5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站

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5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站
申请号	CN202111449013.3	申请日	2021-11-30	公开(公告)号	CN114237283A	公开(公告)日	2022-03-25
申请人	广州亿航智能技术有限公司;			发明人	胡华智; 王栋; 薛鹏;
摘要	本发明涉及数据通信技术领域，具体提供了5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站，包括：5G地面站根据预定规则判断是否满足使5G地面站产生的第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件，在满足同步条件的情况下，5G地面站向5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号，5G地面站更新5G载人无人机的密钥序列，5G地面站基于第一参考信号和密钥序列与5G载人无人机通信，5G载人无人机基于第二参考信号和密钥序列与5G地面站通信。该方法定期将5G载人无人机的参考信号与5G地面站的参考信号进行同步，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生。
权利要求	1.一种5G安全通信方法，应用于与5G载人无人机进行安全通信的5G地面站，其特征在于，该方法包括：根据预定规则判断是否满足使5G地面站自身产生的第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件；在满足同步条件的情况下，向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号；在参考信号同步完成后，更新5G载人无人机的密钥序列；基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机通信；其中，所述第一参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式；所述密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 2.根据权利要求1所述的5G安全通信方法，其特征在于，所述预定规则包括所述5G载人无人机无故障并且所述5G载人无人机已完成当前执行的任务，还包括以下两项中的一项：所述5G载人无人机位于信号同步区域内；或，所述5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中，所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 3.一种5G地面站，用于与5G载人无人机安全通信，其特征在于，该5G地面站包括：条件判断模块，用于根据预定规则判断是否满足使所述第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件；第一收发模块，用于在满足同步条件的情况下，向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，还用于在参考信号同步完成后，向5G载人无人机发送新的密钥序列；第一同步模块，用于在满足同步条件的情况下，根据所述第一收发模块接收的参考信号同步指令，使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号；第一通信模块，用于基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机安全通信；其中，所述第一参考信号基于时钟信号生成。 4.根据权利要求3所述的5G地面站，其特征在于，所述条件判断模块包括以下至少一项：故障判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否存在故障；任务判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否完成当前执行的任务；区域判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否位于信号同步区域内；连接判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否已通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中，所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 5.一种5G安全通信方法，应用于与5G地面站进行安全通信的5G载人无人机，其特征在于，该方法包括：接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令；根据所述参考信号同步指令使所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号；接收所述5G地面站发来的密钥序列；基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中，所述第二参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 6.根据权利要求5所述的5G安全通信方法，其特征在于，所述根据所述参考信号同步指令使所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号包括：接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令；根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步；根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程；在所述多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程；其中，所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 7.一种5G载人无人机，其特征在于，包括：第二收发模块，用于接收5G地面站发来的参考信号同步指令和密钥序列；第二同步模块，用于根据所述参考信号同步指令使5G载人无人机自身产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号；第二通信模块，用于基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中，所述第二参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 8.