一种全地形无人地面载具机器人

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一种全地形无人地面载具机器人
申请号	CN202121403851.2	申请日	2021-06-23	公开(公告)号	CN215826658U	公开(公告)日	2022-02-15
申请人	山东睿控电气有限公司;			发明人	邵兰云; 李岱峰; 金刚;
摘要	本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说就是一种全地形无人地面载具机器人。一种全地形无人地面载具机器人，包括车架部分和车轮部分，所述的车架部分包括两个平行设置的车架主梁和设置于两个车架主梁之间的若干个横梁，所述的车轮部分与车架主梁转动连接，所述的车轮部分包括前轮组和后轮组，所述的前轮组和车架主梁前端转动连接，所述的后轮组与车架主梁后端转动连接。通过设置两个向内侧的收拢的缓冲板，能使机器人在遇到障碍物时能够快速避开，缓冲板上设置缓冲轮，当机器人撞击到障碍物时，缓冲轮转动将撞击力进行高效分散，防止机器人收到撞击后产生损坏，有效对撞击力进行缓冲，减少对机器人的损坏。
权利要求	1.一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：包括车架部分和车轮部分，所述的车架部分包括两个平行设置的车架主梁和设置于两个车架主梁之间的若干个横梁，所述的车轮部分与车架主梁转动连接，所述的车轮部分包括前轮组和后轮组，所述的前轮组和车架主梁前端转动连接，所述的后轮组与车架主梁后端转动连接。 2.根据权利要求1所述的一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：所述的前轮组包括两个前轮支撑装置，所述的前轮支撑包括V型支架、主轮和辅助轮，所述的V型支架的顶部与其中一个车架主梁前端转动连接，所述的主轮连接于V型支架的前侧，所述的辅助轮连接于V型支架的后侧。 3.根据权利要求1所述的一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：所述的后轮组包括两个后轮支撑，所述的后轮支撑包括支撑架和车轮，所述的支撑架顶部与车架主梁后端侧面转动连接，所述的支撑架底部与车轮相连。 4.根据权利要求1所述的一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：所述的横梁包括前部横梁和后部横梁，所述的前部横梁两端分别于两个车架主梁内侧前端固连，所述的后部横梁两端分别与两个车架主梁内侧后端固连，所述的后部横梁上设有控制箱。 5.根据权利要求4所述的一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：所述的前部横梁前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆和缓冲板，所述的连接杆一端与前部横梁固连，所述的连接杆另一端与缓冲板固连，所述的连接杆设有两个，所述的两个连接杆平行设置，所述的两个缓冲板一端固连，所述的两个缓冲板另一端向车架部分倾斜形成V型。 6.根据权利要求4所述的一种全地形无人地面载具机器人，其特征在于：所述的前部横梁前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆、缓冲板和缓冲轮，所述的连接杆一端与前部横梁固连，所述的连接杆另一端与缓冲板固连，所述的缓冲板设有两个，所述的两个缓冲板其中一端固连，所述的两个缓冲板另一端向车架部分后端倾斜成V型，所述的缓冲轮包括第一缓冲轮和若干个第二缓冲轮，所述的第一缓冲轮设置于两个缓冲板连接处，所述的若干个第二缓冲轮分别设置于两个缓冲板上，所述的缓冲轮与缓冲板转动连接。
说明书全文	一种全地形无人地面载具机器人技术领域 [0001] 本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说就是一种全地形无人地面载具机器人。背景技术 [0002] 移动机器人是一种能够自主或者半自主移动的机器人，在陆地上应用的移动机器人其行走方式主要有轮式、履带式、足式等。 [0003] 全地形轮式机器人的优点是高速移动性及高操作效率，能够跨越各类地形，但是由于全地形机器人结构简单、车体轻、行进速度快，当机器人在行走过程中如遇障碍容易产生撞击、卡住、甚至侧翻，因此设计一种全地形无人地面载具机器人，提高机器人的避障效率。实用新型内容 [0004] 为解决上述提高机器人避障效率的问题，本实用新型提供了一种全地形无人地面载具机器人。 [0005] 本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种全地形无人地面载具机器人，包括车架部分和车轮部分，所述的车架部分包括两个平行设置的车架主梁和设置于两个车架主梁之间的若干个横梁，所述的车轮部分与车架主梁转动连接，所述的车轮部分包括前轮组和后轮组，所述的前轮组和车架主梁前端转动连接，所述的后轮组与车架主梁后端转动连接。 [0006] 作为优化，所述的前轮组包括两个前轮支撑装置，所述的前轮支撑包括V型支架、主轮和辅助轮，所述的V型支架的顶部与其中一个车架主梁前端转动连接，所述的主轮连接于V型支架的前侧，所述的辅助轮连接于V型支架的后侧。 [0007] 作为优化，所述的后轮组包括两个后轮支撑，所述的后轮支撑包括支撑架和车轮，所述的支撑架顶部与车架主梁后端侧面转动连接，所述的支撑架底部与车轮相连。 [0008] 作为优化，所述的横梁包括前部横梁和后部横梁，所述的前部横梁两端分别于两个车架主梁内侧前端固连，所述的后部横梁两端分别与两个车架主梁内侧后端固连，所述的后部横梁上设有控制箱。 [0009] 作为优化，所述的前部横梁前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆和缓冲板，所述的连接杆一端与前部横梁固连，所述的连接杆另一端与缓冲板固连，所述的连接杆设有两个，所述的两个连接杆平行设置，所述的两个缓冲板一端固连，所述的两个缓冲板另一端向车架部分倾斜形成V型。 [0010] 作为优化，所述的前部横梁前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆、缓冲板和缓冲轮，所述的连接杆一端与前部横梁固连，所述的连接杆另一端与缓冲板固连，所述的缓冲板设有两个，所述的两个缓冲板其中一端固连，所述的两个缓冲板另一端向车架部分后端倾斜成V型，所述的缓冲轮包括第一缓冲轮和若干个第二缓冲轮，所述的第一缓冲轮设置于两个缓冲板连接处，所述的若干个第二缓冲轮分别设置于两个缓冲板上，所述的缓冲轮与缓冲板转动连接。 [0011] 作为优化，所述的主轮和车轮上均设有电机。 [0012] 本方案的整体有益效果是：一种全地形无人地面载具机器人，通过在机器人的前部横梁前侧设置防撞装置，提高机器人的防撞效率，防止机器人受到撞击产生侧翻或卡住；通过设置两个向内侧的收拢的缓冲板，能使机器人在遇到障碍物时能够快速避开，缓冲板上设置缓冲轮，当机器人撞击到障碍物时，缓冲轮转动将撞击力进行高效分散，防止机器人收到撞击后产生损坏，有效对撞击力进行缓冲，减少对机器人的损坏。附图说明 [0013] 附图1为本实用新型整体结构示意图。 [0014] 附图2为本实用新型主视示意图。 [0015] 附图3为本实用新型轴侧示意图。 [0016] 附图4为本实用新型车架部分示意图。 [0017] 附图5为本实用新型前轮支撑示意图。 [0018] 附图6为本实用新型后轮支撑示意图。 [0019] 附图7为本实用新型第一防撞装置示意图。 [0020] 附图8为本实用新型第二防撞装置示意图。 [0021] 其中，1、车架部分，2、车轮部分，3、车架主梁，4、前轮组，5、后轮组，6、V型支架，7、主轮，8、辅助轮，9、支撑架，10、车轮，11、前部横梁，12、后部横梁，13、控制箱，14、连接杆， 15、缓冲板，16、第一缓冲轮，17、第二缓冲轮，18、电机。具体实施方式 [0022] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0023] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 [0024] 在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0025] 如图1所示，一种全地形无人地面载具机器人，包括车架部分1和车轮10部分2，所述的车架部分1包括两个平行设置的车架主梁3和设置于两个车架主梁3之间的若干个横梁，所述的车轮部分2与车架主梁3转动连接，所述的车轮部分2包括前轮组4和后轮组5，所述的前轮组4和车架主梁3前端转动连接，所述的后轮组5与车架主梁3后端转动连接。 [0026] 如图1所示，所述的前轮组4包括两个前轮支撑装置，所述的前轮支撑包括V型支架6、主轮7和辅助轮8，所述的V型支架6的顶部与其中一个车架主梁3前端转动连接，所述的主轮7连接于V型支架6的前侧，所述的辅助轮8连接于V型支架6的后侧。 [0027] 所述的后轮组5包括两个后轮支撑，所述的后轮支撑包括支撑架9和车轮10，所述的支撑架9顶部与车架主梁3后端侧面转动连接，所述的支撑架9底部与车轮10相连。 [0028] 所述的横梁包括前部横梁11和后部横梁12，所述的前部横梁11两端分别于两个车架主梁3内侧前端固连，所述的后部横梁12两端分别与两个车架主梁3内侧后端固连，所述的后部横梁12上设有控制箱13。 [0029] 如图7所示，所述的前部横梁11前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆14和缓冲板15，所述的连接杆14一端与前部横梁11固连，所述的连接杆14另一端与缓冲板15 固连，所述的连接杆14设有两个，所述的两个连接杆14平行设置，所述的两个缓冲板15一端固连，所述的两个缓冲板15另一端向车架部分1倾斜形成V型。 [0030] 如图8所示，所述的前部横梁11前侧设有防撞装置，所述的防撞装置包括连接杆14、缓冲板15和缓冲轮，所述的连接杆14一端与前部横梁11固连，所述的连接杆14另一端与缓冲板15固连，所述的缓冲板15设有两个，所述的两个缓冲板15其中一端固连，所述的两个缓冲板15另一端向车架部分1后端倾斜成V型，所述的缓冲轮包括第一缓冲轮16和若干个第二缓冲轮17，所述的第一缓冲轮16设置于两个缓冲板15连接处，所述的若干个第二缓冲轮 17分别设置于两个缓冲板15上，所述的缓冲轮与缓冲板15转动连接。 [0031] 所述的主轮7和车轮10上均设有电机18。 [0032] 该装置在具体使用时，前轮组4的两个V型支架可分别与车架主梁3转动连接，后轮组5的两个支撑架9可分别与车架主梁3转动连接，在机器人的四个轮部遇到障碍时，四个轮部中的每一个都可以单独的产生转动越障。 [0033] 前部横梁11前侧设置防撞装置，通过弧形的缓冲板15对机器人前部受到的撞击进行缓冲，使机器人从撞击物前移开。 [0034] 通过在防撞装置的缓冲板15上设置可以转动的缓冲轮，对机器人收到的撞击进行缓冲、分散，防止撞击对车体产生损坏，通过缓冲轮的转动辅助机器人主体进行转移。 [0035] 上述具体实施方式仅是本实用新型的具体个案，本实用新型的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式的产品形态和式样，任何符合本实用新型权利要求书的一种全地形无人地面载具机器人且任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本实用新型的专利保护范围。