输电线路防冰除冰机器人

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输电线路防冰除冰机器人
申请号	CN202010473889.0	申请日	2020-05-29	公开(公告)号	CN111525486B	公开(公告)日	2021-01-26
申请人	西南交通大学;			发明人	鲁彩江; 余飞虎; 刘子轩; 江雪玲; 华强; 董龙飞; 谢云鹏; 付国强; 高宏力;
摘要	本发明公开了一种输电线路防冰除冰机器人，其包括机器人壳体，机器人壳体开设有进线口；行走压紧机构包括夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件，行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；至少一套除冰机构安装在机器人壳体具有进线口侧，包括除冰组件和带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；至少一套除雪霜机构包括一对除雪霜组件和带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；至少一个摄像头，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接。
权利要求	1.输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，包括：机器人壳体，其底端为开端，在其相对的两个侧壁对应位置处开设有供输电线缆进入机器人壳体中上端的进线口；行走压紧机构，其包括安装在机器人壳体内部、相互配合以夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件，所述行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面；至少一套除冰机构，其安装在机器人壳体具有进线口侧，包括安装在机器人壳体外部、用于旋转剔除输电线缆下表面结冰的除冰组件和安装在机器人壳体内部、用于带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件；至少一套除雪霜机构，其安装在除冰机构所在侧的机器人壳体上，包括一对安装在机器人壳体外部、用于相互配合刷除输电线缆上水雪霜的除雪霜组件和安装在机器人壳体内部、用于带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件；至少一个摄像头，其安装在机器人壳体上，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像；所述行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接；所述行走组件包括固定在机器人壳体上的轮组固定板和至少一块行走轮固定板及至少一个行走轮，所述行走轮通过转轴转动安装于所述行走轮固定板和轮组固定板上，所述轮组固定板上安装有给行走轮提供动力的第三电机；所述压紧组件包括固定于所述机器人壳体上的安装板和至少一个压紧轮安装架，所述安装板上安装的压紧电机的输出轴与第三丝杆连接，第三丝杆的另一端活动安装在所述轮组固定板上，第三丝杆上的丝杆螺母上固定有滑动板；所述压紧轮安装架的两端分别转动安装有一个压紧轮，所述压紧轮安装架转动安装于滑块板的延伸轴上；所述滑块板通过连接座安装在所述滑动板上，两端分别固定于轮组固定板和安装板上的导向杆穿过所述滑块板、连接座和滑动板，并与三者间隙配合；连接座包括套装在导向杆上的套筒及将套筒固定在滑块板下表面的滑动轴，套筒上套装有两端与滑动板和滑块板接触的压簧，在滑动轴的下端开设有螺钉孔；滑动板上分别开设有与滑动轴和套筒间隙配合的通孔，滑动轴和套筒穿过通孔后，在滑动轴的螺钉孔中安装上螺钉。 2.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述摄像头包括至少一个外摄像头和/或至少一个内置摄像头，当所述摄像头为外置摄像头时，其安装在进线口侧的电器仓侧壁上；当摄像头为内置摄像头时，其安装在机器人壳体内部的支撑平台上，并在所述机器人壳体的顶端开设有一个供内置摄像头采集外部环境的视窗；用于开启和关闭视窗的防护窗与机器人壳体上安装的启闭机构连接，所述启闭机构安装在所述机器人壳体内部的支撑平台上；所述内置摄像头和启闭机构均分别与所述单片机和电源模块连接。 