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1. 发明授权

CN114683312B 机器人手臂的驱动机构有权
公开(公告)号：CN114683312B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210269199.2
申请日：2016-07-22
申请人： CMR外科有限公司
发明人：托马斯·贝茨·杰克逊 , 卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 , 基思·马歇尔 , 史蒂文·詹姆斯·兰德尔
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00
摘要：本申请涉及机器人手臂的驱动机构。机械臂含有使得机械臂一肢与另一肢围绕两根不平行的旋转轴接合的关节机构，其包括：一个中间托架，通过拥有纵摇转动轴的第一转动关节与第一肢相连，通过拥有偏航转动轴的第二转动关节与第二肢相连；第一传动齿轮，围绕纵摇转动轴，第一传动齿轮与托架固定；第二传动齿轮，围绕偏航转动轴，第二传动齿轮与第二臂固定；第一传动轴，驱动第一传动齿轮围绕纵摇转动轴旋转，第一传动轴沿第一肢延伸并在其上有第一轴齿轮，第一轴齿轮与第一传动齿轮齿合；第二传动轴，驱动第二传动齿轮围绕偏航转动轴旋转，第二传动轴沿第一肢延伸并在其上有第二轴齿轮；中间齿轮传动链，由托架承受，使第二轴齿轮与第二传动齿轮耦接。

2. 发明公开

CN117750919A 手术机器人臂与机器人手术器械之间的接口审中-公开
公开(公告)号：CN117750919A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202280051872.3
申请日：2022-08-12
申请人： CMR外科有限公司
发明人：肯尼思·福赫特 , 约瑟夫·戈登 , 皮特·科斯特洛 , 丹尼尔·史密斯 , 雷内·罗伯特
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , A61B34/00
摘要：一种用于手术机器人臂的驱动单元(401)，所述机器人臂被配置成接合机器人手术器械(103)，所述驱动单元(401)包括：多个驱动接口元件，每个驱动接口元件具有纵向轴线；多个致动器，所述多个致动器被配置成驱动所述多个驱动接口元件，所述多个致动器中的每个致动器被配置成驱动所述多个驱动接口元件中的一个驱动接口元件，以便引起所述驱动接口元件沿着其纵向轴线在第一方向上位移，其中所述驱动单元被配置成使得当所述手术机器人臂接合所述机器人手术器械时，每个驱动接口元件的所述纵向轴线与所述器械中的相应器械接口元件(503)的纵向轴线对准，并且每个驱动接口元件配置成使得所述驱动接口元件沿着所述驱动接口元件的纵向轴线在所述第一方向上的位移引起所述相应器械接口元件沿着所述相应器械接口元件的纵向轴线在所述第一方向上的位移。

3. 发明授权

CN110799141B 为双极电灼手术器械供电有权
公开(公告)号：CN110799141B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201880041665.3
申请日：2018-06-20
申请人： CMR外科有限公司
发明人：西蒙·罗德里克·格罗弗
IPC分类号： A61B18/12 , A61B34/00 , A61B17/29 , A61B18/14 , A61B34/30 , A61B18/00 , B25J17/02
摘要：一种机器人手术器械，包括轴、由电灼元件供电的电灼末端执行器以及将电灼末端执行器连接到轴的铰接部。铰接部包括：能够由第一对驱动元件驱动的第一关节，第一关节允许电灼末端执行器绕垂直于轴的纵向轴线的第一轴线旋转；以及能够由第二对驱动元件驱动的第二关节，第二关节允许电灼末端执行器绕垂直于第一轴线的第二轴线旋转。电灼元件被限定为围绕第一轴线运动，并且被限定为围绕第二轴线缠绕至少一整圈。电灼元件在轴和第二关节之间的路径与第二对驱动元件中的第一驱动元件在轴和第二关节之间的路径对称地相对。

