目前，如图4所示，公开有在底座100上通过6轴自由度的动作 用的促动器101支承主体102的驾驶模拟器。
主体102通过由6个电动缸体构成的动作用促动器101，实现沿上 下、前后、左右方向移动、旋转(平摇)、翻滚、纵摇(例如，专利 文献1)。
但是，专利文献1中记载的驾驶模拟器在动作用促动器101的结 构上，存在旋转(平摇)角及翻滚(横摇)角自然有限且不能再现车 辆向滑移横置、或横转时的状态这类问题。
专利文献1：(日本)特开2000-132084号公报

本发明是为解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种驾驶 模拟器，可以再现在车辆转向时旋转、滑移时的状态。
本发明是为解决上述现有的问题而开发的，在权利要求范围内记 载的各发明中，作为驾驶模拟器分别采用下述的各技术手段。
(1)第一方面提供一种驾驶模拟器，其特征在于，具备：固定台、 沿左右方向可移动地载置在该固定台上的横向平移台、可旋转地载置 在该横向平移台上的偏转台、可翻滚地将前后轴支承在该偏转台上的 翻滚台。
(2)第二方面在第一方面的基础上，提供一种驾驶模拟器，其特 征在于，在所述偏转台和所述固定台之间，具备：
安装在所述横向平移台上的环状的偏转用轨道；
安装在所述偏转台下面且沿所述该偏转用轨道滑动的多个偏转用 滑块；
安装在所述横向平移台上且偏转驱动所述偏转台的偏转驱动装 置。
(3)第三方面在第二方面的基础上，提供一种驾驶模拟器，其特 征在于，所述偏转驱动装置由安装在所述横向平移台上的偏转轴驱动 伺服马达、将该偏转轴驱动伺服马达的输出传递到所述偏转台的旋转 驱动传递装置构成。
(4)第四方面在第一～第三方面中任一方面的基础上，提供一种 驾驶模拟器，其特征在于，所述偏转台可无限旋转地载置在所述固定 台上。
(5)第五方面在第一～第四方面中任一方面的基础上，提供一种 驾驶模拟器，其特征在于，所述翻滚台可无限翻滚地载置在所述偏转 台上。
(6)第六方面在第一～第五方面中任一方面的基础上，提供一种 驾驶模拟器，其特征在于，具备翻滚驱动装置，其安装在所述偏转台 上，并且翻滚驱动所述翻滚台。
(7)第七方面在第六方面的基础上，提供一种驾驶模拟器，其特 征在于，所述翻滚驱动装置由安装在所述偏转台上的翻滚轴驱动伺服 马达、将该翻滚轴驱动伺服马达的输出传递到所述翻滚台的翻滚旋转 驱动传递装置构成。
(8)第八方面在第一～第七方面中任一方面的基础上，提供一种 驾驶模拟器，其特征在于，在所述固定台和所述横向平移台之间，具 备：
在所述固定台上沿左右方向并排延伸地安装的一对横向平移用轨 道；
安装在所述横向平移台的下面且沿所述一对横向平移用轨道滑动 的横向平移用滑块；
安装在所述固定台上且沿横方向驱动所述横向平移台的横向平移 驱动装置。
(9)第九方面在第八方面的基础上，提供一种驾驶模拟器，其特 征在于，所述横向平移驱动装置由安装在所述横向平移台下面的前后 方向中央部的横向平移用齿条、和安装在所述固定台上并且在输出轴 上具有与该横向平移用齿条啮合的横向平移用小齿轮的横向平移伺服 马达构成。
(10)第十方面在第八方面的基础上，提供一种驾驶模拟器，其 特征在于，所述横向平移驱动装置为安装在所述固定台和所述横向平 移台之间的缸体促动器。
(11)第十一方面在第一方面的基础上，提供一种驾驶模拟器， 其特征在于，
所述驾驶模拟器在所述偏转台和所述固定台之间具备：安装在所 述横向平移台上的环状的偏转用轨道；安装在所述偏转台下面且沿所 述该偏转用轨道滑动的多个偏转用滑块；安装在所述横向平移台上并 且经由旋转驱动传递装置偏转驱动所述偏转台的偏转轴驱动伺服马 达；