3.根据权利要求2所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述启闭机构包括第一电机和至少一根摇杆，所述第一电机的输出轴上安装有第一丝杆，所述第一丝杆上安装的相对其移动的螺母座上铰接有推杆，所述推杆的另一端与所述防护窗活动连接，所述摇杆的两端分别与防护窗和支撑平台活动连接。 4.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述除雪霜组件包括除雪霜座和固定在所述除雪霜座上的除雪霜刷；两个所述除雪霜座各通过一根转动轴转动连接于所述除雪霜支撑架上，所述除雪霜支撑架固定于机器人壳体上；所述除雪霜动力组件包括通过舵机支架安装在机器人壳体上的舵机和安装在两根转动轴上、且相互啮合的齿轮，其中一根转动轴与舵机的舵盘连接。 5.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述除冰组件包括除冰支撑架和圆盘形的除冰刀，所述除冰刀套装在轮毂电机上，所述轮毂电机通过法兰轴转动连接于所述除冰支撑架上；所述除冰升降组件包括安装在所述机器人壳体上的第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有第二丝杆，所述第二丝杆的丝杆螺母上安装有冰刀滑块，所述冰刀滑块与所述除冰支撑架连接。 6.根据权利要求1所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述行走压紧机构包括两个行走轮、两块行走轮固定板、两个第三电机、两个压紧轮安装架和两根导向杆。 7.根据权利要求1-6任一所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，还包括安装在所述机器人壳体顶部的微型气象站和安装在机器人壳体内、用于采集输电线缆温度的红外测温仪，所述红外测温仪和微型气象站均分别与单片机和电源模块连接。 8.根据权利要求1-6任一所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，还包括与所述单片机进行通信的遥控器。 9.根据权利要求1-6任一所述的输电线路防冰除冰机器人，其特征在于，所述除冰机构和除雪霜机构均设置有两套，在进线口所在侧的机器人壳体上各安装有一套除冰机构和除雪霜机构。
说明书全文	输电线路防冰除冰机器人技术领域 [0001] 本发明涉及输电线路巡检技术，具体涉及一种输电线路防冰除冰机器人。背景技术 [0002] 输电线路覆冰和积雪常会引起线路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，线路大量结冰是造成这些事故的主要原因，因此对输电线路进行除冰可减轻电网损失有着重要意义。 [0003] 现有的输电线路除冰大多通过人工进行，但高空作业非常危险，且效率较低；另外易发生结冰的大部分线缆位于较偏远地区，采用人工除冰存在除冰不及时、除冰不安全和除冰效率低的问题，同时还存在线路覆冰时间覆冰程度不易知的问题。 [0004] 后来为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。当前输电线路除冰机器人的研究主要是在输电线路巡检机器人的基础上通过添加除冰结构实现的，是在线路除冰后进行后期补救的设计理念。并且机器人除冰首先需要人工上线清除导线上一部分覆冰，然后将除冰机器人放在导线上，且是在线路覆冰后才使用，具有除冰不及时、结构重量大、作业时间短的缺陷。发明内容 [0005] 针对现有技术中的上述不足，本发明提供的输电线路防冰除冰机器人能够在结冰初期对输电线路上的水、冰、雪霜进行清除。 [0006] 为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为： [0007] 提供一种输电线路防冰除冰机器人，其包括： [0008] 机器人壳体，其底端为开端，在其相对的两个侧壁对应位置处开设有供输电线缆进入机器人壳体中上端的进线口； [0009] 行走压紧机构，其包括安装在机器人壳体内部、相互配合以夹紧输电线缆的行走组件和压紧组件；所述行走组件和压紧组件与输电线缆接触的部位与进线口位于同一平面； [0010] 至少一套除冰机构，其安装在机器人壳体具有进线口侧，包括安装在机器人壳体外部、用于旋转剔除输电线缆下表面结冰的除冰组件和安装在机器人壳体内部、用于带动除冰组件在竖直方向移动的除冰升降组件； [0011] 至少一套除雪霜机构，其安装在除冰机构所在侧的机器人壳体上，包括一对安装在机器人壳体外部、用于相互配合刷除输电线缆上水雪霜的除雪霜组件和安装在机器人壳体内部、用于带动一对除雪霜组件张开和合拢的除雪霜动力组件； [0012] 至少一个摄像头，其安装在机器人壳体上，用于采集机器人前进方向的输电线缆图像； [0013] 所述行走组件、压紧组件、除冰组件、除冰升降组件和除雪霜动力组件均与机器人壳体下端安装的电器仓中的电源模块和单片机连接。 [0014] 本发明的有益效果为：本方案在机器人上线后，行走组件位于输电线路上，压紧组件靠近输电线缆与行走组件相互配合以提供压紧力来增大行走组件的摩擦力，以保证机器人在上下坡时均能够在输电线缆上稳定地行走。 [0015] 除冰机构能够在启动时，首先通过除冰升降组件带着除冰组件向上运动至预设位置，之后再启动除冰组件，通过与行走压紧机构的相互配合而实现旋转除冰，由于单片机内设置的预设位置一般与输电线缆有一定的间距，在旋转除冰时不会对线缆造成损伤。 [0016] 除雪霜机构启动后，除雪霜动力组件首先带着除雪霜组件闭合以包裹住输电线缆，之后通过与行走压紧机构的相互配合而实现对输电线缆上的水雪霜进行刷除。 [0017] 本方案通过摄像头能够采集机器人前进方向的图像，当图像上显示输电线缆上存在冰挂时，单片机即启动除冰机构；当图像中显示输电线缆上出现霜雪时，单片机启动除雪霜机构对水雪霜进行刷除；当图像中显示输电线缆上仅存在水珠，且外界温度解决结冰温度时，单片机启动除雪霜机构对水珠进行刷除。 [0018] 本方案通过摄像头、单片机、行走压紧机构、套除冰机构和除雪霜机构的相互配合，机器人能够通过采集的图像启动相应机构进行工作，可以实现结冰初期对输电线路上的冰、雪霜进行清除。附图说明 [0019] 图1为输电线路防冰除冰机器人的立体图。 [0020] 图2为输电线路防冰除冰机器人后视图去除局部机器人壳体的示意图。 [0021] 图3为输电线路防冰除冰机器人去除部分机器人壳体的立体图。 [0022] 图4为图3示出来的结构的主视图。 [0023] 图5为行走压紧机构的立体图。 [0024] 图6为行走压紧机构的主视图。 [0025] 图7为图6中A部的放大图。 [0026] 图8为除冰机构去掉外壳后的立体图。 [0027] 图9为除冰机构去掉外壳后的主视图。 [0028] 图10为除雪霜机构出掉壳体后的立体图。 [0029] 图11为除雪霜机构出掉壳体后的主视图。 [0030] 图12为启闭机构的立体图。 [0031] 其中，1、机器人壳体；11、进线口；12、把手；13、电器仓；14、支撑平台；15、视窗；16、防护窗；2、行走压紧机构；21、行走组件；211、轮组固定板；212、行走轮固定板；213、行走轮；214、第三电机； [0032] 22、压紧组件；221、安装板；222、压紧轮安装架；223、压紧电机；224、第三丝杆；225、滑动板；226、压紧轮；227、滑块板；2271、延伸轴；2272、卡簧；2281、套筒；2282、压簧； 2283、滑动轴；2284、螺钉孔；229、导向杆； [0033] 3、除冰机构；31、除冰组件；311、除冰支撑架；312、除冰刀；313、轮毂电机；314、法兰轴；32、除冰升降组件；321、第二电机；322、第二丝杆；323、冰刀滑块；3231、滚珠；324、风琴防水罩； [0034] 4、除雪霜机构；41、除雪霜组件；411、除雪霜座；412、除雪霜刷；413、除雪霜支撑架；42、除雪霜动力组件；421、舵机支架；422、舵机；423、转动轴；424、齿轮；425、舵盘；426、保护罩； [0035] 6、外置摄像头；7、内置摄像头；8、输电线缆；9、启闭机构；91、第一电机；92、摇杆；93、第一丝杆；94、螺母座；95、推杆；10、微型气象站；101、红外测温仪。具体实施方式 [0036] 下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。 [0037] 如图1 图4所示，该输电线路防冰除冰机器人包括机器人壳体1、行走压紧机构2、~至少一套除冰机构3、至少一套除雪霜机构4、至少一个摄像头和单片机。 [0038] 机器人壳体1的底端为开端，相当于其底部没有设置底板，在机器人壳体1相对的两个侧壁对应位置处开设有供输电线缆8进入机器人壳体1上端的进线口11。