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61. 发明公开

CN116456926A 用于支撑手术机器人的基座审中-公开
公开(公告)号：CN116456926A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202180076685.6
申请日：2021-11-12
申请人： CMR外科有限公司
发明人：詹姆斯·奥利弗·格兰特
IPC分类号： A61B34/30
摘要：一种用于支撑手术机器人的基座，所述基座包括：第一平面构件，手术机器人安装在所述第一平面构件上；以及第二平面构件，所述第二平面构件围绕第一轴线可枢转地联接到第一平面构件；其中所述第一平面构件和所述第二平面构件围绕所述第一轴线可独立地旋转以便在不平坦的地板表面上稳定所述基座。

62. 发明公开

CN115461010A 为手术机器人臂供电审中-实审
公开(公告)号：CN115461010A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202180030171.7
申请日：2021-04-21
申请人： CMR外科有限公司
发明人： G·T·迪恩
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/50 , A61B90/00
摘要：一种用于手术机器人系统的控制系统，所述手术机器人系统包括：具有外科医生输入装置的远程外科医生控制台；和手术机器人臂，所述手术机器人臂包括从基座延伸到用于附接到手术器械的末端的一系列关节，所述手术机器人臂可以全功率模式和降低功率模式操作，在所述全功率模式中，所述手术机器人臂的关节由第一电源供电，在所述降低功率模式中，所述手术机器人臂的关节由第二电源供电，所述控制系统被配置成：当所述手术机器人臂以所述全功率模式操作时，通过将所述外科医生输入装置的移动转换成用于移动所述手术机器人臂的关节的控制信号而在手术模式中控制所述手术机器人臂；检测所述第一电源的电源故障；响应于检测到所述电源故障，启用所述降低功率模式，并且将对所述手术机器人臂的控制从所述手术模式转变到待机模式；当处于所述降低功率模式时，从位于所述手术机器人臂上或邻近所述手术机器人臂或位于所述外科医生控制台上的用户输入接收命令；以及响应于接收到所述命令，将对所述手术机器人臂的控制从所述待机模式转变到校准模式。

63. 发明公开

CN115334996A 外科机器人的控制系统审中-实审
公开(公告)号：CN115334996A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180025532.9
申请日：2021-03-29
申请人： CMR外科有限公司
发明人：爱德华·约翰·莫特拉姆 , 格雷厄姆·约翰·威奇
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , B25J9/16 , B25J13/08
摘要：一种外科机器人臂的控制系统，所述外科机器人臂包括一系列关节和一个或多个扭矩传感器，通过所述一系列关节能够改变所述外科机器人臂的构型，每个扭矩传感器被配置成感测所述一系列关节中的关节处的扭矩，所述控制系统被配置成通过以下操作来控制所述外科机器人臂的所述构型响应于外部施加的力或扭矩而被改变：从所述一个或多个扭矩传感器接收传感数据，所述传感数据指示由所述外部施加的力或扭矩产生的所述外科机器人臂的所感测的扭矩状态；将所感测的扭矩状态映射到候选扭矩状态集合中的所选的扭矩状态；以及将命令信号发送到所述外科机器人臂以驱动所述机器人臂，使得所述机器人臂的所述构型被改变以便符合所选的扭矩状态。

64. 发明公开

CN115334994A 用于测试手术机器人系统的测试单元审中-实审
公开(公告)号：CN115334994A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180025322.X
申请日：2021-03-31
申请人： CMR外科有限公司
发明人：约瑟夫·斯特拉克
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J19/00 , A61B18/12
摘要：一种用于测试手术机器人系统的手术机器人测试单元，所述手术机器人系统包括：第一子系统，所述第一子系统被配置成生成具有第一特征行为的第一信号；和第二子系统，所述第二子系统被配置成接收所述第一信号并响应所接收的第一信号，所述测试单元被配置成：通过以下操作模仿所述第一子系统：生成代表所述第一子系统的第一信号的模仿信号，所述模仿信号具有超过所述第一信号的第一特征行为的边界的模仿行为，使得所述测试单元可操作以超出所述第一子系统的能力测试所述第二子系统；传输所生成的模仿信号以用于在所述第二子系统处接收；以及从所述第二子系统接收响应信号，所述响应信号指示所述第二子系统对所述模仿信号的响应；分析所接收的响应信号；以及基于所述分析确定所述第二子系统的状态。

65. 发明公开

CN115175634A 手术机器人臂的看门狗电路审中-实审
公开(公告)号：CN115175634A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202180016704.6
申请日：2021-02-23
申请人： CMR外科有限公司
发明人：哈米什·亨德森 , 安德鲁·肖兰 , 戈登·托马斯·迪恩
IPC分类号： A61B34/37 , B25J13/08 , B25J17/00 , B25J18/00 , A61B34/20 , A61B90/00
摘要：一种手术机器人包括手术机器人臂和手术机器人臂控制器。手术机器人臂包括一组关节和关节控制器。所述关节控制器被配置成驱动所述一组关节中的关节。所述手术机器人臂控制器包括处理器和看门狗电路。所述处理器被配置成在通信链路上将关节驱动信号发送至所述关节控制器。所述看门狗电路被配置成：从所述处理器接收序列值；确定每个所接收的序列值是否与预定序列中的下一个期望值匹配；并且如果所接收的序列值与所述预定序列中的下一个期望值不匹配，则禁用所述处理器与所述关节控制器之间的通信链路。

