1.一种自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，包括控制主机、车载数据终端、曲面激光接收探头组、测向测角设备、直瞄发射机；

所述曲面激光接收探头，用于接收四周射入的打击方模拟火炮的编码激光，并将打击数据传输给控制主机进行毁伤计算；

所述测向测角设备，用于采集火炮的射向射角数据，支持射击诸元的自动采集和人工输入；

所述直瞄发射机，用于模拟直瞄武器发射编码激光；

所述控制主机，根据采集的火炮的射向射角数据，在不发射实装弹药的情况下模拟进行弹道自动解算；与曲面激光接收探头组、直瞄发射机的信息交互以及工事建筑物模拟终端、单兵装具模拟终端的信息交互，接收直瞄发射机的编码激光，并完成解码；模拟火炮击发与被击中的效果；

所述车载数据终端与控制主机连接，与工事建筑物模拟终端、单兵装具模拟终端、单兵武器模拟终端、爆炸物模拟终端、防毒面具模拟终端之间的信息交互，在需要救护时，与卫勤救护模拟终端进行信息交互；对于有人载具，由载具乘员持有操作，与控制主机连接，实现控制主机与综合导调系统、数据处理系统、信息显示系统的信息交互；对于无人载具，控制人员通过导调终端查看车载数据终端上传到服务器的载具姿态角度、侦察视频、位置信息、打击数据等相关信息；对于配备无人机的载具，车载数据终端能够查看无人机侦察视频，并回传至服务器，在导调终端和信息显示系统查看回传视频。

2.根据权利要求1所述的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，所述控制主机包括塔式激光接收探头、命中效果模拟装置、主控板；

所述塔式激光接收探头组，用于接收直瞄发射机的编码激光，并完成解码；

所述命中效果模拟装置，集成有LED模组、扬声器模块和烟雾发射装置；LED模组通过不同灯光颜色组合模拟火炮击发与被火炮击中的光效果；扬声器模块用于模拟火炮击发与被击中的不同声音效果；集成有烟雾发射装置用于发射不同颜色烟雾模拟火炮击发与被击中的烟雾效果；

所述主控板用于控制主机与曲面激光接收探头组、直瞄发射机的信息交互以及工事建筑物模拟终端、单兵装具模拟终端等模拟终端的信息交互。

3.根据权利要求1所述的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，所述车载数据终端基于ZigBee自组网机制，采用强化学习算法在线学习，根据通信延时和组网节点调节ZigBee信号强度，当单兵装具模拟终端进入载具组网范围内，通过ZigBee自动关联单兵装具模拟终端上车，通过车载数据终端查看人员身份、武器类型、弹药、伤亡、通信、定位、供电状态与信息，模拟载具被打击后对内部人员及武器的杀伤效果；当通用模拟终端进入工事建筑物模拟终端组网范围内，通过ZigBee自动关联工事建筑物模拟终端，获取室内定位，并向工事建筑物模拟终端设备上传载具信息、武器类型、弹药、伤亡、通信、定位、供电状态。

4.根据权利要求3所述的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，ZigBee自组网机制，采用强化学习算法在线优化模拟终端间组网信号强度，具体包括：将承载节点设置为协调器，将单兵节点设置为终端节点；协调器负责建立ZigBee网络，终端节点靠近协调器时发出入网请求，协调器根据网络资源情况决定是否允许终端节点入网；组网时，协调器节点与终端节点互联嵌套，实现战场信息的互联互通；上级节点将受到的战场行为传递给下级节点；

采用Sarsa算法在线修正Zigbee信号强度，设置初始的ZigBee信号强度和系统容许通信延时△tacc；将系统实际最大通信延时max△treal从小到大划分为多个状态集Si；将Zigbee信号强度设置不同的数值P，对应Sarsa算法中需要优化的动作A；将动作A的区间根据Zigbee信号强度大小划分多个动作集合；根据ε‑greedy策略选择动作A，即以ε的概率按照Q表中当前状态下最大Q值的动作A行动，保证全局收益最大；以1‑ε的概率随机行动，避免陷入局部最优；

选择动作后，计算当前时刻奖励Rt，并根据更新公式更新Q值表；奖励Rt设置为：

Rt＝(max△treal)t‑(max△treal)t+1

若组网各模拟终端中当前时刻t最大实际通信延时(max△treal)t较上一个状态下的实际通信延时减小，则Rt为正向奖励，反之则为负向奖励；

设置初始的ZigBee信号强度和系统容许通信延时△tacc；检测到终端设备发送信息msend后，启动定时器；在△tacc内，若节点收到信息应答mres，表明信息发送成功，通信状态良好；

减小△tacc，令△tacc＝max△treal，并计算此次实际通信延时；若未收到信息应答mres，表明通信状态差，则以设定时间为间隔增大tacc，并且重复发送信息msend，直至收到消息应答mres。

5.根据权利要求2所述的的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，所述主控板集成了北斗定位模块、ZigBee模块1、红外通信模块、室内定位模块。

6.根据权利要求5所述的的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，ZigBee模块1用于在通用模拟终端已经遭遇打击并毁伤后，向工事建筑物模拟终端、单兵装具模拟终端、其它通用模拟终端传输毁伤信息。

7.根据权利要求1所述的的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，所述车载数据终端，通过CAN转USB与控制主机连接，集成有5.8GHz图传模块、ZigBee模块2、蓝牙模块、4G/5G通信模块。

8.根据权利要求7所述的的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，ZigBee模块2用于关联工事建筑物模拟终端、单兵装具模拟终端、单兵携行装备模拟终端、爆炸物模拟终端、防毒面具模拟终端。

9.根据权利要求1所述的的自适应组网的有人/无人地面载具通用模拟终端，其特征在于，所述曲面激光接收探头组的外壳采用可聚光的曲面结构与透光材料，将四周射入的编码激光汇聚到中心位置，通过ZigBee与控制主机通信，用来接收打击方模拟火炮的激光，并将打击数据传输给控制主机。