一种基于视觉系统的渔场管理机器人

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一种基于视觉系统的渔场管理机器人
申请号	CN202010185133.6	申请日	2020-03-17	公开(公告)号	CN111248118A	公开(公告)日	2020-06-09
申请人	南京工业职业技术学院;			发明人	张宇顺; 张云玲; 李凯;
摘要	本发明公开一种基于视觉系统的渔场管理机器人，涉及远程机器人领域，包括上层、中层和底层，所述上层包括左半帽和右半帽，所述中层由工型空柱和包裹在工型空柱外的环形圈组成，所述底层包括底层上部、底层中部和底层下部，所述底层上部通过凸缘固定连接在工型空柱的下端，所述底层中部与底层上部转动连接，所述底层下部与底层中部固定连接，通过水质检测球可以实时检测水质信息，通过摄像头观察,能够第一时间发现溺水的人，同时也能够识别钓鱼者的面部信息，并钓鱼者的人面部信息发给管理人员。同时机器人能够沉入水中，通过摄像头日夜不间断的观察渔场内鱼群数量、种类、有无外来物种入侵等，减少管理人员工作量，提高监察效果。
权利要求	1.一种基于视觉系统的渔场管理机器人，包括上层(1)、中层(2)和底层(3)，其特征在于，所述上层(1)包括左半帽(4)和右半帽(5)，所述中层(2)由工型空柱(19)和包裹在工型空柱(19)外的环形圈(16)组成，所述右半帽(5)通过环形帽缘(5-1)固定连接在工型空柱(19)的上端，所述左半帽(4)通过自动旋入机构(10)与右半帽(5)转动连接，所述底层(3)包括底层上部(29)、底层中部(30)和底层下部(31)，所述底层上部(29)通过凸缘(29-1)固定连接在工型空柱(19)的下端，所述底层中部(30)与底层上部(29)转动连接，所述底层下部(31)与底层中部(30)固定连接；所述右半帽(5)的侧壁上设有两个警报喇叭(7)和三个上下旋转摄像头(8)，且右半帽(5)的的顶部设有一个水平旋转高清摄像头(9)，所述工型空柱(19)的底部固定连接有隔板(20)，工型空柱(19)和上层(1)形成功能腔室(21)，所述功能腔室(21)内设有抽水泵(22)、排水泵(23)、气泵(24)和太阳能板(28)，所述底层下部(31)和底层中部(30)上设有机体运动喷头(41)，所述底层上部(29)的侧壁上和凸缘(29-1)的下端还设有机体调整稳定喷头(42)，所述底层下部(31)的底部还转动连接有水质检测球(32)。 2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述自动旋入机构(10)包括半环形齿条(12)、齿轮(13)和旋帽电机(14)，所述左半帽(4)与右半帽(5)通过设在左半帽(4)底部的转环(4-1)和设在右半帽(5)底部的旋转轴(11)转动连接，所述半环形齿条(12)通过弧形板(12-1)固定连接在转环(4-1)的外侧，所述旋帽电机(14)通过旋帽电机固定架(15)固定连接在工型空柱(19)上，所述齿轮(13)连接在旋帽电机(14)的输出轴上，且齿轮(13)与半环形齿条(12)啮合。 3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述太阳能板(28)位于左半帽(4)的正下方，太阳能板(28)通过推杆(27)固定连接在隔板(20)上，所述推杆(27)由推杆电机(27-1)和伸缩杆(27-2)组成，所述隔板(20)上还固定设有控制装置(25)和电池组(26)，所述太阳能板(28)与电池组(26)相连，且电池组(26)还设在与环形圈(16)上的充电接口相连，电池组(26)为整个设备供电。 