1.一种除冰机器人的除冰方法，包括清冰装置(2)和固定装置(4)；所述清冰装置(2)包括：固定板(2-1)、固定杆(2-2)、第一固定块(2-3)、第二固定块(2-4)、第一液压缸(2-5)、驱动轴(2-6)、驱动连杆(2-7)、连接杆(2-8)、第二液压缸(2-9)、滑块(2-10)、滑杆(2-11)、第三液压缸(2-12)、电机外壳(2-13)、驱动马达(2-14)和除冰叶片(2-15)；所述固定板(2-1)与无人机体(1)固定连接，固定板(2-1)上对称设置有多个固定杆(2-2)，固定杆(2-2)的一端与固定板(2-1)固定连接另一端固定连接有第一固定块(2-3)，第一固定块(2-3)内侧设置有轴承，第一固定块(2-3)套在连接杆(2-8)上并通过轴承与连接杆(2-8)转动连接，多个第二固定块(2-4)对称设置在连接杆(2-8)上，多个第二固定块(2-4)通过滑杆(2-11)相连接，滑杆(2-11)上滑动设置有多个滑块(2-10)，第一液压缸(2-5)的固定端固定连接在第二固定块(2-4)上，第一液压缸(2-5)的活动端与滑块(2-10)固定连接，滑块(2-10)上安装有第二液压缸(2-9)，第二液压缸(2-9)的顶端固定连接有电机外壳(2-13)，电机外壳(2-13)内安装有驱动马达(2-14)，驱动马达(2-14)的主轴上固连接有除冰叶片(2-15)，所述连接杆(2-8)上平行设置有多个固定装置(4)，第三液压缸(2-12)的固定端铰接在固定板(2-1)上，第三液压缸(2-12)的活动端与驱动轴(2-6)转动连接，驱动轴(2-6)的两端转动分别转动连接有驱动连杆(2-7)，驱动连杆(2-7)与连接杆(2-8)固定连接；第三液压缸(2-12)能够通过驱动轴(2-6)推动驱动连杆(2-7)进而带动连接杆(2-8)通过第一固定块(2-3)内侧的轴承在第一固定块(2-3)内转动，第一液压缸(2-5)能够推动滑块(2-10)在滑杆(2-11)上运动，滑块(2-10)在运动的同时带动第二液压缸(2-9)运动，第二液压缸(2-9)能够带动电机外壳(2-13)运动，进而带动驱动马达(2-14)运动，驱动马达(2-14)能够驱动除冰叶片(2-

15)转动；

所述固定装置(4)包括：第四液压缸(4-1)、第五液压缸(4-2)、上颚板(4-3)、下颚板(4-

4)、连接件(4-5)、挤压弹簧(4-6)、挤压块(4-7)、挤压杆(4-8)、连接关节(4-9)和挤压板(4-

10)；第四液压缸(4-1)的固定端与连接杆(2-8)的底端固定连接，第四液压缸(4-1)的活动端与下颚板(4-4)的底端面固定连接，下颚板(4-4)为L形，下颚板(4-4)的侧面设置有安装凸起，安装凸起上铰接有第五液压缸(4-2)，上颚板(4-3)铰接在下颚板(4-4)的顶端，第五液压缸(4-2)的固定端铰接在下颚板(4-4)侧面的安装凸起上，第五液压缸(4-2)的活动端铰接有连接件(4-5)，连接件(4-5)的末端与上颚板(4-3)的铰接轴固定连接，上颚板(4-3)与下颚板(4-4)的相对处内部均设置有多个安装凹槽，每个安装凹槽内均设置挤压弹簧(4-

6)和挤压块(4-7)，挤压弹簧(4-6)的一端抵靠在安装槽的内壁上另一端抵靠在挤压块(4-

7)上，挤压杆(4-8)的一端与挤压块(4-7)固定连接，另一端固定连接有一个连接关节(4-

9)，挤压板(4-10)上设置有关节窝，连接关节(4-9)的连接端设置在挤压板(4-10)的关节窝内；

其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体(1)，由于清冰装置(2)设置在无人机体(1)上，无人机体(1)带动整个清冰装置(2)移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体(1)；

步骤二，调整工作位置：启动行走装置(3)，行走装置(3)通过无人机体(1)带动清冰装置(2)移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置(3)；

步骤三，固定清冰装置(2)以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸(2-12)伸长，第三液压缸(2-12)在伸长的过程中推动驱动轴(2-6)运动，驱动轴(2-6)通过驱动连杆(2-

7)带动连接杆(2-8)在第一固定块(2-3)内旋转，从而促使整个清冰装置(2)的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置(4)接近屋檐边直至固定装置(4)能够将清冰装置(2)固定在屋檐上时关闭第三液压缸(2-12)，然后启动第二液压缸(2-9)，通过调整第二液压缸(2-

9)的伸长与缩短进而调整除冰叶片(2-15)的位置；

步骤四，进行除冰作业：启动驱动马达(2-14)，驱动马达(2-14)带动除冰叶片(2-15)转动，除冰叶片(2-15)在转动的过程中与冰溜相接触将冰溜打掉，然后启动第一液压缸(2-

5)，通过控制第一液压缸(2-5)的伸长与缩短，进而带动滑块(2-10)以滑杆(2-11)为轨迹进行移动，滑块(2-10)在运动时依次通过第二液压缸(2-9)、电机外壳(2-13)和驱动马达(2-

14)带动除冰叶片(2-15)进行左右移动从而调整除冰叶片(2-15)的工作位置，进行不同方位的作业。