所述驾驶模拟器具备：安装在所述偏转台上并且经由翻滚旋转驱 动传递装置翻滚驱动所述翻滚台的翻滚轴驱动伺服马达；
所述驾驶模拟器在所述固定台和所述横向平移台之间具备：在所 述固定台上沿左右方向并排延伸地安装的一对横向平移用轨道；安装 在所述横向平移台下面且沿所述一对横向平移用轨道滑动的横向平移 用滑块；安装在所述固定台上且沿横向驱动所述横向平移台的横向平 移伺服马达；
所述驾驶模拟器还具备：检测所述横向平移台左右方向位置的横 向平移位置传感器；检测所述偏转台的偏转角度的偏转角度传感器； 检测所述翻滚台的翻滚角度的翻滚角度传感器，控制监视装置，
该控制监视装置具有：
输入并存储车身滑移角度目标值、车身横向加速度目标值、及车 身横向加速度目标值的分配率的输入器；
基于自所述输入器发送的所述车身滑移角度目标值和利用所述偏 转角度传感器检测处理得到的偏转角度计测值来对所述偏转轴驱动伺 服马达进行PID控制的偏转角度PID控制器；
基于自所述输入器发送的所述车身横向加速度目标值和分配率来 计算横向平移加速度目标值及翻滚角加速度目标值的分配器；
对自所述分配器发送的所述横向平移加速度目标值及翻滚角加速 度目标值进行二次积分而计算横向平移位移目标值及翻滚角度目标值 的二次积分器；
基于自所述二次积分器发送的所述横向平移位移目标值和利用横 向平移位置传感器检测处理得到的横向位移计测值来对所述横向平移 伺服马达进行PID控制的横向平移位移PID控制器；
基于自所述二次积分器发送的所述翻滚角度目标值和利用所述翻 滚角度传感器检测处理得到的翻滚角度计测值来对所述翻滚轴驱动伺 服马达进行PID控制的翻滚角度PID控制器。
在权利要求范围内记载的各权利要求项的发明的驾驶模拟器具 备：固定台、可沿左右方向移动地载置在该固定台上的横向平移台、 可旋转地载置在该固定台上的偏转台、可翻滚地将前后轴支承在该偏 转台上的翻滚台，因此，能够将车身回转角度、翻滚角度控制得较大， 因此可以再现车辆行驶时的转弯时的极限举动即漂移现象、横向回转 现象。

图1是本发明第一实施方式的驾驶模拟器的侧视图；
图2是同后视图；
图3是同控制框图；
图4是现有的驾驶模拟器的立体图。
标号说明
1    固定台
2    横向平移台
3    横向平移用轨道
4    横向平移用滑块
5    横向平移用齿条
6    横向平移用小齿轮
7    横向平移伺服马达
10   偏转台
10a  偏转台水平部
10b  偏转台垂直臂部
11   环状偏转用轨道
12   偏转用滑块
13   偏转轴连接轴套
14   偏转轴
15   偏转从动带轮
16   偏转驱动用皮带
17   偏转轴驱动带轮
18  偏转轴驱动伺服马达
19  偏转轴驱动伺服马达安装台
20  翻滚台
20a 翻滚台水平部
20b 翻滚台垂直臂部
21a、21b  翻滚轴承
22  翻滚轴
23  翻滚轴从动带轮
24  翻滚轴驱动用皮带
25  翻滚轴驱动带轮
26  翻滚轴驱动伺服马达
27  翻滚轴驱动伺服马达安装台
28  座椅
30  控制监视装置
31  输入器
32  偏转角度PID控制器
33  分配器
34  二次积分器
35  横向平移位移PID控制器
36  二次积分器
37  翻滚角度PID控制器
40  横向平移位置传感器
41  偏转角度传感器
42  翻滚角度传感器

下面，根据图1～图3说明本发明实施方式。
