于与由所述IVS使用所述图像数据相关的标准来调节所述图像数据。

155.根据权利要求152至154中的任一项所述的方法，其中○所述传感器数据使得能够生成所述UAV的所述物理环境的视图并向用户显示所述视图，并且○所述生成和显示是基于采用经调节的图像数据的形式的传感器数据的。

156.根据权利要求153所述的方法，调节的步骤包括：基于与基于所述图像数据生成传感器数据相关的标准来调节所述图像数据，以使得能够生成所述UAV的所述物理环境的视图并向用户显示所述视图。

157.根据权利要求152至156中的任一项所述的方法，所述飞行控制支持功能包括避碰功能，所述避碰功能使用采用经调节的测量数据的形式的支持数据，来检测所述物理环境中的障碍物并且避开所述障碍物。

158.根据权利要求157所述的方法，调节的步骤包括：基于与由所述避碰功能使用所述测量数据相关的标准来调节所述测量数据。

159.根据权利要求152至158中的任一项所述的方法，其中，○所述传感器数据使得能够生成所述UAV的所述物理环境的视图并向用户显示所述视图，以及○所述生成和显示是基于采用经调节的测量数据的形式的传感器数据的。

160.根据权利要求159所述的方法，其中，所述经调节的测量数据被用于支持对经调节的图像数据的拼接。

161.根据权利要求159至160中的任一项所述的方法，调节的步骤包括：基于与基于所述测量数据生成传感器数据相关的标准来调节所述测量数据，以使得能够生成所述UAV的所述物理环境的视图并向用户显示所述视图。

162.根据权利要求152至161中的任一项所述的方法，其中，○所述传感器数据使得能够向用户显示所述UAV的所述物理环境的所述表示，以及○所述显示是基于采用经调节的测量数据的形式的传感器数据的。

163.根据权利要求162所述的方法，其中，所述经调节的测量数据包括3D点数据。

164.根据权利要求162至163中的任一项所述的方法，调节的步骤包括：基于与基于所述测量数据生成传感器数据相关的标准来调节所述测量数据，以使得能够向用户显示所述UAV的所述物理环境的所述表示，特别是采用3D点云的形式。

165.根据权利要求152至164中的任一项所述的方法，所述飞行控制支持功能使用采用经调节的全局位置数据的形式的支持数据，来控制所述UAV在所述物理环境中的所述飞行。

166.根据权利要求165所述的方法，调节的步骤包括：基于与由所述飞行控制支持功能使用所述全局位置数据相关的标准来调节所述全局位置数据。

167.根据权利要求152至166中的任一项所述的方法，其中，○所述传感器数据使得能够向用户显示所述UAV的所述物理环境的所述表示，以及○所述显示是基于采用经调节的全局位置数据的形式的传感器数据的，通过使用所述经调节的全局位置数据来向所述表示指派全局位置。

168.根据权利要求167所述的方法，调节的步骤包括：基于与基于所述全局位置数据生成传感器数据相关的标准来调节所述全局位置数据，以使得能够向用户显示所述UAV的所述物理环境的所述表示，并且已经向所述表示指派全局位置。

169.根据权利要求152至168中的任一项所述的方法，所述支持数据和所述传感器数据各自包括以下中的至少两者的组合：○图像数据，

○运动数据，

○测量数据，以及

○全局位置数据。

170.根据权利要求152至169中的任一项所述的方法，所述传感器原始数据是以预定义最大速率并且以预定义最大分辨率来生成的，其中，调节所述传感器原始数据的步骤包括：基于与从所述传感器原始数据生成支持数据和/或传感器数据相关的标准，来以预定义分辨率和/或以预定义速率提供所述传感器原始数据。

171.根据权利要求152至170中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

172.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有触敏显示器的移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求152至171所述的方法来调节传感器原始数据。

‑本发明的第十三方面的专利权利要求‑

173.一种用于跟踪UAV(1)在物理环境(2)中的位置和取向的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○从所述UAV的多用途传感器系统(95')接收传感器数据，所述多用途传感器系统被配置成生成采用以下形式的传感器数据：○来自所述UAV的摄像机系统的图像数据(96')，○来自所述UAV的惯性测量单元(IMU)的运动数据(97')，○来自所述UAV的定向测距模块的测量数据(98')，特别是3D点数据，特别是其中，所述定向测距模块基于光检测和测距(lidar)原理，来测量到物体表面的距离和方向，以及○来自所述UAV的GNSS接收器模块的全局位置数据(99')，○提供参考和跟踪功能(105)，所述参考和跟踪功能使用基于以下中的至少一者的数据：○图像数据，

