飞行器飞行控制系统和飞行器

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飞行器飞行控制系统和飞行器
申请号	CN201810287043.0	申请日	2018-03-30	公开(公告)号	CN108693793B	公开(公告)日	2022-09-30
申请人	空中客车运营简化股份公司;			发明人	帕特里斯·布罗特;
摘要	公开了飞行器及其飞行控制系统。飞行控制系统包括各自被配置成计算飞行指令的一组主计算机，飞行指令取决于至少一个飞行参数且用于操纵面致动器的远程控制器，计算机各自在第一虚拟命令/监控对内以命令模式参与并且在第二虚拟命令/监控对内以监控模式参与。四台主计算机各自被配置成用于：‑根据由计算机获取的飞行参数值和从其他主计算机接收到的飞行参数值，通过使用共同合并算法来确定至少一个飞行参数的合并值，其他主计算机也使用共同合并算法来各自确定至少一个飞行参数的合并值；‑根据计算机在其命令模式工作时以及在其监控模式运行时均使用其结果的唯一计算，根据至少一个飞行参数的合并值来计算用于远程控制器的飞行指令。
权利要求	1.一种飞行器(1)的飞行控制系统(20)，所述飞行控制系统包括用于计算所述飞行器的飞行指令的一组至少四台主计算机(12a，12b，12c，12d)，所述至少四台主计算机通过通信网络(14)链接在一起，其中所述至少四台主计算机中的每一个被配置成用于计算旨在用于所述飞行器的操纵面致动器(18a，18b)的远程控制器(16a，16b)的飞行指令，所述主计算机中的每一个：在第一虚拟命令/监控对内以命令模式参与，所述第一虚拟命令/监控对由该计算机和其他主计算机中代表所述第一虚拟命令/监控对的以监控模式工作的第一主计算机组成；以及在第二虚拟命令/监控对内以监控模式参与，所述第二虚拟命令/监控对由该计算机和其他主计算机中代表所述第二虚拟命令/监控对的以命令模式工作的第二主计算机组成，其中所述飞行指令是根据所述飞行器的至少一个飞行参数来计算的，其特征在于，所述至少四台主计算机中的每一个被配置成：获取所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值、将该值传输到其他主计算机、并且接收由所述其他主计算机传输的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值；根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所获取的值和从所述其他主计算机接收到的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值，通过使用共同合并算法来确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值，所述其他主计算机也使用所述共同合并算法来各自确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值；根据该计算机在其以所述第一虚拟命令/监控对内的命令模式工作时以及在其以所述第二虚拟命令/监控对内的监控模式运行时均使用其结果的唯一计算，根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值、通过计算法则来计算旨在用于所述远程控制器(16a，16b)的所述飞行指令。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主计算机具有至少两种类型(A，B)，第一类型的主计算机实现第一类型的软件(A)以实现飞行指令计算法则，第二类型的主计算机实现第二类型的软件(B)以实现所述飞行指令计算法则，所述第一类型的软件和所述第二类型的软件是不相似的。 3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是布尔型参数，使得所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值的改变对应于所述飞行指令计算法则的转变。 4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成：当所述飞行器的所述至少一个飞行参数的用于合并的值中至少一半的值一方面对应于所述飞行指令计算法则的转变并且另一方面源自至少一个所述第一类型的计算机和至少一个所述第二类型的计算机时，确定所述至少一个飞行参数的与所述飞行指令计算法则的转变相对应的合并值。 5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，当所述至少一个飞行参数的值等于“真”时，所述值对应于所述飞行指令计算法则的转变，所述主计算机的数量等于分配为两台所述第一类型的主计算机和两台所述第二类型的主计算机的四台主计算机，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成通过使用以下公式来确定所述至少一个飞行参数的所述合并值：Vcon＝(V1A OR V4A)AND(V2B OR V3C) 其中： Vcon是所述至少一个飞行参数的所述合并值， V1A和V4A是分别源自所述两台所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值，并且 V2B和V3B是分别源自所述两台所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值。 