图1是本发明实施方式的驾驶模拟器的侧视图，图2是该驾驶模 拟器的后视图，图3是该驾驶模拟器控制框图。
另外，关于横向平移机构(横向平移用齿条、横向平移用小齿轮、 横向平移伺服马达等)在图1中省略图示，只在图2中图示，关于座 椅、翻滚轴驱动伺服马达、偏转轴驱动伺服马达在图2中省略图示， 只在图1中图示。
首先，根据图1、图2对本发明实施方式的驾驶模拟器的结构进行 说明。
本发明实施方式的驾驶模拟器由设置在试验场等的地板上的固定 台1、在固定台1上沿左右方向滑动(横向平移)的横向平移台2、在 横向平移台2上无限旋转的偏转(偏摇)台10、在偏转台10上沿左右 方向无限翻滚的翻滚(横摇)台20构成。
另外，固定台1、横向平移台2、偏转台10及翻滚台20由于制作 成框架(框)状，由此可使装置整体轻量化。
即，如图1、图2中所示，在固定台1上的前后位置安装有一对横 向平移用齿条3。
在此，在图1中，自座椅28的位置将翻滚台垂直臂部20b的方向 设定为前方方向。
一对横向平移用齿条3分别沿驾驶模拟器的左右方向并排延伸。
在各横向平移用齿条3上沿横向平移用齿条3可滑动地分别载置 有至少2个横向平移用滑块4。
在横向平移用滑块4上安装有横向平移台2。
另外，如在图2图示(在图1中省略图示)，在横向平移台2的 下面前后方向中央附近的右侧或左侧安装有横向平移用齿条5。
另一方面，在固定台1上安装有带制动器及减速机的横向平移伺 服马达7。
在横向平移伺服马达7的输出轴上安装有横向平移用小齿轮6，横 向平移用小齿轮6与横向平移台2下面的横向平移用齿条5啮合。
另外，横向平移驱动装置由横向平移用小齿轮6、横向平移用齿条 5及横向平移伺服马达7构成，但替代这些，也可以是将横向平移驱动 装置安装在固定台1和横向平移台2之间，其各端部分别轴支承在固 定台1或横向平移台2上的缸体促动器。
而且，通过驱动横向平移伺服马达7，横向平移台2经由横向平移 用小齿轮6及横向平移用齿条5在固定台1上沿左右方向移动(横向 平移)。
另外，在横向平移伺服马达7上安装有用于检测横向平移台2的 移动量或位置的横向平移位置传感器40。
另外，横向平移位置传感器40可以检测带减速机的横向平移伺服 马达7的减速机的输出轴的转速，也可以检测内部伺服电机自身的转 速。
进而，也可以检测横向平移台2的左右方向位置。
在横向平移台2上安装有环状的偏转用轨道11。
在偏转用轨道11上沿偏转用轨道11可滑动地(圆运动)载置有 多个(至少3个)劣弧片状的偏转用滑块12。
在偏转用滑块12上安装有偏转(偏摇)台10。
在偏转台10的中央下面，经由偏转轴连接轴套13及偏转轴14安 装有偏转轴从动带轮15。
另一方面，如在图1中图示(在图2中省略图示)，在横向平移 台2上，经由偏转轴驱动伺服马达安装台19安装有带制动器及减速机 的偏转轴驱动伺服马达18。
在偏转轴驱动伺服马达18的输出轴上安装有偏转轴驱动带轮17。
在偏转轴从动带轮15及偏转轴驱动带轮17上卷挂有偏转轴驱动 用皮带16。
而且，通过驱动偏转轴驱动伺服马达18，经由偏转轴驱动带轮17、 偏转轴驱动用皮带16及偏转轴从动带轮15，偏转台10在横向平移台 2上可无限旋转(360度偏转)。
另外，由偏转轴驱动带轮17、偏转轴驱动用皮带16及偏转轴从动 带轮15组成的旋转驱动传递装置并不限定于此，也可以由相互啮合的 齿轮等构成。
另外，在横向平移台2上安装且偏转驱动偏转台10的偏转驱动装 置由该旋转驱动传递装置及偏转轴驱动伺服马达18构成。