○运动数据，

○测量数据，以及

○全局位置数据，

作为用于参考和跟踪所述UAV的所述位置和取向的输入数据，以及○跟踪所述UAV在所述物理环境中的所述位置和取向，其特征在于

○所述参考和跟踪功能(105)：

○针对参考坐标系(106)来参考所述UAV的所述位置和取向，○在第一模式(107)下并且当所述UAV正在飞行时，■使用基于以下中的至少一者的数据：

●图像数据，

●运动数据，

●测量数据，

●全局位置数据，

作为输入数据，在所述参考坐标系中跟踪所述UAV；以及○在第二模式(108)下并且当所述UAV无推进时，■使用基于运动数据的数据作为输入数据，在所述参考坐标系中跟踪所述UAV。

174.根据权利要求173所述的方法，所述方法包括以下步骤：在所述第二模式下并且当所述UAV无推进时，○使用基于以下中的至少一者的数据：

○图像数据，

○测量数据，以及

○全局位置数据，

作为输入数据，在所述参考坐标系中跟踪所述UAV。

175.根据权利要求173至174中的任一项所述的方法，所述第二模式是根据所述推进单元的关闭而触发的。

176.根据权利要求173至175中的任一项所述的方法，所述多用途传感器系统被配置成生成采用来自所述UAV的气压计的气压计数据和来自所述UAV的磁力计的磁力计数据的形式的传感器数据。

177.根据权利要求176所述的方法，所述参考和跟踪功能使用基于气压计数据和磁力计数据中的至少一者的数据。

178.根据权利要求173至177中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：在所述第二模式下并且当所述UAV无推进时，在所述参考坐标系中跟踪所述UAV，使得能够基于相关的跟踪数据来生成测量数据，其中，如此生成的测量数据适合当所述UAV正在飞行时生成的所述测量数据。

179.根据权利要求178所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于所生成的测量数据来生成3D点云。

180.根据权利要求173至179中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

181.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与移动控制设备和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求173至180所述的方法来跟踪UAV的位置和取向。

‑本发明的第十四方面的专利权利要求‑

182.一种用于管理被用于向UAV(1)供电的一组UAV电池(109)的系统，所述系统包括：○移动电池充电器单元(110)，所述移动电池充电器单元：○被设计用于接纳至少一个UAV电池(43、111)，并且○具有收发器单元，所述收发器单元被配置用于：■通信地连接至电池管理终端(112)；以及

■收发与UAV电池相关的电池管理数据，以及

○电池管理终端(112)，所述电池管理终端具有显示功能，其特征在于

○所述电池管理终端被配置成：

○同样另选地通信连接至：

■所述移动电池充电器单元，

■所述UAV，以及

■所述移动电池充电器单元和所述UAV，

○从所述移动电池充电器单元和所述UAV接收电池管理数据，○使所述电池管理数据同步，

○基于所述电池管理数据，来确定所述UAV电池的电量状态，以及○显示所确定的电量状态(113)。

183.根据权利要求182所述的系统，所述系统包括所述电池管理终端，所述电池管理终端被配置成基于所述电池管理数据，在所定义的时间点估计所述UAV电池的电量状态，并且显示所估计的电量状态。

184.根据权利要求182所述的系统，所述系统包括所述电池管理终端被配置成：○从飞行任务规划器模块接收飞行任务数据，以及○基于所述飞行任务数据和所述电池管理数据和/或所确定的电量状态和/或所估计的电量状态，来确定和/或估计所述UAV电池的电量状态。

185.根据权利要求182至184中的任一项所述的系统，所述移动电池充电器单元具有控制单元，所述控制单元被配置用于控制对UAV电池的充电和放电，并且所述系统包括所述电池管理终端，所述电池管理终端被配置成基于所述电池管理数据和/或所确定的电量状态和/或所估计的电量状态，来启动充电和/或放电。

186.根据权利要求182至185中的任一项所述的系统，所述系统包括UAV，所述UAV被配置成通信地连接至所述电池管理终端，以及向所述电池管理终端发送电池管理数据，所述电池管理数据与所述UAV机载的UAV电池相关。

187.根据权利要求182至186中的任一项所述的系统，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