4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述抽水泵(22)和排水泵(23)分别通过抽水下管(22-1)和排水下管(23-1)连通至设备外部，而抽水泵(22)的抽水上管(22-2)和排水泵(23)的排水上管(23-2)则连通至中空的环形圈(16)内，所述环形圈(16)外侧还设有一圈充电保护环(17)，所述气泵(24)通过通气管一(24-2)连通至环形圈(16)，并通过通气管二(24-3)连通至设备外部，且气泵(24)还与气体压缩缸(24- 1)连通。 5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述底层上部(29)内固定连接有电机支架(40)，所述电机支架(40)中心处固定连接有旋转电机(39)，所述旋转电机(39)的输出轴通过联轴器(38)与连接杆(37)连接，所述连接杆(37)与连接轮(36)固定连接，所述连接轮(36)还与底层中部(30)固定连接。 6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述水质检测球(32)的两端设有旋转轴(33)，且其中一端的旋转轴(33)还与球体旋转电机(34)的输出轴连接，所述旋转轴(33)转动连接于固定设在底层下部(31)的轴套(35)内，所述水质检测球(32)上的底侧设置有进水通孔(32-1)，且水质检测球(32)内设置水质监测装仪。 7.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述底层上部(29)侧壁上设有三个机体调整稳定喷头(42)，且相互间隔角度为120°，所述凸缘(29- 1)的下端设有两个机体调整稳定喷头(42)，且相互间隔角度为180°，所述底层下部(31)和底层中部(30)上各设有两个机体运动喷头(41)，且相互间隔角度都在60°～90°之间。 8.根据权利要求2所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述旋帽电机固定架(15)包括圆柱槽(15-1)、固定连接在圆柱槽(15-1)下端的支撑柱(15-2)和固定连接在支撑柱(15-2)下端的底座(15-3)，所述旋帽电机(14)固定连接在圆柱槽(15-1)内，所述底座(15-3)固定连接在隔板(20)上。 9.根据权利要求4所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述通气管一(24-2)的通气口位于环形圈(16)内的顶部，所述通气管二(24-3)的通气口位于功能腔室(21)的顶部。 10.根据权利要求4所述的一种基于视觉系统的渔场管理机器人，其特征在于：所述所述环形圈(16)外侧还固定设有一圈充电保护环(17)，且环形圈(16)的上侧还固定连接有三个把手(18)。
说明书全文	一种基于视觉系统的渔场管理机器人技术领域 [0001] 本发明涉及远程机器人领域，具体涉及一种基于视觉系统的渔场管理机器人。背景技术 [0002] 钓鱼是一个很多人都喜欢的一个户外活动，因此渔场、湖泊往往都需要防止有人来偷钓，偷捕。同时，还需要防止有人违规下水游泳、防止有人落水、溺水等。而这些完全通过人为监察，不仅浪费大量人力，而且人为监察很多时候可能难免有疏漏的地方。 [0003] 除此之外，对于渔场来说，实时监控水质，监控鱼群数量、种类，监控有无外来物种入侵等，都是十分重要的，而这些靠人工检测难以完成。而且人工管理由很多不可控的因素，使养鱼的风险较大。发明内容 [0004] 本发明的目的在于提供一种基于视觉系统的渔场管理机器人，通过水质检测球可以实时检测水质信息，通过摄像头观察,能够第一时间发现溺水的人，同时也能够识别钓鱼者的面部信息，并钓鱼者的人面部信息发给管理人员。