6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是数值型参数，并且所述至少四台主计算机中的每一个被配置成用于确定所述至少一个飞行参数的所述合并值是否有效、并且如果所述至少一个飞行参数的所述合并值无效则降低所述计算法则的级别。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主计算机的数量等于分配为两台所述第一类型的主计算机和两台所述第二类型的主计算机的四台主计算机，所述四台主计算机中的每一个被配置成：当所述至少一个飞行参数的所述合并值与源自所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致、并且与源自所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致时，确定所述至少一个飞行参数的所述合并值有效。 8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是表示所述飞行器的自动驾驶仪的操作模式的数值型参数，所述数值型参数能够采取有限数量的预定值，所述预定值中的每一个与所述飞行器的所述自动驾驶仪的操作模式相关联。 9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，由所述主计算机用来确定所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成：如果在源自不同主计算机的所述至少一个飞行参数的值中占主导地位存在的值对应于源自所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值、并且对应于源自所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值，则确定所述至少一个飞行参数的与该值相对应的合并值。 10.一种飞行器，包括根据权利要求1至9中任一项所述的飞行控制系统(20)。
说明书全文	飞行器飞行控制系统和飞行器技术领域 [0001] 本发明涉及飞行器的飞行命令系统，其设计成用于操作飞行器的操纵面。背景技术 [0002] 现代飞行器、尤其是运输飞机包括一组飞行控制计算机，所述飞行控制计算机计算它们传输到飞行器的操纵面致动器的控制器的指令(在后续描述中称为飞行指令)。这些操纵面例如是位于飞行器机翼水平处的襟翼或副翼、位于例如飞行器后部处的水平尾翼上的升降舵、位于垂直尾翼上的方向舵等。这些飞行控制计算机是不相似的并且是冗余的，以此方式使得飞行控制系统对可能影响某些计算机的故障具有鲁棒性。此外，通常，这些计算机中的一些计算机在命令模式(COM)下使用，并且其他计算机在监控模式(MON)下使用，监控模式下的计算机对命令模式下的计算机的操作进行监测。这些计算机因此根据COM/MON对进行分布。文件FR 2,996,651 A1描述了一种包括主飞行控制计算机的飞行控制系统，其中每个主计算机一方面在第一虚拟命令/监控对内以命令模式参与并且另一方面在第二虚拟命令/监控对内以监控模式参与，所述第一虚拟命令/监控对由所述计算机和其他主计算机中代表所述第一虚拟命令/监控对的以监控模式工作的第一主计算机组成，所述第二虚拟命令/监控对由所述计算机和其他主计算机中代表所述第二虚拟命令/监控对的以命令模式工作的第二主计算机组成。这种飞行控制系统呈现出仅需要减少数量的主飞行控制计算机的优点。通常根据飞行器的至少一个飞行参数来执行飞行指令的计算。飞行器的这种飞行参数可以是例如对应于自动驾驶模式、飞行器的飞行阶段或飞行控制法则类型的布尔型，或者是例如对应于飞行器的速度的数值型。每个主计算机基于飞行器的其他计算机或者基于飞行器的传感器来执行所述至少一个飞行参数的获取。同一COM/MON对的COM和MON计算机以异步方式获取该至少一个飞行参数，并且如果每台计算机根据其已获取的飞行参数来计算飞行指令，则这些计算机将冒着计算出不同飞行指令的风险。为了避免这样的问题，COM和MON计算机必须基于该至少一个飞行参数的同一值来计算飞行指令，使得MON计算机在该至少一个飞行参数的值的变化过程中不检测飞行指令的异常。相应地，同一COM/MON对的COM和MON计算机相互交换它们已经获取的该至少一个飞行参数的值，并且它们计算飞行参数的合并值，它们基于该合并值来计算飞行指令。在主计算机在如前所指示出的两个COM/MON对中参与的情况下，主计算机必须计算该至少一个飞行参数的合并值、并且然后针对其参与的两对中的每一对来计算飞行指令的值。