188.一种用于管理被用于向UAV供电的一组UAV电池的计算机实现方法，所述方法包括以下步骤：○提供电池管理终端，

○将所述电池管理终端还另选地通信连接至：

○移动电池充电器单元，

○UAV，以及

○所述移动电池充电器单元和所述UAV，

○从所述移动电池充电器单元和所述UAV接收电池管理数据，○使UAV电池的电池管理数据同步，

○基于电池管理数据，来确定所述UAV电池的电量状态，以及○显示所确定的电量状态。

189.根据权利要求188所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于所述电池管理数据，在所定义的时间点估计所述UAV电池的电量状态；以及显示所估计的电量状态。

190.根据权利要求188至189中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：○从飞行任务规划器模块接收飞行任务数据，以及○基于所述飞行任务数据和所述电池管理数据和/或所确定的电量状态和/或所估计的电量状态，来确定和/或估计所述UAV电池的电量状态。

191.根据权利要求188至190中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：基于所述电池管理数据和/或所确定的电量状态和/或所估计的电量状态，来启动对所述UAV电池的充电和/或放电。

192.根据权利要求188至191中的任一项所述的方法，其特征在于，所述UAV是根据权利要求194至227中的任一项所述的UAV。

193.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括机器可读程序代码，所述机器可读程序代码在由与具有显示功能的电池管理终端和/或UAV相关的处理单元执行时，使得能够根据权利要求188至192所述的方法来管理被用于向UAV供电的一组UAV电池。

‑本发明的第十五方面的专利权利要求‑

194.一种用于在物理环境(2)中飞行的UAV(1)，所述UAV包括：○主体(114、15)，所述主体沿着从前端(115、16)到后端(116、17)的轴线延伸，并且具有壳体(117)，○第一安装结构(118)，所述第一安装结构被附接至所述主体并且在所述轴线的左侧的方向上远离所述主体延伸，○第二安装结构(118')，所述第二安装结构被附接至所述主体并且在所述轴线的右侧的方向上远离所述主体延伸，所述右侧的方向是与所述左侧的方向相反的方向，○四个推进单元(119、119'、119"、119'")，特别是旋翼组件，其中两个推进单元被安装至所述第一安装结构，并且其中两个推进单元被安装至所述第二安装结构，○定向测距模块(120)，所述定向测距模块包括：○具有主观察方向的测量视场，在所述测量视场内，能够通过定向发射测距辐射(121)到所述视场中来测量到所述物理环境中的表面的测量视场方向和距离，○检测器单元，所述检测器单元用于检测从表面反射的测距辐射，以及○测距辐射源，

其特征在于

○所述定向测距模块被集成在所述壳体内部的所述主体的前端中，以及○能够由所述定向测距模块定向发射所述测距辐射穿过所述壳体到所述主体的所述前端之外。

195.根据权利要求194所述的UAV，其特征在于，所述定向测距模块具有偏转器单元(122)，所述偏转器单元使来自所述测距辐射源(123)的测距辐射(121)穿过所述壳体(118)偏转到所述视场中。

196.根据权利要求195所述的UAV，其特征在于，所述偏转器单元使从表面反射穿过所述壳体的测距辐射(121')向所述检测器单元偏转。

197.根据权利要求195至196中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述偏转器单元被安装成围绕第一旋转轴线(124)和第二旋转轴线(125)旋转，所述第二旋转轴线横向于所述第一旋转轴线。

198.根据权利要求197所述的UAV，其特征在于，所述第一旋转轴线对准于、特别是平行于所述主体沿着其延伸的所述轴线。

199.根据权利要求194所述的UAV，其特征在于，所述辐射源包括单发射辐射源的阵列。

200.根据权利要求199所述的UAV，其特征在于，所述辐射源被配置成由所述单发射辐射源发射根据相控阵原理组合成所述测距辐射的辐射。

201.根据权利要求194至200中的任一项所述的UAV，其特征在于，○所述UAV包括至少一个传感器模块，所述至少一个传感器模块生成和/或提供环境数据，和/或○所述定向测距模块被配置成提供与到所述物理环境中的物体的所测量的距离和方向相关的定向距离信息。

202.根据权利要求194至201中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述定向测距模块基于所述光检测和测距(lidar)原理，来测量距离和方向。

203.根据权利要求194至202中的任一项所述的UAV，其特征在于，○所述第一安装结构包括安装部分(126)，所述推进单元、特别是所述旋翼组件被安装至所述安装部分，○第一保护框架，所述第一保护框架至少部分地围绕所述推进单元的、特别是所述旋翼组件的外边缘的一部分延伸弯曲，所述第一保护框架被附接至所述第一安装结构，○所述第二安装结构包括安装部分(126')，所述推进单元、特别是所述旋翼组件被安装至所述安装部分，以及○第二保护框架，所述第二保护框架至少部分地围绕所述推进单元的、特别是所述旋翼组件的外边缘的一部分延伸弯曲，所述第二保护框架被附接至所述第二安装结构。