根据权利要求7所述的5G载人无人机，其特征在于，所述第二同步模块包括：第二同步单元，用于根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步；第二判断单元，用于根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程；第二循环单元，用于在所述第二判断单元进行多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并使所述第二同步单元重新开始参考信号同步过程；其中，所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 9.一种5G安全通信方法，应用于5G地面站与5G载人无人机之间的安全通信，其特征在于，该方法包括：所述5G地面站根据预定规则判断是否满足使所述5G地面站产生的第一参考信号与所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件；在满足同步条件的情况下，所述地5G面站向所述5G载人无人机发送5G参考信号同步指令，以使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号；所述5G地面站更新所述5G载人无人机的密钥序列；所述5G地面站基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机通信，所述 5G载人无人机基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中，所述第一参考信号基于所述5G地面站产生的时钟信号生成，所述第二参考信号基于所述5G载人无人机产生的时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式；所述密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 10.根据权利要求9所述的5G安全通信方法，其特征在于，所述预定规则包括所述5G载人无人机无故障并且所述5G载人无人机已完成当前执行的任务，还包括以下两项中的一项：所述5G载人无人机位于信号同步区域内；或，所述5G载人无人机通过设定的5G通信接口与5G地面站建立5G通信连接；其中，所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域；其中，所述5G载人无人机使所述第二参考信号同步于所述第一参考信号包括：所述5G载人无人机接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令；所述5G载人无人机根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步；所述5G载人无人机根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程；在所述多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程；其中，所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。
说明书全文	5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站技术领域 [0001] 本发明涉及数据通信技术领域，特别涉及5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站。背景技术 [0002] 载人无人机是一种没有机载驾驶员操控的飞行器，其承载的是非驾驶员乘客。载人无人机外出执行任务时，需要时刻与地面站保持通信连接，以便于和地面站进行的数据通信，例如向地面站反馈自身所处位置、向地面站汇报任务完成进度等。在此过程中，为了防止他人恶意破坏、非法控制或窃取无人机与地面站之间的数据传输，以避免因此造成的载人无人机内的人员发生安全事故，地面站与载人无人机之间的数据传输都是经过加密的。 [0003] 现有的加密方式是，地面站和载人无人机之间通过4G信号网络通信，产生特定信号获取特定的密钥，根据密钥来对信息进行加密和解密，但是，4G信号网络可靠性非常差，对环境干扰要求太高，而且长时间采用此种方式运行，依旧存在通信数据被干扰和窃取的风险，因此需要增加载人无人机与地面站之间数据传输的安全性。发明内容 [0004] (一)发明目的 [0005] 为了增加载人无人机与地面站之间数据传输的稳定性、可靠性和安全性，防止他人恶意破坏、非法控制或窃取无人机与地面站之间的数据传输，以避免因此造成的载人无人机内的人员发生安全事故，本发明提供了以下技术方案。 [0006] (二)技术方案 [0007] 作为本发明的第一方面，本发明提供了一种5G安全通信方法，应用于与5G载人无人机进行安全通信的5G地面站，该方法包括： [0008] 根据预定规则判断是否满足使5G地面站自身产生的第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件； [0009] 在满足同步条件的情况下，向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号； [0010] 在参考信号同步完成后，更新5G载人无人机的密钥序列； [0011] 基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机通信；其中， [0012] 所述第一参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式；所述密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 [0013] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述预定规则包括所述5G载人无人机无故障并且所述5G载人无人机已完成当前执行的任务，还包括以下两项中的一项： [0014] 所述5G载人无人机位于信号同步区域内；或， [0015] 所述5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中， [0016] 所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 [0017] 作为本发明的第二方面，本发明还提供了一种5G载人无人机5G地面站，该5G地面站包括： [0018] 条件判断模块，用于根据预定规则判断是否满足使所述第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件； [0019] 第一收发模块，用于在满足同步条件的情况下，向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，还用于在参考信号同步完成后，向5G载人无人机发送新的密钥序列； [0020] 第一同步模块，用于在满足同步条件的情况下，根据所述第一收发模块接收的参考信号同步指令，使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号； [0021] 第一通信模块，用于基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机安全通信；其中， [0022] 所述第一参考信号基于时钟信号生成。 [0023] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，该5G地面站还包括： [0024] 第一信号生成模块，用于产生第一参考信号； [0025] 密钥序列生成模块，用于生成密钥序列；其中， [0026] 所述第一信号生成模块包括第一时钟单元，所述第一时钟单元产生时钟信号；所述密钥序列生成模块根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期生成的新的密钥序列。 [0027] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述条件判断模块包括以下至少一项： [0028] 故障判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否存在故障； [0029] 任务判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否完成当前执行的任务； [0030] 区域判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否位于信号同步区域内； [0031] 连接判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否已通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中， [0032] 所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 [0033] 作为本发明的第三方面，本发明还提供了一种5G安全通信方法，应用于与5G地面站进行安全通信的5G载人无人机，该方法包括： [0034] 接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令； [0035] 根据所述参考信号同步指令使所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号； [0036] 接收所述5G地面站发来的密钥序列； [0037] 基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中， [0038] 所述第二参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 [0039] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述根据所述参考信号同步指令使所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号包括： [0040] 接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令； [0041] 根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步； [0042] 根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程； [0043] 在所述多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程；其中， [0044] 所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 [0045] 作为本发明的第四方面，本发明还提供了一种5G载人无人机，包括： [0046] 第二收发模块，用于接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令和密钥序列； [0047] 第二同步模块，用于根据所述参考信号同步指令使5G载人无人机自身产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号； [0048] 第二通信模块，用于基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中， [0049] 所述第二参考信号基于时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 [0050] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，该5G载人无人机还包括： [0051] 第二信号生成模块，用于产生第二参考信号；其中， [0052] 所述第二信号生成模块包括第二时钟单元，所述第二时钟单元产生时钟信号。 [0053] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述第二同步模块包括： [0054] 第二同步单元，用于根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步； [0055] 第二判断单元，用于根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程； [0056] 第二循环单元，用于在所述第二判断单元进行多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并使所述第二同步单元重新开始参考信号同步过程；其中， [0057] 所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 [0058] 作为本发明的第五方面，本发明还提供了一种5G安全通信方法，应用于5G地面站与5G载人无人机之间的安全通信，该方法包括： [0059] 所述5G地面站根据预定规则判断是否满足使所述5G地面站产生的第一参考信号与所述5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件； [0060] 在满足同步条件的情况下，所述5G地面站向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号； [0061] 所述5G地面站更新所述5G载人无人机的密钥序列； [0062] 所述5G地面站基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机通信，所述5G载人无人机基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中， [0063] 