这要求对飞行参数的合并值的计算和对飞行指令的计算由每台主计算机执行两次。这导致非常昂贵的计算过载，因为这必然要增加主计算机的计算能力。因此，如果对飞行参数的合并值的计算和对飞行指令的计算只需执行一次，则是适宜的。发明内容 [0003] 本发明的目的特别是提供对这些问题的解决方案。本发明涉及一种飞行器的飞行控制系统，所述飞行控制系统包括用于计算所述飞行器的飞行命令的一组至少四台主计算机，所述至少四台主计算机通过通信网络链接在一起，其中所述至少四台主计算机各自被配置成用于计算旨在用于所述飞行器的操纵面致动器的远程控制器的飞行指令，所述主计算机各自： [0004] ‑在第一虚拟命令/监控对内以命令模式参与，所述第一虚拟命令/监控对由所述计算机和其他主计算机中代表所述第一虚拟命令/监控对的以监控模式工作的第一主计算机组成；以及 [0005] ‑在第二虚拟命令/监控对内以监控模式参与，所述第二虚拟命令/监控对由所述计算机和其他主计算机中代表所述第二虚拟命令/监控对的以命令模式工作的第二主计算机组成， [0006] 其中所述飞行指令是根据所述飞行器的至少一个飞行参数来计算的。 [0007] 所述飞行控制系统值得注意的是，所述至少四台主计算机各自被配置成用于： [0008] ‑获取所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值、将该值传输到其他主计算机、并且接收由所述其他主计算机传输的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值； [0009] ‑根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所获取的值和从所述其他主计算机接收到的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值，通过使用共同合并算法来确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值，所述其他主计算机也使用所述共同合并算法来各自确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值； [0010] ‑根据所述计算机在其以所述第一虚拟命令/监控对内的命令模式工作时以及在其以所述第二虚拟命令/监控对内的监控模式运行时均使用其结果的唯一计算，根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值通过计算法则来计算旨在用于所述远程控制器的所述飞行指令。 [0011] 因此，飞行控制系统的这些不同主计算机相互交换它们获取的所述至少一个飞行参数的值。鉴于这些不同主计算机各自通过这些不同主计算机的共同合并算法来确定所述至少一个飞行参数的合并值，它们都获得飞行参数的相同合并值。因此，在两个COM/MON对中参与的主计算机(一方面与其他主计算机中的第一主计算机，并且另一方面与其他主计算机中的第二主计算机)可以针对其参与的两个COM/MON对中的每一个使用飞行参数的相同合并值，因为其他主计算机中的第一主计算机和第二主计算机也使用这个相同合并值。由此可见，该主计算机可以基于飞行参数的合并值对飞行指令进行唯一计算，并且针对其参与的每个COM/MON对使用所述唯一计算的结果。这允许非常显著地减少每台主计算机的计算负载。 [0012] 在优选实施例中，所述主计算机具有至少两种类型，第一类型的主计算机实现第一类型的软件以实现所述飞行指令计划法则，第二类型的主计算机实现第二类型的软件以实现所述飞行指令计算法则，所述第一类型的软件和所述第二类型的软件是不相似的。 [0013] 在第一实施例中，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是布尔型参数，使得所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值的改变对应于所述飞行指令计算法则的转变。 [0014] 有利地，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成：当所述飞行器的所述至少一个飞行参数的用于合并的值中至少一半的值一方面对应于所述飞行指令计算法则的转变、并且另一方面源自至少一个所述第一类型的计算机和至少一个所述第二类型的计算机时，确定所述至少一个飞行参数的与所述飞行指令计算法则的转变相对应的合并值。 [0015] 特别地，当所述至少一个飞行参数的值等于“真”时，所述对应于所述飞行指令计算法则的转变，所述主计算机的数量等于分布为两台所述第一类型的主计算机和两台所述第二类型的主计算机的四台主计算机，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成通过使用以下公式来确定所述至少一个飞行参数的所述合并值： [0016] Vcon＝(V1A OR V4A)AND(V2B OR V3C) [0017] 其中： [0018] Vcon是所述至少一个飞行参数的所述合并值， [0019] V1A和V4A是分别源自所述两台所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值；并且 [0020] V2B和V3B是分别源自所述两台所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值。 [0021] 在第二实施例中，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是数值型参数，并且所述至少四台主计算机各自被配置成用于确定所述至少一个飞行参数的所述合并值是否有效、并且如果所述至少一个飞行参数的所述合并值无效则降低所述计算法则的级别。特别地，如果所述至少一个飞行参数的合并值与源自这些不同主计算机的所述至少一个飞行参数的值一致，则该合并值认为是有效的。 [0022] 有利地，所述主计算机的数量等于分布为两台所述第一类型的主计算机和两台所述第二类型的主计算机的四台主计算机，所述四台主计算机各自被配置成：当所述至少一个飞行参数的所述合并值与源自所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致、并且与源自所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致时，确定所述至少一个飞行参数的所述合并值有效。 [0023] 在第三实施例中，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是表示所述飞行器的自动驾驶仪的操作模式的数值型参数，所述数值型参数能够采取有限数量的预定值，所述预定值各自与所述飞行器的所述自动驾驶仪的操作模式相关联。 [0024] 有利地，由所述主计算机用来确定所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成：如果在源自不同主计算机的所述至少一个飞行参数的值中占主导地位存在的值对应于源自所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值、并且对应于源自所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值，则确定所述至少一个飞行参数的与该值相对应的合并值。 [0025] 本发明还涉及一种包括如上所述的飞行控制系统的飞行器。附图说明 [0026] 通过阅读以下描述并检查附图将更好地理解本发明。 [0027] 图1以简化的方式展示了包括驾驶舱的飞行器； [0028] 图2以示意方式展示了飞行器的飞行控制系统的根据本发明的实施例。具体实施方式 [0029] 图1中所示的飞行器1包括如图2所示的飞行控制系统20。该飞行控制系统包括用于计算飞行器的飞行命令的一组主计算机12a、12b、12c、12d。有利地，此外，飞行控制系统包括用于计算飞行命令的两台辅助计算机13a、13b。图中的不同计算机被标记为FCC1至FCC6，用于“飞行控制计算机”。这些计算机例如位于飞行器的航空电子设备舱2中。这些计算机分布在两个组10a(包括主计算机12a、12b和辅助计算机13a)和10b(包括主计算机12c、12d和辅助计算机13b)中。这两组10a和10b位于不同的位置，例如位于飞行器的纵向轴线的两侧，以避免共同故障。不同计算机被链接到飞行器的通信网络14(在图中标记为“网络”)。飞行控制系统20还包括致动器18a、18b(在图中标记为“致动器1”、“致动器2”)的控制器 16a、16b(图中标记为“控制器1”、“控制器2”)。特别地，这些致动器是飞行器的操纵面的致动器。致动器控制器也被链接到通信网络14。 [0030] 在操作中，主计算机12a、12b、12c、12d接收源自由飞行器的驾驶舱3中的驾驶仪致动的驾驶构件的、或者源自飞行器的自动驾驶系统的驾驶设置。计算机的作用是基于从驾驶构件(或从自动驾驶系统)接收到的信息和当前飞行参数来计算有待分派到致动器18a、18b的控制器16a、16b的命令(称为飞行指令)。这种计算遵循一套可能法则中的一项法则。默认情况下，所述计算是根据称为正常法则的法则执行的。执行其他法则以应对可用信息的降级，例如在提供这些参数的装置的可能故障之后丢失某些飞行参数的情况下。因此实施一系列法则来缓解可用参数日益严重的降级。作为最后的手段，所谓的直接法则将从驾驶构件获得的设置直接传输到致动器，然后由驾驶仪完全控制驾驶而不做修改。当主计算机不再运行时，辅助计算机13a、13b确保对致动器的控制。每台计算机执行用图中括号间的字母表示类型的软件。第一类型的主计算机12a和12c执行名为“A”的第一软件，该第一软件实现一组可用法则。第二类型的主计算机12b和12d执行名为“B”的第二软件，该第二软件也实现一组可用法则。辅助计算机13a和13b执行名为“C”的第三软件，该第三软件只实现直接法则。计算机具有若干种不相似类型的软件的事实允许飞行控制系统对软件来源的常见故障具有鲁棒性。 [0031] 图中所示的四台主计算机12a、12b、12c、12d被组织以形成四个命令/监控对。这四个对例如是对(FCC1，FCC5)、(FCC2，FCC1)、(FCC4，FCC2)、和(FCC5，FCC4)。该对中的第一计算机在命令模式下工作，并且第二计算机在监控模式下工作。每台主计算机参与两对，一对假装控制单元，并且一对假装监控单元。有利地，每对的控制单元和监控单元执行不相似的软件。辅助计算机形成特定的命令/监控对：对(FCC3，FCC6)。每个计算机对可以看作是虚拟的命令/监控双工计算机。这些对是通过举例的方式给出的，其他对可以通过排列并且根据特定解决方案中实现的计算机的数量来形成。 [0032] 每对有利地具有由该对中的每台计算机计算出的有效性状态。根据示例性实施例，所述对的一台计算机根据以下标准确定该对的有效性： [0033] ·另一台计算机被认为是有效的。 [0034] ·这两台计算机执行不同的软件。 [0035] ·由这两台计算机计算出的飞行指令是可用的并且根据相同的飞行法则进行计算。 [0036] ·这两个计算出的飞行指令之间的绝对值差异小于公差阈值。 [0037] 根据本发明的实施例，这四台主计算机12a、12b、12c、12d各自获取计算飞行指令所需的飞行器的至少一个飞行参数的值。这些主计算机各自将该至少一个飞行参数的这个值传输到其他主计算机。因此，每台主计算机在同一时间具有其自己获取的该至少一个飞行参数的值、以及由其他三台主计算机获取的该至少一个飞行参数的值。每台主计算机根据其自己获取的该至少一个飞行参数的值、以及由其他三台主计算机获取的该至少一个飞行参数的值来确定飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值。不同主计算机12a、12b、12c、12d使用同一合并算法来各自计算该至少一个飞行参数的合并值。因此，由不同主计算机计算出的合并值是通过相同的合并算法计算出的：因此这些值应该是相似的。此后，这些主计算机各自根据飞行器的该至少一个飞行参数的合并值通过计算法则来计算飞行指令。假定由不同主计算机计算出的飞行指令是根据不同主计算机的类似合并值计算出的，则由不同计算机计算出的飞行指令本身被假定是相似的。因此，每台主计算机都执行对飞行指令的唯一计算，其结果既当其在第一虚拟命令/监控对内以命令模式工作时使用，又当其在第二虚拟命令/监控对内以监控模式工作时使用。如在前述现有技术中那样，不再需要执行基于飞行参数的第一合并值的第一计算(当主计算机在第一虚拟命令/监控对内以命令模式工作时)、以及基于飞行参数的第二合并值的第二计算(当主计算机在第二虚拟命令/监控对内以监控模式工作时)。这是特别有利的，因为这导致不同主计算机的计算负荷显著降低。 [0038] 在第一实施例中，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是布尔型参数，使得所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值的改变对应于所述飞行指令计算法则的转变。该飞行参数例如对应于飞行器的飞行阶段(例如在地面上轰鸣、起飞、爬升飞行、巡航飞行、下降飞行、着陆等)。在着陆过程中，布尔型飞行参数例如对应于驾驶法则的接合条件，使得能够在飞行器的轨迹的拉平阶段飞行。从所述飞行参数的值假到值真的切换对应于飞行指令计算法则从下降到着陆跑道的法则到所述能够在拉平阶段飞行的法则的转变。 [0039] 有利地，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成当所述飞行器的所述至少一个飞行参数的用于合并的值中至少一半的值一方面对应于所述飞行指令计算法则的转变并且另一方面源自至少一个所述第一类型的计算机(执行A类型的软件)和至少一个所述第二类型的计算机(执行B类型的软件)时确定所述至少一个飞行参数的与所述飞行指令计算法则的转变相对应的合并值。在特定的示例性实施例中，当该至少一个飞行参数的值等于“真”时，该值对应于飞行指令计算法则的转变。然后，由这些主计算机用来确定布尔型的该至少一个飞行参数的合并值的共同合并算法被配置成通过使用例如以下公式来确定所述至少一个飞行参数的合并值： [0040] Vcon＝(V1A OR V4A)AND(V2B OR V3C) [0041] 其中： [0042] Vcon是所述至少一个飞行参数的所述合并值， [0043] V1A和V4A是分别源自所述两台第一类型的主计算机12a和12c的所述至少一个飞行参数的值；并且 [0044] V2B和V3B是分别源自所述两台第二类型的主计算机12b和12d的所述至少一个飞行参数的值。 [0045] 当值V1A或V4A(源自第一类型的计算机12a、12c)中的至少一个值为真并且值V2B或V3B(源自第二类型的计算机12b、12d)中的至少一个值为真时，Vcon的值为真。 [0046] 对于合并值的计算，还可以使用其他公式，例如： [0047] Vcon＝(V1A OR V4A)OR(V2B OR V3C) [0048] 或者： [0049] Vcon＝(V1A AND V4A)OR(V2B AND V3C) [0050] 对于所考虑的主计算机而言，例如由于一个或多个其他主计算机的故障或者由于计算机之间的通信问题，源自所述其他主计算机的该至少一个飞行参数的值有时可能是不可用的。在这样的情况下，根据第一替代方案，该至少一个飞行参数的这些值被认为等于假，以计算合并值。根据第二替代方案，该至少一个飞行参数的这些值被认为等于真。 [0051] 有利地，当只有该至少一个飞行参数的两个值可用于计算合并值时，则如果这两个值等于真，合并值就等于真，而不管主计算机的获取所述值的软件类型如何。不考虑所述计算机的软件类型使得可以提高合并值的可获得性。当该至少一个飞行参数的少于两个值可用时，主计算机不计算合并值，并且它使用降级法则来计算飞行指令。 [0052] 在第二实施例中，飞行器的该至少一个飞行参数是数值型参数，例如飞行器的速度、飞行器的海拔等。主计算机12a、12b、12c、12d各自确定该至少一个飞行参数的合并值。在示例性实施例中，主计算机用来确定该合并值的算法如下： [0053] ‑如果由不同计算机产生的该至少一个飞行参数的4个值可用于该计算机，则合并值对应于所述4个值的按升序排列的第二个值； [0054] ‑如果由不同计算机产生的该至少一个飞行参数的3个值可用于该计算机，则合并值对应于所述3个值的中间值； [0055] ‑如果由不同计算机产生的该至少一个飞行参数的2个值可用于该计算机，则合并值对应于所述2个值的平均值； [0056] ‑如果当由不同计算机产生的该至少一个飞行参数的少于2个值可用于该计算机，主计算机不确定合并值，并且它使用降级法则来计算飞行指令。 [0057] 此外，主计算机12a、12b、12c、12d各自确定由此确定的合并值是否有效，也就是说它是否与源自不同主计算机的所述至少一个飞行参数的值一致。如果该至少一个飞行参数的合并值无效，则主计算机使用降级法则来计算飞行指令。以特定的方式，如果在确定的时间间隔期间，合并值与飞行参数的该值之间的差距小于预定阈值，则合并值被确定为与飞行参数的值一致。有利地，当所述至少一个飞行参数的合并值与源自第一类型的主计算机12a、12c的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致并且与源自第二类型的主计算机12b、12d的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值一致时将所述至少一个飞行参数的合并值确定为有效。特别地，当只有从不同计算机产生的该至少一个飞行参数的两个值可用于该计算机时，则该至少一个飞行参数的合并值当其与这两个一致时被确定为有效，而不管主计算机的获取所述值的软件类型如何。不考虑所述计算机的软件类型使得可以提高合并值的可获得性。 [0058] 在第三实施例中，飞行器的该至少一个飞行参数是表示飞行器的自动驾驶仪的操作模式的数值型参数。该数值型参数能够采取有限数量的预定值，所述预定值各自与飞行器的自动驾驶仪的操作模式相关联。自动驾驶仪的当前操作模式特别地对应于自动驾驶仪的称为“接合”的模式，其值例如由飞行器的驾驶舱的FCU(“飞行控制单元”)系统提供。 [0059] 有利地，如果在源自不同主计算机的该至少一个飞行参数的值中占主导地位存在的值对应于源自该第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值并且对应于源自该第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值中的至少一个值，则由该主计算机用来确定该至少一个飞行参数的该合并值的该共同合并算法确定所述至少一个飞行参数的与该值相对应的合并值。当在该至少一个飞行参数的值中不存在占主导地位存在的值，但若干个值同等表示时，则合并值对应于代表自动驾驶仪的最高优先级操作模式的所述同等表示的值中的一个值，优先指令与自动驾驶仪的不同操作模式中的每一者相关联。 [0060] 当合并值对应于自动驾驶仪的与当前接合模式不同的操作模式时，则主计算机选择该操作模式作为自动驾驶仪的新接合模式，然后该主计算机根据自动驾驶仪的所述新的接合模式计算致动器18a、18b的飞行指令。 [0061] 在特定实施例中，当从至少3个主计算机产生的值可用于确定合并值时，如果所确定的值不对应于源自第一类型的主计算机的该至少一个飞行参数的值中的至少一个值并且不对应源自第二类型的主计算机的该至少一个飞行参数的值中的至少一个值时，则主计算机使自动驾驶仪的当前接合模式保持不变。 [0062] 已经在图2所示的实例的特定情况下描述了飞行控制系统20，包括4个主计算机。此实例不是对本发明的限制。事实上，根据本发明的其他实施例，飞行控制系统可以包括更多数量的主计算机，例如6台或8台主计算机。这些主计算机然后例如根据与前述系统的4台计算机12a、12b、12c、12d所使用的原理相同的原理进行操作。在系统包含6台主计算机的情况下，这些主计算机可以具有两种或三种不同的软件类型。在系统包含8台主计算机的情况下，这些主计算机可以具有两种、三种、或四种不同的软件类型。