同时机器人能够沉入水中，通过摄像头日夜不间断的观察渔场内鱼群数量、种类、有无外来物种入侵等，减少管理人员工作量，提高监察效果。 [0005] 一种基于视觉系统的渔场管理机器人，包括上层、中层和底层，所述上层包括左半帽和右半帽，所述中层由工型空柱和包裹在工型空柱外的环形圈组成，所述右半帽通过环形帽缘固定连接在工型空柱的上端，所述左半帽通过自动旋入机构与右半帽转动连接，所述底层包括底层上部、底层中部和底层下部，所述底层上部通过凸缘固定连接在工型空柱的下端，所述底层中部与底层上部转动连接，所述底层下部与底层中部固定连接； [0006] 所述右半帽的侧壁上设有两个警报喇叭和三个上下旋转摄像头，且右半帽的的顶部设有一个水平旋转高清摄像头，所述工型空柱的底部固定连接有隔板，工型空柱和上层形成功能腔室，所述功能腔室内设有抽水泵、排水泵、气泵和太阳能板，所述底层下部和底层中部上设有机体运动喷头，所述底层上部的侧壁上和凸缘的下端还设有机体调整稳定喷头，所述底层下部的底部还转动连接有水质检测球。 [0007] 优选的，所述自动旋入机构包括半环形齿条、齿轮和旋帽电机，所述左半帽与右半帽通过设在左半帽底部的转环和设在右半帽底部的旋转轴转动连接，所述半环形齿条通过弧形板固定连接在转环的外侧，所述旋帽电机通过旋帽电机固定架固定连接在工型空柱上，所述齿轮连接在旋帽电机的输出轴上，且齿轮与半环形齿条啮合。 [0008] 优选的，所述太阳能板位于左半帽的正下方，太阳能板通过推杆固定连接在隔板上，所述推杆由推杆电机和伸缩杆组成，所述隔板上还固定设有控制装置和电池组，所述太阳能板与电池组相连，且电池组还设在与环形圈上的充电接口相连，电池组为整个设备供电。 [0009] 优选的，所述抽水泵和排水泵分别通过抽水下管和排水下管连通至设备外部，而抽水泵的抽水上管和排水泵的排水上管则连通至中空的环形圈内，所述环形圈外侧还设有一圈充电保护环，所述气泵通过通气管一连通至环形圈，并通过通气管二连通至设备外部，且气泵还与气体压缩缸连通。 [0010] 优选的，所述底层上部内固定连接有电机支架，所述电机支架中心处固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器与连接杆连接，所述连接杆与连接轮固定连接，所述连接轮还与底层中部固定连接。 [0011] 优选的，所述水质检测球的两端设有旋转轴，且其中一端的旋转轴还与球体旋转电机的输出轴连接，所述旋转轴转动连接于固定设在底层下部的轴套内，所述水质检测球上的底侧设置有进水通孔，且水质检测球内设置水质监测仪。水质监测仪可以使用市场上已有的产品,也可以根据需求找相应的生产厂家定做。 [0012] 优选的，所述底层上部侧壁上设有三个机体调整稳定喷头，且相互间隔角度为120°，所述凸缘的下端设有两个机体调整稳定喷头，且相互间隔角度为180°，所述底层下部和底层中部上各设有两个机体运动喷头，且相互间隔角度都在60°～90°之间。 [0013] 优选的，所述旋帽电机固定架包括圆柱槽、固定连接在圆柱槽下端的支撑柱和固定连接在支撑柱下端的底座，所述旋帽电机固定连接在圆柱槽内，所述底座固定连接在隔板上。 [0014] 优选的，所述通气管一的通气口位于环形圈内的顶部，所述通气管二的通气口位于功能腔室的顶部。 [0015] 优选的，所述所述环形圈外侧还固定设有一圈充电保护环，且环形圈的上侧还固定连接有三个把手。 [0016] 本发明的优点在于：通过水质检测球可以实时检测水质信息，通过摄像头观察,能够第一时间发现溺水的人，同时也能够识别钓鱼者的面部信息，并钓鱼者的人面部信息发给管理人员。