所述第一参考信号基于所述5G地面站产生的时钟信号生成，所述第二参考信号基于所述5G载人无人机产生的时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式；所述密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 [0064] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述预定规则包括所述5G载人无人机无故障并且所述5G载人无人机已完成当前执行的任务，还包括以下两项中的一项： [0065] 所述5G载人无人机位于信号同步区域内；或， [0066] 所述5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中， [0067] 所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 [0068] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述5G载人无人机使所述第二参考信号同步于所述第一参考信号包括： [0069] 所述5G载人无人机接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令； [0070] 所述5G载人无人机根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步； [0071] 所述5G载人无人机根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程； [0072] 在所述多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程；其中， [0073] 所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 [0074] 作为本发明的第六方面，本发明还提供了一种5G安全通信系统，应用于5G地面站与5G载人无人机之间的安全通信，该5G安全通信系统包括5G地面站和至少一台5G载人无人机； [0075] 所述5G地面站包括： [0076] 条件判断模块，用于根据预定规则判断是否满足使所述第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件； [0077] 第一收发模块，用于在满足同步条件的情况下，向所述5G载人无人机发送参考信号同步指令，还用于在参考信号同步完成后，向5G载人无人机发送所述密钥序列生成模块生成的密钥序列； [0078] 第一同步模块，用于在满足同步条件的情况下，根据所述第一收发模块接收的参考信号同步指令，使所述5G载人无人机令所述第二参考信号同步于所述第一参考信号； [0079] 第一通信模块，用于基于所述第一参考信号和所述密钥序列与所述5G载人无人机安全通信； [0080] 所述5G载人无人机包括： [0081] 第二收发模块，用于接收所述5G地面站发来的参考信号同步指令和密钥序列； [0082] 第二同步模块，用于根据所述参考信号同步指令使5G载人无人机自身产生的第二参考信号同步于所述5G地面站产生的第一参考信号； [0083] 第二通信模块，用于基于所述第二参考信号和所述密钥序列与所述5G地面站通信；其中， [0084] 所述第一参考信号基于所述5G地面站产生的时钟信号生成，所述第二参考信号基于所述5G载人无人机产生的时钟信号生成；所述参考信号同步指令规定参考信号同步的方式；所述密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 [0085] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述5G地面站还包括： [0086] 第一信号生成模块，用于产生第一参考信号； [0087] 密钥序列生成模块，用于生成密钥序列；其中， [0088] 所述第一信号生成模块包括第一时钟单元，所述第一时钟单元产生时钟信号； [0089] 所述5G载人无人机还包括： [0090] 第二信号生成模块，用于产生第二参考信号；其中， [0091] 所述第二信号生成模块包括第二时钟单元，所述第二时钟单元产生时钟信号。 [0092] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述条件判断模块包括以下至少一项： [0093] 故障判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否存在故障； [0094] 任务判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否完成当前执行的任务； [0095] 区域判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否位于信号同步区域内； [0096] 连接判断单元，用于判断所述5G载人无人机是否已通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接；其中， [0097] 所述信号同步区域为位于所述5G地面站内的一片设定地理区域。 [0098] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述第二同步模块包括： [0099] 第二同步单元，用于根据所述第一参考信号使所述第二参考信号与其同步； [0100] 第二判断单元，用于根据所述参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步，并在所述多次判断的结果全部为所述第二参考信号与所述第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程； [0101] 第二循环单元，用于在所述第二判断单元进行多次判断时出现所述第二参考信号与所述第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并使所述第二同步单元重新开始参考信号同步过程；其中， [0102] 所述参考信号同步指令规定判断所述第二参考信号是否与所述第一参考信号是否同步的次数以及所述多次判断所需的设定时间。 [0103] (三)有益效果 [0104] 本发明提供的5G安全通信方法、5G载人无人机以及5G地面站，具有如下有益效果： [0105] 1、通过5G信号网络通信，大大提高了信号传输的稳定性、可靠性和远程响应性能，提高了载人无人机的可控范围。 [0106] 2、定期将5G载人无人机的参考信号与5G地面站的参考信号进行同步，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生。 [0107] 3、通过定期更换新的密钥序列，增加了密钥的随机性，大大降低了通信数据的可破解性。 [0108] 4、通过在5G地面站内进行参考信号同步，提高同步成功率，一定程度上避免信号被干扰和窃取的可能。附图说明 [0109] 以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。 [0110] 图1是本发明提供的应用于与5G载人无人机进行安全通信的5G地面站的5G安全通信方法的一种实施例的流程示意图。 [0111] 图2是本发明提供的5G地面站的一种实施例的结构框图。 [0112] 图3是本发明提供的应用于与5G地面站进行安全通信的5G载人无人机的5G安全通信方法的一种实施例的流程示意图。 [0113] 图4是本发明提供的5G载人无人机的一种实施例的结构框图。 [0114] 图5是本发明提供的应用于5G地面站与5G载人无人机之间的5G安全通信方法的一种实施例的流程示意图。 [0115] 图6是本发明提供的5G安全通信系统的一种实施例的结构框图。具体实施方式 [0116] 为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。 [0117] 需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0118] 在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。 [0119] 以下为本发明提供的应用于与5G载人无人机进行安全通信的5G地面站的5G安全通信方法的一种实施例，为第一实施例。5G地面站在5G载人无人机外出执行任务(例如承载游客在景点飞行并游览观光)时，需要时刻与5G载人无人机保持通信连接，以便于和5G载人无人机进行必要的加密数据通信，例如向5G载人无人机发送加密后的任务内容信息、指示 5G载人无人机飞行的指令等。在此过程中，为了增强保密通信的安全性，进一步防止他人恶意破坏、非法控制或窃取5G载人无人机与5G地面站之间的数据传输，5G地面站通过该5G安全通信方法使5G地面站与5G载人无人机之间在设定条件下进行信号同步，并更新密钥序列，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生，以避免因此造成的5G载人无人机内的人员发生安全事故。图1所示为本实施例的流程示意图，如图1所示，该5G安全通信方法的步骤如下： [0120] 步骤110，5G地面站根据预定规则判断是否满足使5G地面站自身产生的第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件。 [0121] 在通信过程中，5G地面站实时产生第一参考信号，第一参考信号基于5G地面站产生的时钟信号生成，用于得到对明文信息进行加密和解密的密钥，5G地面站通过密钥对5G 载人无人机发来的密文信息进行解密得到明文信息，也通过密钥对需要发送给5G载人无人机的明文信息进行加密后再发出。 [0122] 为了使5G地面站在解密密文信息时使用的密钥与5G载人无人机先前加密该密文信息时使用的密钥相同，5G地面站的第一参考信号就需要与5G载人无人机的第二参考信号相匹配，否则得到的密钥不同，就无法正确解密信息。因此需要对第一参考信号和第二参考信号进行同步，而在同步之前需要先确保5G载人无人机满足预定规则所设定的信号同步的条件。 [0123] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，预定规则包括以下几点： [0124] 第一，5G载人无人机无故障。5G载人无人机必须是在设备完好的情况下才能进行参考信号的同步，否则应当首先进行设备维护维修。 [0125] 第二，5G载人无人机已完成当前执行的任务。5G载人无人机在执行任务的过程中，通常是位于5G地面站之外的某空域中并处于飞行状态，如果此时想进行参考信号同步，则 5G地面站与无人机需要像日常通信一样进行信号的发送和接收等来进行参考信号同步，不只可能会使参考信号同步失败，也同样面临着参考信号被干扰和窃取的风险，因此5G载人无人机需要处于非执行任务的状态下再进行参考信号同步。 [0126] 第三，5G载人无人机位于信号同步区域内，或5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接，两者满足一种即可。对于5G载人无人机位于信号同步区域内：5G 载人无人机在执行完任务后会回到5G地面站，信号同步区域就是位于5G地面站内的一片设定地理区域，该地理区域包括地面区域和空中区域。5G载人无人机回到5G地面站内的信号同步区域内之后，此时5G载人无人机与5G地面站之间的距离相比于正在外出执行任务时大大缩短，此时再进行参考信号同步，可以提高同步成功率，一定程度上避免信号被干扰和窃取的可能。对于5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接，5G载人无人机在执行完任务并返航后，也可能会降落于5G地面站附近的其他区域，例如某个露天停机坪等，停机坪上可以设置有线接口，5G载人无人机通过内置或外接的通信接口与停机坪上的有线接口连接，通过有线接口与5G地面站连通，并进行参考信号同步过程，通过有线方式进行同步，同样可以提高同步成功率，并一定程度上避免信号被干扰和窃取的可能。 [0127] 步骤120，在满足同步条件的情况下，5G地面站向5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号。 [0128] 5G地面站判断5G载人无人机满足同步参考信号的条件后，向5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号。参考信号同步指令规定参考信号同步的方式，例如以何种方法进行信号同步、同一个信号同步过程中要重复进行几次确认是否同步的判断等。若在同一时刻的第二参考信号和第一参考信号相同，则表示参考信号已同步。 [0129] 步骤130，在参考信号同步完成后，5G地面站更新5G载人无人机的密钥序列。 [0130] 在5G地面站判断参考信号同步完成后，会向5G载人无人机发送新的密钥序列。密钥序列为一个存储有根据时间等一些要素而按序排列的多个密钥的表。5G地面站和5G载人无人机都是通过获取到密钥序列中的密钥来对信息进行加密和解密的。 [0131] 5G地面站内部存储有一个或多个不同的密钥序列，一个密钥序列可以对应一台5G载人无人机或多台5G载人无人机，甚至全部5G载人无人机。5G地面站在对A135G载人无人机发来的密文信息进行解密时，使用的是与A135G载人无人机对应的密钥序列，5G地面站在对需要向A275G载人无人机发送的信息加密时，使用的是与A275G载人无人机对应的密钥序列。需要说明的是，与A135G载人无人机和A275G载人无人机对应的密钥序列可以是同一个密钥序列。 [0132] 密钥序列是根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。例如，每次5G载人无人机完成任务并返回5G地面站之后，都会进行一次密钥序列的更新，即更换一个新的密钥序列，在下次出发执行任务时使用新的密钥序列来进行安全通信，或者，每天中午11：00至13：00之间、晚上19：00至21：00之间都对5G载人无人机更换一个新的密钥序列。通过更换新的密钥序列，增加了密钥的随机性，大大降低了通信数据的可破解性。 [0133] 步骤140，5G地面站基于第一参考信号和密钥序列与5G载人无人机通信。 [0134] 在参考信号同步完成，并更换新的密钥序列之后，5G载人无人机再次出发执行任务时，5G地面站会使用与第二参考信号完全同步的第一参考信号在新的密钥序列中查询，以获取密钥，进而对5G载人无人机发来的信息进行解密，以及对需要发送给5G载人无人机的信息进行加密后发送。 [0135] 以下为本发明提供的5G载人无人机5G地面站的一种实施例，为第二实施例。本实施例提供的5G地面站为实施第一实施例提供的5G安全通信方法的5G地面站。该5G地面站与 5G载人无人机进行安全通信，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生。图2所示为本实施例的结构框图，如图2所示，该5G地面站包括条件判断模块、第一收发模块、第一同步模块、第一通信模块、第一信号生成模块和密钥序列生成模块。 [0136] 条件判断模块用于根据预定规则判断是否满足使第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件。其中，第一参考信号基于时钟信号生成。条件判断模块包括故障判断单元、任务判断单元、区域判断单元和连接判断单元中的一个或多个。 [0137] 故障判断单元用于判断5G载人无人机是否存在故障。 [0138] 任务判断单元用于判断5G载人无人机是否完成当前执行的任务。 [0139] 区域判断单元用于判断5G载人无人机是否位于信号同步区域内。其中，信号同步区域为位于5G地面站内的一片设定地理区域。 [0140] 连接判断单元用于判断5G载人无人机是否已通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接。 [0141] 第一收发模块用于在满足同步条件的情况下，向5G载人无人机发送参考信号同步指令，还用于在参考信号同步完成后，向5G载人无人机发送密钥序列生成模块生成的新的密钥序列。 [0142] 第一同步模块用于在满足同步条件的情况下，根据第一收发模块接收的参考信号同步指令，使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号。 [0143] 第一信号生成模块用于产生第一参考信号。第一信号生成模块包括第一时钟单元，第一时钟单元产生时钟信号。 [0144] 密钥序列生成模块用于生成密钥序列。其中，密钥序列生成模块根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期生成的新的密钥序列。 [0145] 第一通信模块用于基于第一信号生成模块生成的第一参考信号和密钥序列生成模块生成的密钥序列与5G载人无人机安全通信。 [0146] 以下为本发明提供的应用于与5G地面站进行安全通信的5G载人无人机的5G安全通信方法的一种实施例，为第三实施例。5G载人无人机外出执行任务(例如承载游客在景点飞行并游览观光)时，需要时刻与5G地面站保持通信连接，以便于和5G地面站进行必要的加密数据通信，例如向5G地面站反馈加密的任务状态信息以及接收5G地面站发来的加密的命令指示等。在此过程中，为了为了增强保密通信的安全性，进一步防止他人恶意破坏、非法控制或窃取5G载人无人机与5G地面站之间的数据传输，5G载人无人机通过该5G安全通信方法与5G地面站进行安全通信，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生，以避免因此造成的5G载人无人机内的人员发生安全事故。图3所示为本实施例的流程示意图，如图3所示，该5G安全通信方法的步骤如下： [0147] 步骤210，接收5G地面站发来的参考信号同步指令。 [0148] 5G地面站判断5G载人无人机满足同步参考信号的条件后，向5G载人无人机发送参考信号同步指令，5G载人无人机接收5G地面站发来的参考信号同步指令，以令第二参考信号同步于第一参考信号。参考信号同步指令规定参考信号同步的方式，例如以何种方法进行信号同步、同一个信号同步过程中要重复进行几次确认是否同步的判断等。若在同一时刻的第二参考信号和第一参考信号相同，则表示参考信号已同步。 [0149] 步骤220，根据参考信号同步指令使5G载人无人机产生的第二参考信号同步于5G地面站产生的第一参考信号。 [0150] 在通信过程中，5G载人无人机实时产生第二参考信号，第二参考信号基于5G载人无人机产生的时钟信号生成，用于得到对明文信息进行加密和对密文信息进行解密的密钥，5G载人无人机通过密钥对5G地面站发来的密文信息进行解密得到明文信息，也通过密钥对需要发送给5G地面站的明文信息进行加密后再发出。 [0151] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，步骤220的根据参考信号同步指令使5G载人无人机产生的第二参考信号同步于5G地面站产生的第一参考信号包括如下步骤： [0152] 步骤221，接收5G地面站发来的参考信号同步指令。 [0153] 步骤222，根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。 [0154] 步骤223，根据参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步，例如在100毫秒内分别进行3次第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的判断，并在3次判断的结果全部为第二参考信号与第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程；在3次判断的过程中，只要出现1次第二参考信号与第一参考信号未同步的判断结果时，立即中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程，即重新接收5G地面站发来的参考信号同步指令，然后重新根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。其中，参考信号同步指令规定判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的次数以及多次判断所需的设定时间。 [0155] 步骤230，接收5G地面站发来的密钥序列。 [0156] 在信号同步完成后，5G地面站会发来更新后的密钥序列，5G载人无人机接受新的密钥序列并将该密钥序列作为有效密钥序列。 [0157] 步骤240，基于第二参考信号和密钥序列与5G地面站通信。 [0158] 在参考信号同步完成，并更换新的密钥序列之后，5G载人无人机再次出发执行任务时，5G载人无人机会使用与第一参考信号完全同步的第二参考信号在新的密钥序列中查询，以获取密钥，进而对5G地面站发来的信息进行解密，以及对需要发送给5G地面站的信息进行加密后发送。 [0159] 以下为本发明提供的5G载人无人机的一种实施例，为第四实施例。本实施例提供的5G载人无人机为实施第三实施例提供的5G安全通信方法的5G载人无人机。该5G载人无人机与5G地面站进行安全通信，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生。