为了保证机器人移动过程的稳定性，优选开设进线口11的两个侧壁为长度方向的两个宽度较小的侧壁。 [0039] 机器人壳体1上端设置成弧形后，其可以方便雨水快速地沿着机器人壳体1向下流淌，以避免雨水进入机器人壳体1损坏内部器件；其中的进线口11优选从机器人壳体1底端开设至邻近弧形部分，这样可以在机器人挂在输电线缆8上时，其上端的重量小于下端重量，以保证整个机器人在输电线缆8行走的稳定性。 [0040] 为了方便将机器人悬挂至输电线缆8上，将机器人壳体1顶端两侧分别设置有一个把手12，在使用时，可以方便管理人员通过外部设备（无人机或杆体）将机器人挂在输电线路上。 [0041] 如图5和图6所示，行走压紧机构2包括安装在机器人壳体1内部、相互配合以夹紧输电线缆8的行走组件21和压紧组件22，行走组件21和压紧组件22与输电线缆8接触的部位与进线口11位于同一平面；本方案通过行走组件21和压紧组件22的相互配合能够将整个机器人稳定地挂在输电线路上。 [0042] 在本发明的一个实施例中，行走组件21包括固定在机器人壳体1上的轮组固定板211和至少一块行走轮固定板212及至少一个行走轮213，行走轮213通过转轴转动安装于行走轮固定板212和轮组固定板211上，轮组固定板211上安装有给行走轮213提供动力的第三电机214； [0043] 压紧组件22包括固定于机器人壳体1上的安装板221和至少一个压紧轮安装架222，安装板221上安装的压紧电机223的输出轴与第三丝杆224连接，第三丝杆224的另一端活动安装在轮组固定板211上，第三丝杆224的丝杆螺母上固定有滑动板225； [0044] 压紧轮安装架222的两端分别转动安装有一个压紧轮226，压紧轮安装架222转动安装于滑块板227的延伸轴2271上；滑块板227通过连接座安装在滑动板225上，两端分别固定于轮组固定板211和安装板221上的导向杆229穿过滑块板227、连接座和滑动板225，并与三者间隙配合；行走轮213和压紧轮226与输电线缆8接触的凹面与进线口11位于同一平面上。 [0045] 压紧轮安装架222转动安装于滑块板227的设置，可以使压紧轮安装架222发生一定角度的偏转，这样可以在机器人上坡或下坡时，通过压紧轮安装架222的旋转对其两侧的压紧轮226的高度微调整，以保证机器人前进时的稳定性。 [0046] 为了防止压紧轮安装架222从延伸轴2271滑出，本方案优选在延伸轴2271自由端设置有限制其从压紧轮安装架222的安装孔中滑出的卡簧2272。为了防止第三电机214和压紧电机223工作时对输电线缆8造成电磁干扰，第三电机214和压紧电机223均安装在电机屏蔽盒内。 [0047] 本方案中提及的转动连接，在相应处的轴两端均是通过轴承安装在相应部件，这样才能保证转动过程的稳定性，以避免出现卡死的现象。 [0048] 如图7所示，连接座包括套装在导向杆229上的套筒2281及将套筒2281固定在滑块板227下表面的滑动轴2283，套筒2281上套装有两端与滑动板225和滑块板227接触的压簧2282，在滑动轴2283的下端开设有螺钉孔2284；滑动板225上分别开设有与滑动轴2283和套筒2281间隙配合的通孔，滑动轴2283和套筒2281穿过通孔后，在滑动轴2283的螺钉孔2284中安装上螺钉。 [0049] 本方案的连接座采用上述结构后，压簧2282在压紧组件22与行走组件21相互配合对输电线缆8进行夹紧时，使行走轮213与压紧轮226之间的间距可以浮动调节，以保证机器人能够稳定挂在输电线缆8上的同时，又不会导致行走轮213与压紧轮226对输电线缆8夹持过紧，影响机器人工作时的前进。 [0050] 结合行走组件21上述结构，对机器人稳定地悬挂至输电线缆8上并进行行走的工作过程进行详细描述： [0051] 将机器人升高至输电线缆8的上方，调整进线口11位于输电线缆8的正上方，之后向下移动机器人，使输电线缆8沿着进线口11进入，直至运动至进线口11的顶端，放下机器人，此时输电线缆8刚好进入行走轮213的凹面。 [0052] 之后，启动压紧组件22的压紧电机223，压紧电机223旋转过程中带着第三丝杆224上的丝杆螺母向上运动，进而通过滑动板225带着压紧轮226向上运动，直至运动至单片机内设定的夹紧位置时，关闭压紧电机223。之后启动第三电机214带动行走轮213旋转，以实现机器人稳定地在输电线缆8上行走。 [0053] 实施时，本方案优选行走压紧机构2包括两个行走轮213、两块行走轮固定板212、两个第三电机214、两个压紧轮安装架222和两根导向杆229。行走轮213、压紧轮安装架222和导向杆229数量的设置，可以进一步提高机器人行进时的稳定性。 [0054] 如图8和图9所示，除冰机构3安装在机器人壳体1具有进线口11侧，其包括安装在机器人壳体1外部、用于旋转剔除输电线缆8下表面结冰的除冰组件31和安装在机器人壳体1内部、用于带动除冰组件31在竖直方向移动的除冰升降组件32。 [0055] 在进行除冰过程中，会首先启动除冰升降组件32带着除冰组件31向上运动，直至运动至单片机内的预设位置，之后关闭除冰升降组件32，再启动除冰组件31进行工作。当不需要除冰时，需要先关闭除冰组件31，之后启动除冰升降组件32带着除冰组件31回位。 [0056] 在本发明的一个实施例中，除冰组件31包括除冰支撑架311和圆盘形的除冰刀312，除冰刀312套装在轮毂电机313上，轮毂电机313通过法兰轴314转动连接于除冰支撑架 311上； [0057] 除冰升降组件32包括安装在机器人壳体1上的第二电机321，第二电机321的输出轴上安装有第二丝杆322，第二丝杆322上的丝杆螺母上安装有冰刀滑块323，冰刀滑块323与除冰支撑架311连接。 [0058] 由于本方案的机器人主要目的是除水、冰和雪霜，其工作环境相对湿度比较大，而为了避免铲除的冰晶及水汽通过机器人壳体1上开设的方便除冰支撑架311上下移动的条形槽进入，本方案优选在条形槽上安装有风琴防水罩324，除冰支撑架311穿过风琴防水罩324与冰刀滑块323固定连接。 [0059] 风琴防水罩324的引入，可以保证除冰支撑架311安装处的密封性，以避免第二丝杆322处结冰，影响丝杆螺母的正常升降，还可以保证除冰升降组件32顺利地上升及下降。其中第二电机321装在一个电机屏蔽盒内，以避免第二电机321对输电线缆8造成电磁干扰。 [0060] 另外，本方案还在冰刀滑块323中开设有多个安装槽，并在安装槽内放置有与除冰支撑架311之间滑动连接的滚珠3231；滚珠3231的引入可以减小冰刀滑块323在上下移动时的摩擦力。 [0061] 下面结合图8和图9对除冰机构3的工作过程进行描述： [0062] 首先启动第二电机321，第二电机321能够带动第二丝杆322旋转，进而带动第二丝杆322上的丝杆螺母上下移动，以通过冰刀滑块323带动除冰支撑架311上下移动；当第二电机321带着除冰支撑架311运动至单片机内预设位置后，关闭第二电机321，以使冰刀组件位于输电线缆8下方设定距离； [0063] 之后启动轮毂电机313，轮毂电机313相对除冰支撑架311快速旋转，以带动套装在轮毂电机313上的除冰刀312旋转，随着行走机构带着机器人沿着输电线缆8前进时，以实现对输电线缆8上的冰挂进行清除。 [0064] 如图10和11所示，除雪霜机构4安装在除冰机构3所在侧的机器人壳体1上，包括一对安装在机器人壳体1外部、用于相互配合刷除输电线缆8上水雪霜的除雪霜组件41和安装在机器人壳体1内部、用于带动一对除雪霜组件41张开和合拢的除雪霜动力组件42。 [0065] 除雪霜机构4启动后，除雪霜动力组件42首先带着除雪霜组件41闭合以包裹住输电线缆8，之后通过与行走压紧机构2的相互配合而实现对输电线缆8上的雨雪霜进行刷除。 [0066] 在本发明的一个实施例中，除雪霜组件41包括除雪霜座411和固定在除雪霜座411上的除雪霜刷412；两个除雪霜座411各通过一根转动轴423转动连接于除雪霜支撑架413上，除雪霜支撑架413固定于机器人壳体1上； [0067] 除雪霜动力组件42包括通过舵机支架421安装在机器人壳体1上的舵机422和安装在两根转动轴423上、且相互啮合的齿轮424，其中一根转动轴423与舵机422的舵盘425连接。 [0068] 为了避免寒冷天气冻住或者霜雪覆盖在两个齿轮424上，本方案优选除雪霜支撑架413及其上的转动轴423和齿轮424均安装在一个保护罩426内。其中舵机422装在一个电机屏蔽盒内，以避免舵机422对输电线缆8造成电磁干扰。 [0069] 实施时，本方案优选除冰机构3和除雪霜机构4均设置有两套，在进线口11所在侧的机器人壳体1上各安装有一套除冰机构3和除雪霜机构4。这样设置后，机器人悬挂在输电线缆8上后，机器人不管是采用前进还是后退，都能够实现除冰及除霜雪。 [0070] 下面结合图10和图11对除雪霜机构4的工作过程进行描述： [0071] 首先启动舵机422，舵机422旋转时带动其中一根转动轴423旋转，其上固定的齿轮424带动另一个齿轮424旋转，进而带动另外一根转动轴423旋转，通过两根轴的旋转以带动两个除雪霜刷412相对运动，以逐渐将输电线缆8包裹在两个除雪霜刷412之间，之后再配合行走机构对输电线缆8上的雪霜或者水珠进行清理。 [0072] 再次参考图1和图2，摄像头安装在机器人壳体1上，用于采集机器人前进方向的输电线缆8图像；其中，行走组件21、压紧组件22、除冰组件31、除冰升降组件32和除雪霜动力组件42均与机器人壳体1下端安装的电器仓13中的电源模块和单片机连接。 [0073] 本方案设置的摄像头，通过对输电线缆8的图像采集，并传输给单片机，单片机对图像进行处理后，能够识别图像中是否存在冰挂、雪霜，若是存在，可以通过单片机自动启动相应的机构进行除冰或除雪霜。 [0074] 当采集的图像中显示输电线缆8上存在水珠时，可以再结合当前的环境温度评判是否达到结冰温度，若极易结冰，则启动除雪霜机构4对输电线缆8上的水珠进行刷除，以避免极低温度环境下水珠出现结冰影响输电线缆8进行电力传输。 [0075] 如图1、图2和图12所示，摄像头包括至少一个外摄像头和/或至少一个内置摄像头7，当摄像头为外置摄像头6时，其安装在进线口11侧的电器仓13侧壁上； [0076] 当摄像头为内置摄像头7时，其安装在机器人壳体1内部的支撑平台14上，并在机器人壳体1的顶端开设有一个供内置摄像头7采集外部环境的视窗15；用于开启和关闭视窗15的防护窗16与机器人壳体1上安装的启闭机构9连接，启闭机构9安装在机器人壳体1内部的支撑平台14上；内置摄像头7和启闭机构9均分别与单片机和电源模块连接。 [0077] 实施时，本方案优选设置有2个朝向不同的外置摄像头6和两个内置摄像头7，两个外置摄像头6分别安装在两侧的进线口11所在侧的机器人壳体1上，两个内置摄像头7分别安装在支撑平台14的两侧，分别邻近进线口11所在的侧面；本方案均设置两个朝向不同的内置摄像头7和外置摄像头6后，不管机器人是前进还是后退都可以实现前方输电线缆8图像的采集。 [0078] 在进行图像采集时，本方案优选启动机器人前进方向侧的外置摄像头6，当外置摄像头6被冰雪或水雾覆盖后，不能正常地进行机器人前方图像采集时，采用与机器人前进方向朝向相同的内置摄像头7进行图像采集。 [0079] 在本发明的一个实施例中，启闭机构9包括第一电机91和至少一根摇杆92，本方案优选为两根摇杆92，摇杆92的两端分别与防护窗16和支撑平台14活动连接；具体地两根摇杆92分别位于防护窗16的两侧，以提高防护窗16开启时的稳定性。 [0080] 第一电机91的输出轴上安装有第一丝杆93，第一丝杆93上安装的相对其移动的螺母座94上铰接有推杆95，推杆95的另一端与防护窗16活动连接；优选防护窗16邻近微型气象站10的一端采用合页与机器人壳体1铰接。 [0081] 下面结合图2和图12对启闭机构9开启防护窗16以方便内置摄像头7进行图像采集进行说明： [0082] 首先启动第一电机91，第一电机91带动其上的第一丝杆93旋转，第一丝杆93再带动其上的螺母座94做直线运动，以使推杆95前进的同时逐渐旋转，以使推杆95与水平面间的夹角逐渐增大，以将防护窗16顶起； [0083] 当防护窗16运动到设定位置之后，内置摄像头7前方的视野由于无防护窗16的阻挡，就可以开启内置摄像头7对机器人前进方向的线缆图像进行采集。 [0084] 如图1所示，输电线路防冰除冰机器人还包括安装在机器人壳体1顶部的微型气象站10和安装在机器人壳体1内、用于采集输电线缆8温度的红外测温仪101，红外测温仪101和微型气象站10均分别与单片机和电源模块连接。红外测温仪101可以安装在轮组固定板211上，这样红外测温仪101接近输电线缆8，以实现对输电线缆8进行电力传输时产生的热量的准确测量。 [0085] 输电线缆8在进行电力传输时能够产生一定的热量，当外界虽然已经达到结冰温度时，但是由于输电线缆8产生的热量，此时并不一定结冰，就不需要启动除冰机构3；当外界的温度与输电线缆8温度之间的差异邻近结冰温度时，水珠极易发生结冰，此时单片机会启动除雪霜机构4对输电线缆8进行清理，以避免其上的水珠结冰。 [0086] 实施时，本方案优选输电线路防冰除冰机器人还包括与单片机进行通信的遥控器。遥控器的引入，机器人不仅可以全自动化工作还可以通过工作人员近距离遥控操作，使机器人操作方式更为灵活。