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11. 发明公开

CN117670982A 目标对象轮廓获取方法、目标对象检测方法及智能设备审中-实审
公开(公告)号：CN117670982A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311621607.7
申请日：2023-11-27
申请人：安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人：郑正扬 , 唐鑫
IPC分类号： G06T7/66 , G06T7/64 , G06T7/11
摘要：本申请涉及数据处理技术领域，具体提供一种目标对象轮廓获取方法、目标对象检测方法及智能设备，旨在解决现有利用凸包表达目标对象轮廓的方法精确度低的问题。为此目的，本申请的目标对象轮廓获取方法包括：获取目标对象的点云集合和点云重心点集合；从点云重心点集合中筛选出目标观测角度下的多个观测点云重心点，并确定多个观测点云重心点中各个观测点云重心点的凹凸属性；基于多个观测点云重心点的凹凸属性对点云集合进行划分，得到多个点云子集合；利用凸包算法获取多个点云子集合中各个点云子集合对应的轮廓点集，并基于各个点云子集合对应的轮廓点集确定目标对象的轮廓。实现了将较大的目标对象切分为多个小目标，提高轮廓表达的精确度。

12. 发明公开

CN116778170A 点云全景分割方法、控制装置、可读存储介质及车辆有权
公开(公告)号：CN116778170A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311080788.7
申请日：2023-08-25
申请人：安徽蔚来智驾科技有限公司
发明人：王云龙 , 唐鑫 , 李虹杰 , 郑正扬 , 李传康 , 姚卯青
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/762
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云全景分割方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决如何实现高性能且高效的点级别全景分割的问题。为此目的，本发明将原始点云数据转换为排列规则、简单的环视图像，能够有效避免基于原始点云数据进行计算带来的无序性和复杂性。进一步，基于环视图像进行特征编码，并基于目标查询向量进行解码，能够一次性输出环视图像的全景分割结果（包含语义分割结果和实例分割结果），能够有效简化点云全景分割过程，提升处理速度，基于全景分割结果获取原始点云数据的点级别全景分割结果，能够使得获取的点级别全景分割结果质量更高。

13. 外观设计

CN308471582S 用于显示屏幕面板的行车工况图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308471582S
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202230857090.1
申请日：2022-12-23
申请人：安徽蔚来智驾科技有限公司
设计人：赖子良 , 黄晨丽 , 吴骅骏 , 孙一凡 , 王可天 , 杨文娟 , 姚卯青 , 郑正扬
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的行车工况图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于显示图形用户界面。
3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中展示图形用户界面的内容和布
局。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.图形用户界面的用途：显示屏幕面板用于车载显示屏。本图形用户界面用于显示行
车工况，包括车辆的路况信息、程序信息等等，特别是显示自动驾驶感知算法检测的障碍
物，并能够根据行车工况进行实时更新。以主视图为例，界面中间为行车环境信息，包括基
于栅格形式的障碍物信息（位置、尺寸等），其通过基于车载雷达测距的深度学习和几何方
法构建，通过一个或多个栅格搭建的柱状拼接图形表示各障碍物，并且尺寸与障碍物实际
尺寸相匹配（特别是高度尺寸），并可以用不同颜色加以区分不同类型的障碍物，例如行人、
周边车辆、建筑物等，并实时更新。界面中下方显示了当前车辆模型图，还可以显示车道线
和车辆预测轨迹。放大图和界面变化状态图也可以类似地进行解读。其中，放大图展示了栅
格的搭建效果。通过感知障碍物的最高点和最低点，定义每一个感知粒度的栅格尺寸（例如
宽度和/或高度），进而以拼接方式形成被感知物体的形状和体积。由此，柱状设计的整体
性、连续性及精确度更好，并且可适用于各种尺寸的物体。主视图界面变化状态图显示了图
形用户界面根据当前行车环境和程序信息（包括车辆预测轨迹）变化后的状态。另外，由于
本外观设计要求保护图形用户界面，且显示屏幕面板为惯常设计，故省略后视图、左视图、
右视图、俯视图和仰视图。
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