4. 发明授权

CN111419403B 手术机器人有权
公开(公告)号：CN111419403B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010289878.7
申请日：2015-10-30
申请人： CMR外科有限公司
发明人： A·舒兰
IPC分类号： A61B34/30 , B25J3/04 , B25J9/16
摘要：本发明涉及一种手术机器人。该手术机器人包括：柔性臂，其具有多个关节、多个驱动器以及附接结构；以及控制单元，其配置为控制驱动器，控制单元：能够以顺从模式操作，在该顺从模式中，控制单元控制驱动器，使得机器人臂维持一借助直接施加至臂的力所放置的位置，从而允许操作员将附接至附接结构的工具定位在端口中；随后以校准模式操作，在该校准模式中，控制单元配置为通过在存在施加至臂以及通过工具传递至端口以便引起更改附接结构相对于基座的姿态的外力的情况下监控臂的配置来估计端口的位置；并且随后以从动模式操作，在该从动模式中，根据从三维控制器接收的输入以及估计出的端口的位置来驱动机器人臂的配置。

5. 发明授权

CN110267612B 内窥镜在手术机器人上的安装有权
公开(公告)号：CN110267612B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201880010416.8
申请日：2018-02-06
申请人： CMR外科有限公司
发明人：卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 , 詹姆斯·奥利弗·格兰特
IPC分类号： A61B18/00 , A61B1/00 , A61B8/00 , A61B18/14 , A61B5/00 , A61B34/30 , A61B46/10
摘要：一种用于通过手术机械臂来操纵的手术内窥镜。该手术内窥镜包括轴，该轴具有用于插入患者的远侧端和近侧端。内窥镜接口附接到轴的近侧端。内窥镜接口配置为接合手术机械臂的机械臂接口。内窥镜接口包括能够在解锁位置与锁定位置之间移动的内窥镜楔机构。内窥镜楔机构包括内窥镜楔元件，内窥镜楔元件能够移位，使得内窥镜楔元件的共同移位在解锁位置与锁定位置之间致动内窥镜楔机构。

6. 发明公开

CN115734761A 机械系统中的关节控制
公开(公告)号：CN115734761A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202180046243.7
申请日：2021-07-05
申请人： CMR外科有限公司
发明人：马丁·约瑟夫·布莱克 , 安德鲁·约翰·黑兹尔
IPC分类号： A61B34/00
摘要：一种用于控制外科手术机器人中的关节的配置的控制器，所述关节由将功率从驱动源传递到所述关节的传动系统驱动，其中所述控制器被配置为：接收指示所述驱动源的配置的第一输入；从第一传感器接收第二输入，所述第二输入指示所述外科手术机器人中的所述关节的测量配置；使用所述第一输入和所述第二输入来计算关于所述关节的输出扭矩值；以及使用所述输出扭矩值来计算要由所述驱动源施加到所述外科手术机器人中的所述关节的输入扭矩值。

7. 发明公开

CN115334992A 用于控制手术机器人的虚拟控制台审中-实审
公开(公告)号：CN115334992A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202180023923.7
申请日：2021-03-23
申请人： CMR外科有限公司
发明人：卢克·戴维·罗纳德·黑尔斯
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/20 , A61B34/35 , A61B34/37
摘要：公开了用于控制手术机器人的系统和方法，所述手术机器人包括基座以及从所述基座延伸到用于器械的附接件的臂，所述臂包括多个关节，由此能够改变所述臂的配置。该系统包括：显示装置，所述显示装置被配置成向虚拟现实显示装置的操作者呈现虚拟场景的视图，所述虚拟场景包括虚拟屏幕，在所述虚拟屏幕上显示手术部位的实时视频流的表示；输入跟踪系统，所述输入跟踪系统被配置成跟踪空间中的一个或多个自由空间输入的位置；以及控制单元，所述控制单元被配置成将所述一个或多个输入自由空间的跟踪的位置转换成一个或多个控制信号以控制所述手术机器人的臂的位置。