另外，在偏转轴驱动伺服马达18上安装有用于检测偏转台10的 旋转角度或位置的偏转角度传感器41。
另外，偏转角度传感器41可以检测带减速机的偏转轴驱动伺服马 达18的输出轴的转速，也可以检测内部的伺服马达自身的转速。
进而，也可以检测偏转台10的旋转角度。
偏转台10侧面形状制作成コ字状(或U字状)的形式，由水平的 偏转台水平部10a和在偏转台水平部10a的前后端向上方延伸的一对偏 转台重直臂部10b构成。
而且，在各偏转台垂直臂部10b的上端安装有用于可翻滚(横摇) 地支承后述的翻滚(横摇)台20的翻滚轴承21a、21b。
在偏转台10的内侧可翻滚地配设有侧面形状制成コ字状(或U字 状)的形式的翻滚(横摇)台20。
即，翻滚台20由座椅28、图示略的方向盘、可装载各计测设备等 的翻滚台水平部20a、在翻滚台水平部20a的前后端向上方延伸的一对 翻滚台垂直臂部20b构成。
而且，一对翻滚台垂直臂部20b的上部安装有一对翻滚轴22，各 翻滚轴22由偏转台垂直臂部10b的上端的翻滚轴承21a、21b可旋转地 支承。
在翻滚轴22的另一端安装有翻滚轴从动带轮23。
另一方面，在偏转台10上，经由翻滚轴驱动伺服马达安装台27 安装有制动器及带减速机的翻滚轴驱动伺服马达26。
在翻滚轴驱动伺动马达26的输出轴上安装有翻滚轴驱动带轮25。
在翻滚轴从动带轮23及翻滚轴驱动带轮25上卷挂有翻滚轴驱动 用皮带24。
翻滚驱动装置
通过驱动翻滚轴驱动伺服马达26，翻滚台20经由翻滚轴驱动带轮 25、翻滚轴驱动用皮带24及翻滚轴从动带轮23在偏转台10上可沿左 右方向无限翻滚(横摇)。
另外，由翻滚轴驱动带轮25、翻滚轴驱动用皮带24及翻滚轴从动 带轮23组成的翻滚旋转驱动传递装置不限定于此，也可以由相互啮合 的齿轮等构成。
另外，在偏转台10上安装并且翻滚驱动翻滚台20的翻滚驱动装 置由该翻滚旋转驱动传递装置及翻滚轴驱动伺服马达26构成。
另外，在翻滚轴驱动伺服马达26上安装有用于检测翻滚台20的 翻滚角度的翻滚角度传感器42。
另外，翻滚角度传感器42不限于检测带减速机的翻滚轴驱动伺服 马达26的输出轴的转速，也可以检测内部的伺服马达自身的转速。
进而，也可以检测翻滚台20的翻滚角度。
其次，根据图3对驾驶模拟器的控制监视装置进行说明。
如图3所示，控制监视装置30由输入器31、偏转角度PID控制 器32、分配器33、二次积分器34、横向平移位移PID控制器35、二 次积分器36及翻滚角度PID控制器37等构成。
在驾驶模拟器的试验开始(可动)前，预先向输入器31输入并储 存车身滑移角度(偏转角度)目标值、车身横向加速度目标值(时间 系列数据或时间波形)、及车身横向加速度目标值的分配率。
驾驶模拟器试验(可动)开始后，在各时刻的车身滑移角度目标 值被发送到偏转角度PID控制器32。
另一方面，从偏转角度传感器41向偏转角度PID控制器32输入 与偏转轴驱动伺服马达18的众所周知的转速对应的脉冲列。
在偏转角度PID控制器32，基于来自偏转角度传感器41的脉冲 列及偏转轴从动带轮15、偏转轴驱动带轮17的减速比等计算偏转台 10及翻滚台20的偏转(偏摇)角度计测值。
而且，偏转角度PID控制器32基于车身滑移角度目标值和偏转角 度计测值进行PID计算，按照偏转台10的偏转角度达到车身滑移角度 目标值的方式控制偏转轴驱动伺服马达18。
另外，驾驶模拟器试验(可动)开始后，与上述偏转角度的控制 同步，在各时刻的车身加速度目标值及分配率被发送到分配器33。
