[0001] 本发明涉及输配电领域，特别涉及一种电力线除冰机器人用除冰刀。

[0002] 受气候、地形和微气象的影响，输电线路覆冰的情况频发。输电线路覆冰和积雪常会引起线路跳闸、断线、倒杆等事故，给我国带来了巨大的经济损失。因此去除电力线上的覆冰十分必要，在现有的除冰方法中、包括自然除冰、热力融冰、机器人除冰等方法。自然除冰法是在电力线上安装阻雪环、平衡锤和线夹等装置来达到除冰的目的，采用此方法虽然费用较低但效率也极其低下；热力融冰法是通过增加热源或线路电流使导线发热，这种依靠热量熔化冰雪的方法需要消耗大量的热量，成本较高；机器人除冰是在电力线上投放除冰机器人，根据覆冰的情况自主除冰，具备智能效率高等特点。

[0003] 在传统的电力线除冰机器人中，除冰的刀具被固定安装在机器人正前方，可以去除机器人前进方向的冰雪；但若需要去除除冰机器人后方的冰雪，由于刀具只在机器人前方，在这种情况下无法去除机器人后方的冰雪。

[0004] 有鉴于此，本发明的目的是提供一种电力线除冰机器人用除冰刀，既能除去机器人前方的冰雪又能除去机器人后方的冰雪，使用方便，无需机器人掉头，结构简单，成本低。

[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

[0006] 电力线除冰机器人用除冰刀，包括可固定在除冰机器人上的固定板，所述固定板下表面上两端分别垂直设置有支撑座，所述支撑座为板状，两支撑座相平行设置，两支撑座间设置有丝杠和导杆，所述丝杠两端分别转动设置在两支撑座上，所述导杆两端分别固定设置在两支撑座上，导杆与丝杠相平行设置，所述丝杠一端伸出支撑座外并与第一驱动机构输出轴相连，所述除冰刀还包括移动块，所述移动块上设有可供丝杠穿过的螺孔和可供导杆穿过的孔，所述移动块下部左右侧分别设置有轴孔，所述轴孔内设置有转轴，两转轴上分别固定设置有第一刀具固定架和第二刀具固定架，第一刀具固定架上固定设置有第一刀具，第二刀具固定架上固定设置有第二刀具，两转轴上还分别固定套设有主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，其中一转轴与第二驱动机构相连。

[0007] 进一步，第一驱动机构为移动电机，第二驱动机构包括刀具开合电机和涡轮蜗杆减速器，所述刀具开合电机输出轴与涡轮蜗杆减速器输入轴相连，涡轮蜗杆减速器输出轴与转轴相连。

[0008] 进一步，所述第一刀具固定架与第二刀具固定架结构相同，均为条形，其底端垂直设置有连接部，连接部固定在转轴上。

[0009] 更进一步，所述丝杠两端分别通过轴承转动设置在支撑座上。

[0010] 再进一步，所述移动块通过自润滑轴套套设在导杆上。

[0011] 本发明的有益效果是：

[0012] 本发明的电力线除冰机器人用除冰刀，移动块可沿丝杠长度方向任意移动，即其既可移动到机器人前方，也可移动到机器人后方，移动块上第一刀具固定架末端的第一刀具与第二刀具固定架末端的第二刀具在转轴及齿轮的作用下可相互靠近或相互远离，远离时，移动块才可移动，靠近时两刀具可合力除去电力线上的冰雪。

[0013] 本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

[0014] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

[0015] 图1为本发明电力线除冰机器人用除冰刀立体图；

[0016] 图2为本发明电力线除冰机器人用除冰刀底部视角立体图；

[0017] 图3为图1中移动块与丝杠、导杆的连接结构示意图；

[0018] 图4为图1中刀具、刀具固定架、移动块、齿轮的连接结构示意图；

[0019] 图5为图1中刀具、刀具固定架、移动块、齿轮的结构示意图；

[0020] 图6是带除冰刀的除冰机器人在前进工作除冰时的示意图；

[0021] 图7是带除冰刀的除冰机器人在后退工作除冰时的示意图。

[0022] 以下将参照附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

[0023] 如图1-7所示，电力线除冰机器人用除冰刀，包括可固定在除冰机器人20上的固定板4，除冰机器人20为现有除冰机器人，固定板4可固定在除冰机器人20底面、左右面，固定板4下表面上两端分别垂直设置有支撑座3，支撑座3为板状，两支撑座3相平行设置，两支撑座3间设置有丝杠6和导杆12，丝杠6两端分别转动设置在两支撑座3上，导杆12两端分别固定设置在两支撑座3上，导杆12与丝杠6相平行设置，丝杠6一端伸出支撑座3外并与第一驱动机构输出轴相连，除冰刀还包括移动块7，移动块7上设有可供丝杠6穿过的螺孔和可供导杆12穿过的孔，移动块7下部左右侧分别设置有轴孔，轴孔内设置有转轴，两转轴上分别固定设置有第一刀具固定架1和第二刀具固定架21，第一刀具固定架1上固定设置有第一刀具2，第二刀具固定架21上固定设置有第二刀具22，两转轴上还分别固定套设有主动齿轮8和从动齿轮81，主动齿轮8与从动齿轮81相啮合，其中一转轴与第二驱动机构相连，工作时，首先第二驱动机构驱动，使主动齿轮8与从动齿轮81相远离，第一刀具固定架1与第二刀具固定架21间的夹角变大使得他们在沿除冰机器人20前后方向移动时不会与除冰机器人相碰撞，之后第二驱动机构停止第一驱动机构工作，使丝杠6转动，丝杠6上的移动块7在丝杠6上移动，当到达除冰机器人20另一端时，第一驱动机构停止，第二驱动机构工作使第一刀具2与第二刀具22相互靠近，到靠近到导线时，第二驱动机构停止，启动除冰机器人20行走部分进行除冰，第一刀具2与第二刀具22为现有机器人用的刀具，或者是任一的能将导线上的冰雪铲除的工具。

[0024] 优选的，第一驱动机构为移动电机5，第二驱动机构包括刀具开合电机10和涡轮蜗杆减速器13，刀具开合电机10输出轴与涡轮蜗杆减速器13输入轴相连，涡轮蜗杆减速器13输出轴与转轴相连。

[0025] 第一刀具固定架1与第二刀具固定架21结构相同，均为条形，其底端垂直设置有连接部，连接部固定在转轴上，这样的结构可使得第一刀具固定架1与第二刀具固定架21间的夹角变化范围更大。

[0026] 丝杠6两端分别通过轴承9转动设置在支撑座3上，丝杠6转动更顺畅。

[0027] 移动块7通过自润滑轴套11套设在导杆12上，使得移动块7移动更为方便。

[0028] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。