图4所示为本实施例的结构框图，如图4所示，该5G载人无人机5G 地面站包括第二收发模块、第二同步模块、第二通信模块和第二信号生成模块。 [0160] 第二收发模块用于接收5G地面站发来的参考信号同步指令和密钥序列。 [0161] 第二同步模块用于根据参考信号同步指令使5G载人无人机自身产生的第二参考信号同步于5G地面站产生的第一参考信号。其中，第二参考信号基于时钟信号生成。参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 [0162] 第二同步模块包括第二同步单元、第二判断单元和第二循环单元。 [0163] 第二同步单元用于根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。 [0164] 第二判断单元用于根据参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步，并在多次判断的结果全部为第二参考信号与第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程。 [0165] 第二循环单元用于在第二判断单元进行多次判断时出现第二参考信号与第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并使第二同步单元重新开始参考信号同步过程。其中，参考信号同步指令规定判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的次数以及多次判断所需的设定时间。 [0166] 第二通信模块用于基于第二参考信号和密钥序列与5G地面站通信。 [0167] 第二信号生成模块用于产生第二参考信号。其中，第二信号生成模块包括第二时钟单元，第二时钟单元产生时钟信号。 [0168] 以下为本发明提供的应用于5G地面站与5G载人无人机之间的安全通信的5G安全通信方法的一种实施例，为第五实施例。5G载人无人机外出执行任务(例如承载游客在景点飞行并游览观光)时，5G地面站需要时刻与5G载人无人机保持通信连接，以便于和5G载人无人机进行必要的加密数据通信，例如向5G载人无人机发送加密后的任务内容信息、指示5G 载人无人机飞行的指令等。在此过程中，为了增强保密通信的安全性，进一步防止他人恶意破坏、非法控制或窃取5G载人无人机与5G地面站之间的数据传输，通过该5G安全通信方法使5G地面站与5G载人无人机之间在设定条件下进行信号同步，并更新密钥序列，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生，以避免因此造成的5G载人无人机内的人员发生安全事故。图5所示为本实施例的流程示意图，如图5所示，该5G安全通信方法的步骤如下： [0169] 步骤310，5G地面站根据预定规则判断是否满足使5G地面站产生的第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件。 [0170] 在通信过程中，5G地面站实时产生第一参考信号，第一参考信号基于5G地面站产生的时钟信号生成，通过第一参考信号得到密钥，5G地面站通过密钥对5G载人无人机发来的密文信息进行解密得到明文信息，也通过密钥对需要发送给5G载人无人机的明文信息进行加密后再发出。在通信过程中，5G载人无人机实时产生第二参考信号，第二参考信号基于 5G载人无人机产生的时钟信号生成，通过第二参考信号得到密钥，5G载人无人机通过密钥对5G地面站发来的密文信息进行解密得到明文信息，也通过密钥对需要发送给5G地面站的明文信息进行加密后再发出。 [0171] 为了使5G地面站在解密密文信息时使用的密钥与5G载人无人机先前加密该密文信息时使用的密钥相同，5G地面站的第一参考信号就需要与5G载人无人机的第二参考信号相匹配，否则得到的密钥不同，就无法正确解密信息。因此需要对第一参考信号和第二参考信号进行同步，而在同步之前需要先确保5G载人无人机满足预定规则所设定的信号同步的条件。 [0172] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，预定规则包括以下几点： [0173] 第一，5G载人无人机无故障。5G载人无人机必须是在设备完好的情况下才能进行参考信号的同步，否则应当首先进行设备维护维修。 [0174] 第二，5G载人无人机已完成当前执行的任务。5G载人无人机在执行任务的过程中，通常是位于5G地面站之外的某空域中并处于飞行状态，如果此时想进行参考信号同步，则 5G地面站与无人机需要像日常通信一样进行信号的发送和接收等来进行参考信号同步，不只可能会使参考信号同步失败，也同样面临着参考信号被干扰和窃取的风险，因此5G载人无人机需要处于非执行任务的状态下再进行参考信号同步。 [0175] 第三，5G载人无人机位于信号同步区域内，或5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接，两者满足一种即可。对于5G载人无人机位于信号同步区域内：5G 载人无人机在执行完任务后会回到5G地面站，信号同步区域就是位于5G地面站内的一片设定地理区域，该地理区域包括地面区域和空中区域。5G载人无人机回到5G地面站内的信号同步区域内之后，此时5G载人无人机与5G地面站之间的距离相比于正在外出执行任务时大大缩短，此时再进行参考信号同步，可以提高同步成功率，一定程度上避免信号被干扰和窃取的可能。对于5G载人无人机通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接，5G载人无人机在执行完任务并返航后，也可能会降落于5G地面站附近的其他区域，例如某个露天停机坪等，停机坪上可以设置有线接口，5G载人无人机通过内置或外接的通信接口与停机坪上的有线接口连接，通过有线接口与5G地面站连通，并进行参考信号同步过程，通过有线方式进行同步，同样可以提高同步成功率，并一定程度上避免信号被干扰和窃取的可能。 [0176] 步骤320，在满足同步条件的情况下，5G地面站向5G载人无人机发送参考信号同步指令，以使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号。 [0177] 参考信号同步是由5G地面站掌控的，因此5G地面站在合适的时机向5G载人无人机发送参考信号同步指令，5G载人无人机接收了参考信号同步指令之后，表明参考信号的同步过程已经开始。参考信号同步指的是：在相同时刻下或在同一的时间区间内，第一参考信号和第二参考信号是相同的。参考信号同步指令规定参考信号同步的方式，例如以何种方法进行信号同步、同一个信号同步过程中要重复进行几次确认是否同步的判断等。在确定第一参考信号和第二参考信号同步后，参考信号的同步过程结束。参考信号同步之后，随着时间的延续，第一参考信号和第二参考信号能够始终保持相同，使得5G载人无人机和5G地面站虽然位置不同，但在相同时间点内都具有一相同的信号。 [0178] 作为上述技术方案的一个具体实施方式，5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号包括如下步骤： [0179] 步骤321，接收5G地面站发来的参考信号同步指令。 [0180] 步骤322，根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。 [0181] 步骤323，根据参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步，例如在100毫秒内分别进行3次第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的判断，并在3次判断的结果全部为第二参考信号与第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程；在3次判断的过程中，只要出现1次第二参考信号与第一参考信号未同步的判断结果时，立即中止本次的参考信号同步过程，并重新开始参考信号同步过程，即重新接收5G地面站发来的参考信号同步指令，然后重新根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。其中，参考信号同步指令规定判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的次数以及多次判断所需的设定时间。 [0182] 步骤330，5G地面站更新5G载人无人机的密钥序列。 [0183] 在5G地面站判断参考信号同步完成后，会向5G载人无人机发送新的密钥序列。5G载人无人机接受新的密钥序列，在该5G载人无人机和5G地面站的数据传输中，该新的密钥序列作为唯一有效的密钥序列使用。 [0184] 密钥序列为一个存储有根据时间等一些要素而按序排列的多个密钥的表。5G地面站和5G载人无人机都是通过获取到密钥序列中的密钥来对信息进行加密和解密的。 [0185] 5G地面站内部存储有一个或多个不同的密钥序列，一个密钥序列可以对应一台5G载人无人机或多台5G载人无人机，甚至全部5G载人无人机。5G地面站在对A135G载人无人机发来的密文信息进行解密时，使用的是与A135G载人无人机对应的密钥序列，5G地面站在对需要向A275G载人无人机发送的信息加密时，使用的是与A275G载人无人机对应的密钥序列。需要说明的是，与A135G载人无人机和A275G载人无人机对应的密钥序列可以是同一个密钥序列。 [0186] 密钥序列是根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。例如，每次5G载人无人机完成任务并返回5G地面站之后，都会进行一次密钥序列的更新，即更换一个新的密钥序列，在下次出发执行任务时使用新的密钥序列来进行安全通信，或者，每天中午11：00至13：00之间、晚上19：00至21：00之间都对5G载人无人机更换一个新的密钥序列。通过更换新的密钥序列，增加了密钥的随机性，大大降低了通信数据的可破解性。 [0187] 步骤340，5G地面站基于第一参考信号和密钥序列与5G载人无人机通信，5G载人无人机基于第二参考信号和密钥序列与5G地面站通信。 [0188] 在参考信号同步完成，并更换新的密钥序列之后，5G载人无人机再次出发执行任务时，5G地面站会使用与第二参考信号完全同步的第一参考信号在新的密钥序列中查询，以获取密钥，进而对5G载人无人机发来的信息进行解密，以及对需要发送给5G载人无人机的信息进行加密后发送。而5G载人无人机会使用与第一参考信号完全同步的第二参考信号在新的密钥序列中查询，以获取密钥，进而对5G地面站发来的信息进行解密，以及对需要发送给5G地面站的信息进行加密后发送。 [0189] 以下为本发明提供的5G安全通信系统的一种实施例，为第六实施例。本实施例提供的5G安全通信系统为实施第五实施例提供的5G安全通信方法的系统。利用该5G安全通信系统进行5G载人无人机与5G地面站的安全通信，增加了通信数据的安全性，防止5G载人无人机被劫持以及通信数据被窃取等情况发生。图6所示为本实施例的结构框图，如图6所示，该5G安全通信系统包括5G地面站和至少一台5G载人无人机。 [0190] 5G地面站包括条件判断模块、第一收发模块、第一同步模块、第一通信模块、第一信号生成模块和密钥序列生成模块。 [0191] 条件判断模块用于根据预定规则判断是否满足使第一参考信号与5G载人无人机产生的第二参考信号同步的条件。条件判断模块包括故障判断单元、任务判断单元、区域判断单元和连接判断单元。故障判断单元用于判断5G载人无人机是否存在故障。任务判断单元用于判断5G载人无人机是否完成当前执行的任务。区域判断单元用于判断5G载人无人机是否位于信号同步区域内。信号同步区域为位于5G地面站内的一片设定地理区域。连接判断单元用于判断5G载人无人机是否已通过设定的通信接口与5G地面站建立通信连接。 [0192] 第一收发模块用于在满足同步条件的情况下，向5G载人无人机发送参考信号同步指令，还用于在参考信号同步完成后，向5G载人无人机发送密钥序列生成模块生成的密钥序列。 [0193] 第一同步模块用于在满足同步条件的情况下，根据第一收发模块接收的参考信号同步指令，使5G载人无人机令第二参考信号同步于第一参考信号。参考信号同步指令规定参考信号同步的方式。 [0194] 第一通信模块用于基于第一参考信号和密钥序列与5G载人无人机安全通信。 [0195] 第一信号生成模块用于产生第一参考信号。第一信号生成模块包括第一时钟单元，第一时钟单元产生时钟信号。第一参考信号基于5G地面站产生的时钟信号生成。 [0196] 密钥序列生成模块用于生成密钥序列。密钥序列根据5G载人无人机与5G地面站之间同步参考信号的次数或根据设定时间周期而更新。 [0197] 5G载人无人机包括第二收发模块、第二同步模块、第二通信模块和第二信号生成模块。 [0198] 第二收发模块用于接收5G地面站发来的参考信号同步指令和密钥序列。 [0199] 第二同步模块用于根据参考信号同步指令使5G载人无人机自身产生的第二参考信号同步于5G地面站产生的第一参考信号。第二同步模块包括第二同步单元、第二判断单元和第二循环单元。第二同步单元用于根据第一参考信号使第二参考信号与其同步。第二判断单元用于根据参考信号同步指令的规定，在设定时间内多次判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步，并在多次判断的结果全部为第二参考信号与第一参考信号处于同步状态的情况下，完成参考信号同步过程。第二循环单元用于在第二判断单元进行多次判断时出现第二参考信号与第一参考信号未同步的情况时，中止本次的参考信号同步过程，并使第二同步单元重新开始参考信号同步过程。其中，参考信号同步指令规定判断第二参考信号是否与第一参考信号是否同步的次数以及多次判断所需的设定时间。 [0200] 第二通信模块用于基于第二参考信号和密钥序列与5G地面站通信。 [0201] 第二信号生成模块用于产生第二参考信号。第二信号生成模块包括第二时钟单元，第二时钟单元产生时钟信号。第二参考信号基于5G载人无人机产生的时钟信号生成。 [0202] 以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。