1.一种滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，包括：步骤1，对飞机、甲板、起落架轮胎分别建立坐标系，根据当前状态下飞机和甲板在地面惯性坐标系中的对地位置和对地速度获得飞机相对于所述甲板的位置和速度；

步骤2，根据所述飞机相对于所述甲板的位置判断所述飞机是否在所述甲板上，若所述飞机不在所述甲板上则令起落架对飞机作用力为0后结束，所述飞机在所述甲板上则进入下一步；

步骤3，确定飞机坐标系相对于地面惯性坐标系的第一旋转矩阵、甲板坐标系相对于地面惯性坐标系的第二旋转矩阵、甲板坐标系相对于飞机坐标系的第三旋转矩阵，根据飞机对地角速度和甲板对地角速度获得所述第一旋转矩阵的导数值、第二旋转矩阵的导数值、第三旋转矩阵的导数值；

步骤4，根据起落架运动约束方程、甲板拟合模型以及步骤3中获得的所述第一旋转矩阵的导数值、第二旋转矩阵的导数值、第三旋转矩阵的导数值，计算起落架压缩量和起落架压缩速度；

步骤5，根据所述起落架压缩量和起落架压缩速度以及起落架减震柱的刚度和阻尼获得所述起落架轮胎的正压力，

根据起落架轮胎的转向角确定所述起落架轮胎坐标系相对于飞机坐标系的第四旋转矩阵，根据飞机坐标系相对于甲板坐标系的旋转矩阵、所述第四旋转矩阵、起落架相对于甲板的速度在甲板坐标系的坐标以及LUGRE摩擦模型获得起落架轮胎滚动摩擦系数和侧向摩擦系数；

步骤6，根据所述起落架轮胎摩擦系数和所述起落架轮胎的正压力最终获得所述起落架对飞机作用力。

2.根据权利要求1所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤1进一步包括：飞机和甲板的相对于地面惯性坐标系的位置向量分别为 和 飞机相对于所述甲板的位置为位置向量

飞机和甲板的相对于地面惯性坐标系的速度向量 和 飞机相对于所述甲板的速度向量 为位置向量 随时间的导数，即：

3.根据权利要求1所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤3进一步包括：b

获取所述飞机坐标系相对于地面惯性坐标系的第一旋转矩阵RI、甲板坐标系相对于与C c

地面惯性坐标系的第二旋转矩阵 RI、甲板坐标系相对于飞机坐标系的第三旋转矩阵 Rb；

根据飞机对地角速度获得飞机对地角速度在飞机坐标系中坐标的叉乘矩阵根据甲板对地角速度获得甲板对地角速度在甲板坐标系中坐标的叉乘矩阵则根据 获得所述第一旋转矩阵的导数值 第二旋转矩阵的导数值 第三旋转矩阵的导数值

4.根据权利要求1或2或3所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤4之前还包括：c

确定所述起落架运动约束方程为Pg，c(S)＝Pac，c+Rb(rg，b+Sng，b)，在确定起落架运动约c

束方程后还包括对起落架运动约束方程Pg,c(S)＝Pac,c+Rb(rg,b+Sng,b)求导获得起落架速度约束方程

其中，Pg,c(S)为起落架沿减震柱方向的延长线与甲板接交点在甲板坐标系中的坐标，c

Pac,c为飞机坐标系原点相对于甲板坐标系原点的位置向量在甲板坐标系中的坐标，Rb为所述第三旋转矩阵，rg,b为起落架减震柱在不受压缩时轮胎接地点位置相对于飞机坐标系原点的位置向量在飞机坐标系中的坐标，ng,b为起落架减震柱方向向量在飞机坐标系中的坐标，Vg,c为起落架相对甲板的速度在甲板坐标系的坐标，Vac,c为飞机相对于甲板坐标系原点的速度向量在甲板坐标系中的坐标， 为所述第三旋转矩阵的导数值,S为起落架压缩量，为起落架压缩速度。

5.根据权利要求4所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤4之前还包括确定甲板拟合模型为：2

所述ax+bx+c‑z＝0的解为其中，fc,c(Pg,c)为甲板曲面点在甲板坐标系中的表达式，所述甲板包括平直部分和上翘部分，hc为所述上翘部在甲板坐标系中的高，l为所述平直部分在甲板坐标系中的长，l0为所述上翘部分在甲板坐标系中XCYC平面投影沿XC方向的长，l1为所述甲板在甲板坐标系中的宽，α为所述上翘部分的倾角。

6.根据权利要求5所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤4进一步包括：将所述起落架运动约束方程、起落架速度约束方程、甲板拟合模型代入公式进行计算，获得所述起落架压缩量S和起落架压缩速度

7.根据权利要求5所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤5之前还包括根据所述甲板拟合模型确定起落架轮胎与甲板接触点处甲板法向量在甲板坐标系中的方程：。

8.根据权利要求7所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤5中所述起落架轮胎的正压力的获得过程进一步包括根据所述起落架轮胎与甲板接触点处甲板法向量在甲板坐标系中的方程计算获得所述起落架轮胎的正压力N；

其中，ng,c为起落架减震柱方向向量在飞机坐标系中的坐标，ks为起落架减震柱的刚度、kv为起落架减震柱的阻尼，kvrebounce为回弹阻尼，kvimpact为压缩阻尼，S为起落架压缩量，为起落架压缩速度。

9.根据权利要求1所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤5中所述第四旋转矩阵为 所述起落架相对G b

于甲板的速度在甲板坐标系的坐标为Vg,G＝RbRcVg,c；

b

其中，θg为起落架轮胎的转向角，Rc为飞机坐标系相对于甲板坐标系的旋转矩阵，Vg,c为起落架相对甲板的速度在甲板坐标系的坐标；

所述起落架轮胎滚动摩擦系数和侧向摩擦系数的获得过程进一步包括：根据LUGRE摩擦模型获得所述起落架轮胎滚动摩擦系数和侧向摩擦系数的计算方程为其中，σ(v)为起落架轮胎的摩擦系数，包括滚动方向分量和侧向分量，σ0、σ1、σd、σs都为LUGRE摩擦模型的时间常数，z为摩擦力系统内部状态系数，σstatic为静摩擦系数，σdynamic为滚动摩擦系数或滑动摩擦系数，v为起落架轮胎在起落架轮胎坐标系中XG轴方向和YG轴方向的速度, 为所述v存在时所述摩擦力系统内部状态系数的变化值。

10.根据权利要求1或9所述的滑跃甲板上起落过程中起落架对飞机作用力的确定方法，其特征在于，所述步骤6所述起落架对飞机作用力b

其中，所述RG为飞机坐标系相对于起落架轮胎的旋转矩阵，所述σroll为起落架轮胎摩擦系数σ(v)的滚动方向分量，σside为起落架轮胎摩擦系数σ(v)的侧向分量，N为起落架轮胎的正压力。