8. 发明公开

CN115256360A 外科手术机械臂审中-实审
公开(公告)号：CN115256360A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211076918.5
申请日：2017-07-19
申请人： CMR外科有限公司
发明人： J·O·格兰特 , K·马歇尔 , T·B·杰克森
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J13/00 , B25J17/02 , A61B34/00 , A61B34/30
摘要：本发明涉及外科手术机械臂。一种机械臂包括：第一臂节段和第二臂节段；和关节机构，其包括：第一从动齿轮，其围绕与第一旋转轴线重合的转轴布置，转轴与机械臂的第一臂节段紧固在一起；第二从动齿轮，其围绕第二旋转轴线布置，与机械臂的第二臂节段紧固在一起并且围绕第一旋转轴线与第一从动齿轮紧固在一起；第一驱动齿轮，其被构造成驱动第一从动齿轮围绕转轴旋转，第一驱动齿轮被布置成接合第一从动齿轮；第二驱动齿轮，用于驱动第二从动齿轮围绕第二旋转轴线旋转；中间齿轮装置，其被布置成接合第二驱动齿轮和第二从动齿轮，并且围绕第一旋转轴线布置，由此能够驱动中间齿轮装置围绕第一旋转轴线相对于第一臂节段旋转。

9. 发明公开

CN114599305A 控制手术器械审中-实审
公开(公告)号：CN114599305A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202080074651.9
申请日：2020-10-23
申请人： CMR外科有限公司
发明人：大卫·史密斯 , 卢克·大卫·罗纳德·黑尔斯 , 格雷厄姆·约翰·威奇
IPC分类号： A61B34/30
摘要：一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统，所述手术器械包括由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，所述铰接联接件包括第一关节，所述第一关节可由第一对驱动元件驱动，以便允许所述第一末端执行器元件旋转，以及第二关节，所述第二关节可由第二对驱动元件驱动，以便允许所述第二末端执行器元件旋转，所述控制系统被配置成：在时间t检测所述外科医生输入装置的配置变成夹持配置；通过命令向所述第一对驱动元件和所述第二对驱动元件施加夹持力，对所述外科医生输入装置的配置变成所述夹持配置进行响应，以便使所述第一末端执行器元件和第二末端执行器元件通过夹持闭合力在相对的旋转方向上朝向彼此旋转到闭合配置；以及如果在时间t+T，所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件仍处于所述闭合配置中，则命令减小向所述第一对驱动元件和所述第二对驱动元件施加的力，从而使所述第一末端执行器元件和第二末端执行器元件随后通过减小的闭合力保持在另一闭合配置中。

10. 发明公开

CN114554997A 控制外科器械审中-实审
公开(公告)号：CN114554997A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080070848.5
申请日：2020-10-09
申请人： CMR外科有限公司
发明人：戈登·托马斯·迪恩 , 格雷厄姆·约翰·维奇
IPC分类号： A61B34/30
摘要：一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制外科器械的操纵的控制系统，所述外科器械包括通过铰接联接件连接到轴的能够相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，所述铰接联接件包括第一关节，所述第一关节可由第一对驱动元件驱动以便允许所述第一末端执行器元件旋转，以及第二关节，所述第二关节可由第二对驱动元件驱动以便允许所述第二末端执行器元件旋转，所述控制系统被配置成：通过以下方式响应于所述外科医生输入装置的闭合运动：将所述第一末端执行器元件的要求的第一横摆力矩与第一最大横摆力矩进行比较，并且将所述第二末端执行器元件的要求的第二横摆力矩与第二最大横摆力矩进行比较，并且仅当所要求的第一横摆力矩小于所述第一最大横摆力矩，并且所要求的第二横摆力矩小于所述第二最大横摆力矩时，命令将所要求的第一横摆力矩施加到所述第一末端执行器元件，并且将所要求的第二横摆力矩施加到所述第二末端执行器元件，以便使所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件以闭合力在相反的旋转方向上朝向彼此旋转；并且在检测到所述外科医生输入装置的横摆运动时，命令将共向力施加到所述第一对驱动元件和所述第二对驱动元件，由此使所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件两者在同一旋转方向上旋转。

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