204.根据权利要求203所述的UAV，其特征在于，所述安装部分包括至少一个撑杆部件(127)，所述至少一个撑杆部件具有中空内部，其中，所述中空内部形成从推进单元到所述主体的隐藏线缆布线。

205.根据权利要求204所述的UAV，其特征在于，所述推进单元、特别是所述旋翼组件中的每一者皆被安装至连接着三个撑杆部件的所述安装结构。

206.根据权利要求203至205中的任一项所述的UAV，其特征在于，保护框架包括由纤维增强外壳包围的泡沫芯体。

207.根据权利要求206所述的UAV，其特征在于，所述保护框架中的至少一个保护框架包括被集成于其中的天线，其中，所述天线被嵌入所述泡沫芯体与所述纤维增强外壳之间。

208.根据权利要求206至207中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述保护框架中的至少一个保护框架包括被集成于其中的雷达传感器，特别是其中，所述雷达传感器与所述纤维增强外壳接合。

209.根据权利要求206至208中的任一项所述的UAV，其特征在于，保护框架通过在所述泡沫芯体中嵌入线缆而在所述保护框架内部提供隐藏线缆布线。

210.根据权利要求194至209中的任一项所述的UAV，其特征在于，安装结构包括形成所述安装结构的外表面的外壳，其中，所述外壳被形成为单块部分。

211.根据权利要求210所述的UAV，其中，所述外壳由纤维增强聚合物、特别是碳纤维增强聚合物形成。

212.根据权利要求194至211中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述安装结构中的各个安装结构皆被附接至所述主体，使得所述安装结构能够围绕所述主体沿着其延伸的所述轴线从第一卡扣位置(128)旋转到第二位置(129)、特别是第二卡扣位置。

213.根据权利要求212所述的UAV，其中，○在所述安装结构处于所述第一卡扣位置的情况下，○所述第一安装结构在所述轴线的左侧的方向上远离所述主体延伸，○所述第二安装结构在所述轴线的右侧的方向上远离所述主体延伸，所述右侧的方向是与所述左侧的方向相反的方向，以及○在所述安装结构处于所述第二位置、特别是第二卡扣位置的情况下，两个安装结构都在相同的方向上远离所述主体延伸。

214.根据权利要求212至213中的任一项所述的UAV，其特征在于，着陆支承结构(130)○位于所述安装结构和/或所述保护框架处，并且○在横向于安装结构主要延伸的平面的方向上，从所述安装结构和/或保护框架突出，其中，所述着陆支承结构被定位成使得在所述安装结构处于所述第二位置的情况下，所述着陆支承结构缠结131。

215.根据权利要求194至214中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述UAV包括摄像机系统。

216.根据权利要求215所述的UAV，所述摄像机系统包括多个摄像机(19、20、21、22)，所述多个摄像机在外围设置在所述UAV处，并且○各个摄像机的视场(18)皆具有与所述UAV有关的固定取向并且远离所述UAV定向，○一个前部摄像机(19)面向前方，一个顶部摄像机(20)面向上方，一个底部摄像机(21)面向下方，以及至少一个侧部摄像机(21)面向侧方，其特征在于

所述摄像机被设置成使得：

○各个视场皆与至少一个相邻视场叠加到预定义程度，并且○所述摄像机系统提供所述物理环境的全向视图(83)。

217.根据权利要求216所述的UAV，其特征在于，○所述前部摄像机被安装至所述安装结构中的一个安装结构，以及○所述至少一个侧部摄像机被安装至所述UAV的所述安装结构中的一个安装结构。

218.根据权利要求216至217中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述摄像机中的至少一个摄像机在所述保护框架被附接至所述安装结构的位置处被安装到安装结构和保护框架。

219.根据权利要求216至218中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述定向测距模块被配置成测量到物体表面的距离和方向，其中，○所述物体表面是所述UAV的所述物理环境的物体表面，以及○所述物体表面的至少部分处于摄像机的至少一个视场内。

220.根据权利要求194至219中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述UAV包括UAV供电系统(47)，所述UAV供电系统向所述UAV供电，所述UAV供电系统被设置成：○提供