同时机器人能够沉入水中，通过摄像头日夜不间断的观察渔场内鱼群数量、种类、有无外来物种入侵等，减少管理人员工作量，提高监察效果。附图说明 [0017] 图1为本发明装置的整体结构示意图； [0018] 图2为本发明装置中底层的结构示意图； [0019] 图3为本发明装置中底层的俯视图； [0020] 图4为本发明装置中水质检测球的结构示意图； [0021] 图5为本发明装置中底层的内部结构示意图； [0022] 图6为本发明装置中中层的结构示意图； [0023] 图7为本发明装置中抽水泵和排水泵部分的结构示意图； [0024] 图8为本发明装置中太阳能板部分的结构示意图； [0025] 图9为本发明装置中俯视图； [0026] 图10为本发明装置中上层的结构示意图； [0027] 图11为本发明装置中左半帽和右半帽的连接结构示意图； [0028] 图12为本发明装置中自动旋入机构的结构示意图； [0029] 其中，1、上层，2、中层，3、底层，4、左半帽，4-1、转环，5、右半帽，5-1、环形帽缘，6、距离传感器，7、警报喇叭，8、上下旋转摄像头，9、水平旋转摄像头，10、自动旋入机构，11、旋转轴，12、半环形齿条，12-1、弧形板，13、齿轮，14、旋帽电机，15、旋帽电机固定架，15-1、圆柱槽，15-2、支撑柱，15-3、底座，16、环形圈，17、充电保护环，18、把手，19、工型空柱，20、隔板，20-1、隔板通孔，21、功能腔室，22、抽水泵，22-1、抽水下管，22-2、抽水上管，23、排水泵，23-1、排水下管，23-2、排水上管，23-3、排水泵支架，24、气泵，24-1、气体压缩缸，24-2、通气管一，24-3、通气管二，25、控制装置，26、电池组，27、推杆，27-1、推杆电机，27-2、伸缩杆， 28、太阳能板，29、底层上部，29-1、凸缘，30、底层中部，31、底层下部，32、水质检测球，32-1、进水通孔，33、旋转轴，34、球体旋转电机，35、轴套，36、连接轮，37、连接杆，38、联轴器，39、旋转电机，40、旋转电机支架，41、机体运动喷头，42、机体调整稳定喷头。具体实施方式 [0030] 为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。 [0031] 如图1至图12所示，一种基于视觉系统的渔场管理机器人，包括上层1、中层2和底层3，所述上层1包括左半帽4和右半帽5，所述中层2由工型空柱19和包裹在工型空柱19外的环形圈16组成，所述右半帽5通过环形帽缘5-1固定连接在工型空柱19的上端，所述左半帽4通过自动旋入机构10与右半帽5转动连接，所述底层3包括底层上部29、底层中部30和底层下部31，所述底层上部29通过凸缘29-1固定连接在工型空柱19的下端，所述底层中部30与底层上部29转动连接，所述底层下部31与底层中部30固定连接； [0032] 所述右半帽5的侧壁上设有两个警报喇叭7和三个上下旋转摄像头8，且右半帽5的的顶部设有一个水平旋转高清摄像头9，所述工型空柱19的底部固定连接有隔板20，工型空柱19和上层1形成功能腔室21，所述功能腔室21内设有抽水泵22、排水泵23、气泵24和太阳能板28，所述底层下部31和底层中部30上设有机体运动喷头41，所述底层上部29的侧壁上和凸缘29-1的下端还设有机体调整稳定喷头42，所述底层下部31的底部还转动连接有水质检测球32。可以实时检测水质信息，对溺水的人可以第一时间跑到溺水的人声旁承单救生圈的作用，面部识别可以识别来钓鱼者的面部信息，想来钓鱼的人会跟管理人员预约，管理人员在将客人的面部信息发给机器人，机器人自动分辩来钓鱼人的是否已经预约过，如果没预约过会发出警报声并将来偷钓的人面部信息发给管理人员。