在分配器33中，基于车身横向加速度目标值及分配率来计算横向 平移加速度目标值及翻滚角加速度目标值。
另外，分配率为60％和80％时，横向平移加速度目标值＝车身横 向加速度目标值×0.6、翻滚角加速度目标值＝车身横向加速度目标值× 0.8。
另外，各分配率在车身行驶调整阶段进行搭载体感而从输入器31 输入接近实际乘坐感觉的分配率。
该分配率可以为任意值，例如设定为50％、50％，或者也可以与 上述相反地设定为80％、60％。
计算出的横向平移加速度目标值及翻滚角加速度目标值被分别发 送到二次积分器34、36。
在二次积分器34，接收到的横向平移加速度目标值被二次积分， 计算出横向平移位移目标值。
计算出的横向平移位移目标值被发送到横向平移位移PID控制器 35。
另外，在二次积分器36，接收到的翻滚角加速度目标值被二次积 分，计算翻滚角度目标值。
计算出的翻滚角度目标值被发送到翻滚角度PID控制器37。
另一方面，从横向平移位置传感器40向横向平移位移PID控制器 35输入与横向平移伺服马达7的众所周知的转速相对应的脉冲列。
在横向平移位移PID控制器35中，基于来自横向平移位置传感器 40的脉冲列及横向平移用齿条5、横向平移用小齿轮6的减速比等计 算横向平移台2、偏转台10及翻滚台20的横向位移计测值。
而且，横向平移位移PID控制器35基于横向平移位移目标值和横 向位移计测值进行PID计算，按照横向平移台2的左右方向位置达到 横向平移位移目标值的方式控制横向平移伺服马达7。
另外，从翻滚角度传感器42向翻滚角度PID控制器37输入与翻 滚轴驱动伺服马达26的众所周知的转速相对应的脉冲列。
在翻滚角度PID控制器37，基于来自翻滚角度传感器42的脉冲 列及翻滚轴驱动带轮25、翻滚轴从动带轮23的减速比等，计算翻滚台 20的翻滚角度计测值。
而且，翻滚角度PID控制器37基于翻滚角度目标值和翻滚角度计 测值进行PID计算，并按照翻滚台20的翻滚角度达到翻滚角度目标值 的方式控制翻滚轴驱动伺服马达26。
这样，基于输入到控制监视装置30的输入器31的车身滑移角度 (偏转角度)目标值、车身横向加速度目标值，可以使翻滚台20偏转、 横向平移、翻滚。
另外，基于来自控制监视装置30中的偏转角度PID控制器32、 分配器33、二次积分器34、横向平移位移PID控制器35、二次积分器 36、翻滚角度PID控制器37及横向平移位置传感器40、偏转角度传感 器41、翻滚角度传感器42的信号的各角度、位置的运算器不限于各电 路单元(IC单元卡)，还包含电子计算机的程序(或小程序(sequence)) 的方式。
本发明实施方式的驾驶模拟器如上述那样构成，特别是由于可以 较大控制车身的旋转角度、翻滚角度，从而可以再现车身回转时的现 象。
即，与现有的情况不同，可以无限旋转、无限翻滚，因此，可以 再现车辆运行时的转弯时的极限举动即漂移现象、横向回转现象。
而且，通过使用本发明实施方式的驾驶模拟器进行车身试验，可 以进行线控转向型的新的驾驶方式的控制方法的研究、转弯极限时的 驾驶稳定性的研究、新的悬架装置的研讨、含有考虑到驾驶员的特性 的辅助控制的新操控方式的控制方法的研究、人～汽车系统的理想的 车辆控制法的研究等。
以上，对本发明实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施 方式，不用说在本发明的范围内可以对其具体结构增加各种变更。
例如，若通过至少3个上下动用的油压缸支承固定台1，则就可以 作成能够较大控制车身的旋转角度、翻滚角度的6自由度的驾驶模拟 器。