66. 发明授权

CN108883533B 机器人控制有权
公开(公告)号：CN108883533B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201780019183.3
申请日：2017-03-22
申请人： CMR外科有限公司
发明人： E·J·莫特拉姆 , G·T·迪恩 , E·塔克尔 , G·维奇 , P·C·罗伯茨
IPC分类号： B25J9/16
摘要：一种用于控制机械系统的方法，机械系统具有通过多个驱动接头互连的多个部件，该方法包括：测量驱动接头周围或驱动接头处的转矩或者力，形成代表测量的转矩或者力的负荷信号；接收代表系统的期望状态的运动要求信号；根据运动要求信号和负荷信号执行阻抗控制算法，以形成指示用于每个驱动接头的目标构造的目标信号；测量每个驱动接头的构造，形成代表测量构造的状态信号；以及通过对于每个接头比较由目标信号指示的该接头的目标构造与由状态信号指示的该接头的测量构造，来形成用于接头的一组驱动信号。

67. 发明授权

CN109688962B 对接手术机器人臂与器械有权
公开(公告)号：CN109688962B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201780056182.6
申请日：2017-09-14
申请人： CMR外科有限公司
发明人： K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森 , J·P·维特勒 , M·麦克布赖恩
IPC分类号： A61B34/30 , A61B46/10 , A61B17/00
摘要：一种用于将手术机器人臂以可拆卸的方式对接到手术器械的接口结构，接口结构包括：基部，该基部包括用于面向手术器械的第一表面和用于面向手术机器人臂的第二表面；和多个第一紧固件，该多个第一紧固件由基部支撑并从第一表面突出，多个第一紧固件被构造为接合手术器械，以便将接口结构保持到手术器械。接口结构接合手术机器人臂，以便将接口结构保持到手术机器人臂，其中，多个第一紧固件和接口结构的剩余部分被成形为使得在手术器械与手术机器人臂分离时，接口结构被保持到手术机器人臂。

68. 发明授权

CN109922751B 用于将机器人臂固定到支撑结构的附接结构有权
公开(公告)号：CN109922751B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201780069176.4
申请日：2017-11-07
申请人： CMR外科有限公司
发明人：托马斯·贝茨·杰克逊 , 基思·马歇尔
IPC分类号： A61B34/00 , B25J5/02 , A61B90/57
摘要：一种用于将机器人臂固定到支撑结构的附接结构，该附接结构包括：安装部，其用于安装到支撑结构；和载体部，其用于连接到机器人臂的基部，载体部包括：用于与互补的机器人臂基部旋转对准特征接合的载体部旋转对准特征，用于与互补的机器人臂基部轴向对准特征接合的载体部轴向对准特征，以及锁定机构，其中一旦机器人臂基部和载体部接合，该锁定机构能够在解锁位置和锁定位置之间移动，其中解锁位置不限制机器人臂基部沿载体部的轴线的定位，并且锁定位置不限制机器人臂基部相对于载体部沿载体部的轴线的定位，其中锁定机构独立于载体部旋转对准特征和载体部轴向对准特征，使得锁定机构在载体部和机器人臂基部的接合期间不被致动。

69. 发明公开

CN114650786A 控制手术机器人的方法审中-实审
公开(公告)号：CN114650786A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202080077996.X
申请日：2020-10-30
申请人： CMR外科有限公司
发明人：戈登·托马斯·迪恩
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , A61B1/00 , A61B90/00
摘要：一种控制手术内窥镜的尖端从第一方位(E)到中间方位(E’)的移动的方法，来自内窥镜的尖端的视场相对于内窥镜的纵轴成一定角度(α)，该方法包括：接收在第一方向上从第一方位移动的命令；在第一方位从内窥镜的尖端标识标称视点(N)；基于所接收的命令、所标识的标称视点和角度(α)从第一方位计算尖端移动路径；确定中间方位；以及将尖端移动到中间方位，中间方位使得标称视点保持在来自尖端的视场内。

70. 发明公开

CN114630737A 机器人关节控制审中-实审
公开(公告)号：CN114630737A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202080075754.7
申请日：2020-10-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人：爱德华·约翰·莫特拉姆 , 戈登·托马斯·迪恩
IPC分类号： B25J9/16 , A61B34/30 , A61B90/00
摘要：一种用于限制外科机器人系统的多个关节的关节速度的方法，所述外科机器人系统包括机器人，所述机器人具有基座和从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置，所述方法包括：获得所述臂的第一组k个关节的关节状态，其中k>1；对于k个关节中的每一个：从所获得的关节状态确定所述关节的允许运动范围；使用所述允许运动范围导出所述关节的关节速度限值；选择所述k个关节的最小关节速度限值作为用于单独地限制所述k个关节中的每一个的共同关节速度限值；以及计算用于驱动所述k个关节的驱动信号，其中所述k个关节中的每一个的速度使用所述共同关节速度限值来限制。

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