○向所述UAV供电的电池的电池电量水平信息，○在电池供电模式与电容器供电模式之间的可切换性，以及○选择性地停用所述UAV的预定耗电单元的可选择停用性，以及○由电池电力或者由电容器电力两者另选地向所述UAV供电，使得在更换所述电池时，特别是当在所述电池供电模式与电容器供电模式之间切换时，提供不间断供电，以及所述UAV供电系统包括：○电容器(48)，所述电容器用于使得能够实现由电池电力或者由电容器电力两者另选地向所述UAV供电，以及○电池电量水平信息生成器(49)。

221.根据权利要求203至220中的任一项所述的UAV，所述UAV包括UAV指示灯系统，其中，○所述第一保护框架(52)形成左前拐角区段(58)和左后拐角区段(59)，以及○所述第二保护框架(55)形成右前拐角区段(60)和右后拐角区段(61)，其特征在于

所述指示灯系统包括：

○第一线性指示器(62)，所述第一线性指示器用于发射光，以及围绕所述推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第一保护框架在所述左前拐角区段中延伸弯曲，○第二线性指示器(63)，所述第二线性指示器用于发射光，以及围绕所述推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第一保护框架在所述左后拐角区段中延伸弯曲，○第三线性指示器(64)，所述第三线性指示器用于发射光，以及围绕所述推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第二保护框架在所述右前拐角区段中延伸弯曲，以及○第四线性指示器(65)，所述第四线性指示器用于发射光，以及围绕所述推进单元的外边缘的一部分并且沿着所述第二保护框架在所述右后拐角区段中延伸弯曲，其中，

各个线性指示器皆：

○被设置成在所述UAV处于飞行状态的情况下，远离所述UAV并且朝向地面(66)发射光到限定发射扇区(67、67'、67"、67'")，并且○使得能够实现光的可变发射，

从而使得能够实现：

○所述UAV的取向特定用户感知，以及

○向用户指示UAV状态。

222.根据权利要求201至221中的任一项所述的UAV，其特征在于，所述UAV包括：

○GNSS接收器模块，所述GNSS接收器模块用于接收GNSS定位信号，○本地导航传感器模块，所述本地导航传感器模块生成本地导航传感器信号，以及○自主导航控制单元，所述自主导航控制单元被通信地连接至所述GNSS接收器模块、至少一个传感器模块以及所述本地导航传感器模块，并且被配置成○连续地接收：

■GNSS定位信号，

■环境数据，以及

■本地导航传感器信号，并且

○基于所述接收的GNSS信号、环境数据以及本地导航传感器信号自主导航所述UAV。

223.根据权利要求215至222中的任一项所述的UAV，所述摄像机系统被配置成提供图像数据，并且所述定向测距模块被配置成提供定向距离信息。

224.根据权利要求215至223中的任一项所述的UAV，所述UAV包括多用途传感器系统，所述多用途传感器系统包括：○所述摄像机系统，

○惯性测量单元(IMU)，以及

○GNSS接收器模块，

其中，所述多用途传感器系统被配置成生成采用以下形式的传感器原始数据：○来自所述摄像机系统的图像数据，

○来自所述惯性测量单元的运动数据，

○来自所述UAV的所述定向测距模块的测量数据，特别是3D点数据，特别是其中，所述定向测距模块基于所述光检测和测距(lidar)原理，来测量到物体表面的距离和方向，以及○来自所述UAV的所述GNSS接收器模块的全局位置数据。

225.根据权利要求194至224中的任一项所述的UAV，所述UAV被配置成通信地连接至电池管理终端，以及向所述电池管理终端发送与所述UAV机载的UAV电池相关的电池管理数据。

226.根据权利要求194至225中的任一项所述的UAV，所述UAV被配置成：○接收与执行测量任务相关的指示，

○基于所述指示，在物理环境中进行由自主导航控制单元支持的自主飞行，○在自主飞行时，

○由所述定向测距模块扫描并由此测量所述物理环境，○生成采用3D点数据的形式的测量数据，

○由所述摄像机系统观察所述物理环境并生成图像数据，○由所述UAV的至少一个传感器模块和/或多用途传感器系统感测所述物理环境并生成传感器数据，以及○提供测量数据、图像数据以及传感器数据：

■以用于生成表示所述UAV的所述物理环境的3D点云数据，以及■给所述自主导航控制单元，以用于支持所述UAV的所述自主飞行。

227.根据权利要求194至226中的任一项所述的UAV，所述UAV是旋翼无人机。