同时机器人能日夜不间断的观察渔场内鱼群数量、种类、有无外来物种入侵等，减少管理人员工作量，提高监察效果。 [0033] 所述自动旋入机构10包括半环形齿条12、齿轮13和旋帽电机14，所述左半帽4与右半帽5通过设在左半帽4底部的转环4-1和设在右半帽5底部的旋转轴11转动连接，所述半环形齿条12通过弧形板12-1固定连接在转环4-1的外侧，所述旋帽电机14通过旋帽电机固定架15固定连接在工型空柱19上，所述齿轮13连接在旋帽电机14的输出轴上，且齿轮13与半环形齿条12啮合。在机器人漂浮在水面上时，能够将左半帽4打开，使其内的太阳能发电板28发电。 [0034] 所述太阳能板28位于左半帽4的正下方，太阳能板28通过推杆27固定连接在隔板20上，所述推杆27由推杆电机27-1和伸缩杆27-2组成，所述隔板20上还固定设有控制装置 25和电池组26，所述太阳能板28与电池组26相连，且电池组26还设在与环形圈16上的充电接口相连，电池组26为整个设备供电。节约能源，提高续航。 [0035] 所述抽水泵22和排水泵23分别通过抽水下管22-1和排水下管23-1连通至设备外部，而抽水泵22的抽水上管22-2和排水泵23的排水上管23-2则连通至中空的环形圈16内，所述环形圈16外侧还设有一圈充电保护环17，所述气泵24通过通气管一24-2连通至环形圈16，并通过通气管二24-3连通至设备外部，且气泵24还与气体压缩缸24-1连通。通过抽水泵 22和排水泵23还有气泵24来控制机器人漂浮和下沉。 [0036] 所述底层上部29内固定连接有电机支架40，所述电机支架40中心处固定连接有旋转电机39，所述旋转电机39的输出轴通过联轴器38与连接杆37连接，所述连接杆37与连接轮36固定连接，所述连接轮36还与底层中部30固定连接。使底层中部30能够旋转，便于控制机器人运动。 [0037] 所述水质检测球32的两端设有旋转轴33，且其中一端的旋转轴33还与球体旋转电机34的输出轴连接，所述旋转轴33转动连接于固定设在底层下部31的轴套35内，所述水质检测球32上的底侧设置有进水通孔32-1，且水质检测球32内设置水质监测仪。方便检测水质和控制机器人下沉，而水质监测仪可以使用市场上已有的产品,也可以根据需求找相应的生产厂家定做。 [0038] 所述底层上部29侧壁上设有三个机体调整稳定喷头42，且相互间隔角度为120°，所述凸缘29-1的下端设有两个机体调整稳定喷头42，且相互间隔角度为180°，所述底层下部31和底层中部30上各设有两个机体运动喷头41，且相互间隔角度都在60°～90°之间。能够精确控制机器人运动。 [0039] 所述旋帽电机固定架15包括圆柱槽15-1、固定连接在圆柱槽15-1下端的支撑柱15-2和固定连接在支撑柱15-2下端的底座15-3，所述旋帽电机14固定连接在圆柱槽15-1内，所述底座15-3固定连接在隔板20上。 [0040] 所述通气管一24-2的通气口位于环形圈16内的顶部，所述通气管二24-3的通气口位于功能腔室21的顶部。 [0041] 所述所述环形圈16外侧还固定设有一圈充电保护环17，且环形圈16的上侧还固定连接有三个把手18。 [0042] 具体实施方式及原理： [0043] 如图一所示该渔场管理机器人包括上层1，中层2底层3，上层1包括左半帽4和右半帽5，右半帽5上起监视湖面及湖岸的上下旋转高清摄像头8和水平旋转高清摄像头9，左半帽4可以通过左半帽旋入机构10将左半帽5自动旋入右半帽中，使机器人的上部分的左半边打开，使位于左半帽4正下方的太阳能板28能够垂直伸出来，利用太阳能为机器充电，中层2的外侧是环形圈16，环形圈16的外侧是起保护环形圈和为机器在阴雨天冲电的充电保护环17，环形圈16的内侧是连接上层和底层的工型空柱19，底层包括底层上部29，底层中部30，和底层下部31，上部设置有用于连接工型空柱19的凸缘29-1，底层下部31设置有水质先检测球32。 [0044] 如图二，图三所示，所述底层3是中空的半球状，底层下部31的中间部分设置有将机器向前推进的机体运动喷头41，底层中部30设置有两个将机器向前推进的机体运动喷头41，底层中部30可以绕着机器中心轴中心轴旋转，底层上部29与工型空柱19连接的凸缘29- 1的下方对称设置有两个机体调整稳定喷头42，机器浮在水面上时，可以调整机器的角度让机器人通过高清摄像头看向不同的方向，底层上部29设置有三个机体调整稳定喷头42，两个喷头的角度分别为一百二十度，开启时可以用于机器人在浮出水面的时候防止他在水面发生自旋，稳定高清摄像头，使高清摄像头能够稳定拍照。 [0045] 如图四所示出水质检测球的实施方案，水质检测球32的底侧设置有进水通孔32-1，进水通孔32-1里面水质检测球的内测设置有若干传感器，当水进入水质检测球32内时可以实时检测水质，并将信息发送至湖长，水质检测球32的两端设置有旋转轴33，旋转轴33的两端设置有轴套35，一端设置有球体旋转电机34，球体旋转电机34壳带动球体发生旋转使球体的进水通孔32-1旋转一百八十度朝下与水面接触，或旋转九十度使球内侧与水相通。 [0046] 如图五所示，底层中部30的内侧有与底层中部30连接的连接轮36，连接轮36的圆心向上有连接杆37，连接杆37的上端设置有联轴器37和中部旋转电机39，中部旋转电机39由旋转电机支架40固定在底层上部29的中心处，中部旋转旋转电机39的旋转带动连接轮36的旋转，使连接轮36外设置的两个机体运动喷头41发生旋转，从而实现机器人向左或向右急转弯。 [0047] 如图六，七所示，中层2的外围设置有环形圈16，环形圈16的里侧设置有工型空柱19，工型空柱的底部设置有一个隔板20，工型空柱19和上层1形成功能腔室21，功能腔室21底部设置有两个可以将底层3的水通向功能腔室21的隔板通孔20-1，功能腔室21内包括太阳能板28结构，抽水泵22，排水泵23，气泵24，位于左半帽4正下方的的太阳能板28和太阳能板28底侧的推杆27，隔板20底侧还有电池组26，可以储备太阳能板28在有阳光的时候发的电，环形圈16的是中空的，功能腔室21内测还有有抽水泵22和排水泵23，抽水泵22可以在机器浮在水面时，通过穿过工型空腔19的侧壁和环形圈16并插入湖泊水里的的排水下管23-1吸水，然后通过插入环形圈16的抽水上管22-2将水抽进环形圈16，排水泵23的排水上管23- 2插入环形圈16的底部可以吸干环形圈16里的水，排水下管23-1穿过工型空柱23的侧壁和环形圈16插入水中，拍水泵可以将环形圈16里的水全部排到机器人外面，气泵24包括气体压缩缸24-1，通气管一24-2，通气管二24-3，通气管二24-3的开口位于功能腔室21的最高处，通气管一24-2的开口位于环形圈16中空的最上侧，气泵24可以将机器人的底层3中空，功能腔室21和环形圈16里面的空气全吸收压缩至气体压缩缸里24-1面，当浮在水面的机器人需要下沉时，控制装置25控制抽水泵22将水吸入环形圈16内，增加环形圈16的重量和排水量，然后，将底层的球体旋转电机34控制水质检测球32旋转90度，使水质检测球32的通孔 32-1使有通孔面相对于水平面垂直，使底部的水能够透过通孔32-1进入底层3的中空，同时气泵24开启对底层3进行抽气，功能腔室21和环形圈16内的气体逐渐压缩至气体压缩缸24- 1内，由于大气压的作用使水透过隔板上的进水通空20-1逐渐进入功能腔室21，抽水泵22也开启了，将水抽到环形圈16内，使机器人内空气大部分压入气体压缩缸内，机器内部大部分装水，从而使机器人下沉，控制装置25包括防止机器人被偷的GPS定位系统，机器在水面下方后可以通过上层的高清摄像头拍摄水底的鱼群，并将信息通过控制组的信息发送模块将鱼群信息发送至云服务端，通过云服务端来判断鱼群的变化，估计鱼群数量，有没有外来物种的侵犯，影响湖泊水质的源头在那里。 [0048] 如图八所示，太阳能板28的底侧连接着推杆27，推杆27由推杆电机27-1伸缩杆27-2组成，整体位于左半帽4的正下方。 [0049] 如图九和图十所示，上层1包括左半帽4和右半帽5，右半帽5的底侧有与工型空柱19固定的环形帽缘5-1，左半帽4的半径略小于右半帽5，可以通过左半帽4和右半帽5通过自动旋入机构10连接，机器人可以自动将左半帽4通过自动选旋入机构10将左半帽4收进右半帽5中，从而让位于左半帽4正下方的太阳能板28伸出来利用光能为机器人充电，帽缘5-1上设置有八个检测障碍物的距离传感器，有利于机器人遇到障碍物时可以绕道而行，右帽5的中间部分设置有三个上下旋转高清摄像头8，一个拍摄机器人前方的图片，另外两个拍摄机器人两侧的图片，右帽5的顶部还设置有一个水平旋转摄像头9，用于拍摄机器人后面的图片，帽缘5-1上机器人的前方设置有两个报警喇叭7， [0050] 鱼塘自动管理具体实施方式：当有人想来湖泊钓鱼时，会跟湖长预约，湖长将钓鱼者的面部信息，钓鱼时长信息，发送给机器人，机器人通过视觉系统分辨来钓鱼的人是否已经跟湖长预约过了，如果不是已经预约过的人靠近鱼塘，机器人就会拍下这个人的面部信息，自动识别这个人是来偷鱼的还是来破坏湖泊的，会第一时间对其使用报警喇叭对其发出警报，并将没预约过的人的面部识别后的信息发送至湖长手机上，并说出这个人在对湖泊做什么破坏，机器人会在湖中心对湖泊进行监视，发现有人不小心点入水里，会通过底层3的机体运动喷头41的运动第一时间到达溺水者旁边，溺水者手可以抓住把手18，机器人的将溺水的人带到湖边，充当救生圈的作用将溺水的人救起，控制装置25包括防止机器人被偷的GPS定位系统，信号传输模块，电池组26可以将太阳能板在有阳光的天气将电储存起来用于阴天时候为机器人供电，当连续阴天的时候，机器人如果电量不足，会自动游到湖边通过充电保护环17为机器人充电。 [0051] 如图十一，十二所示，左半帽自动旋入机构10，包括右半帽5的底侧设有转环4-1，左半帽4的额底册设有转环4-1，旋转轴11连接两个转环，将左右半帽可以通过旋转轴11将左右半帽旋转副连接，左半帽4的转环4-1向外扩散设置有一个半环形齿条12，半环形齿条12的齿在内侧均匀分布，半环形齿条12通过弧形板12-1与转环4-1和左半帽4的垂直壁壁固定连接，齿轮13与齿条相配合，与齿轮相连接的旋帽电机14位于电机固定支架15中，电机固定之间15包括容纳旋帽电机14的圆柱槽15-1，向下垂直方向延申的支撑柱15-2，使支撑柱 15-2和工型空柱19连接的底座15-3.当机器人通过设置在右半帽5上的传感器感应到阳光时，就控制旋帽电机14旋转，电机上的齿轮14带动半环形齿条12旋转，因为半环形齿条12与左半帽4的垂直侧壁固定连接，因为左半帽4受到向心力的作用使左半帽4旋入右半帽5中，然后位于左半帽4下方的太阳能板28可以伸出来对机器人充电。 [0052] 基于上述，本发明可以实时检测水质信息，通过水质检测球可以实时检测水质信息，通过摄像头观察,能够第一时间发现溺水的人，同时也能够识别钓鱼者的面部信息，并钓鱼者的人面部信息发给管理人员。同时机器人能够沉入水中，通过摄像头日夜不间断的观察渔场内鱼群数量、种类、有无外来物种入侵等，减少管理人员工作量，提高监察效果。 [0053] 由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。