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1. 发明授权

CN110091323B 一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置有权
公开(公告)号：CN110091323B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810094970.0
申请日：2018-01-30
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：熊友军 , 吴芷莹 , 王轶丹 , 林辉
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明提供一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置，该控制方法包括：智能设备获取机器人的预设动作帧对应的舵机的编号以及参数；接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理；将镜像处理后的参数保存到与预设动作帧对应的第一动作对称的第二动作的动作帧中。通过上述方式，大幅简化机器人的镜像操作中动作帧调整的难度，并提高镜像操作的准确性和效率。

2. 发明公开

CN109702736A 一种机器人的姿态处理方法、装置及系统有权
公开(公告)号：CN109702736A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711005794.0
申请日：2017-10-25
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：吴芷莹 , 王轶丹
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的姿态处理方法、装置及系统，所述机器人的姿态处理方法包括：获取姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。通过上述方法能够提高对机器人动作记录及编辑的操作效率。

3. 发明授权

CN109866218B 机器人摔倒站立控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN109866218B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201711249181.1
申请日：2017-12-01
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：吴芷莹 , 王轶丹
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。

4. 发明授权

CN109702736B 一种机器人的姿态处理方法、装置及系统有权
公开(公告)号：CN109702736B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711005794.0
申请日：2017-10-25
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：吴芷莹 , 王轶丹
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的姿态处理方法、装置及系统，所述机器人的姿态处理方法包括：获取姿态记录启动指令；根据所述姿态记录启动指令与预设的记录规则，记录所述机器人的关节姿态；将记录的所述机器人的关节姿态发送至智能终端，以便用户通过所述智能终端对所述关节姿态进行动作编辑。通过上述方法能够提高对机器人动作记录及编辑的操作效率。

5. 发明公开

CN110091323A 一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置有权
公开(公告)号：CN110091323A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810094970.0
申请日：2018-01-30
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：熊友军 , 吴芷莹 , 王轶丹 , 林辉
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明提供一种智能设备及机器人的控制方法、具有存储功能的装置，该控制方法包括：智能设备获取机器人的预设动作帧对应的舵机的编号以及参数；接收对预设动作帧进行镜像处理的指令，根据指令对预设动作帧对应的舵机的位置对称的舵机的参数进行预设处理；将镜像处理后的参数保存到与预设动作帧对应的第一动作对称的第二动作的动作帧中。通过上述方式，大幅简化机器人的镜像操作中动作帧调整的难度，并提高镜像操作的准确性和效率。

6. 发明公开

CN109866218A 机器人摔倒站立控制方法及装置有权
公开(公告)号：CN109866218A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711249181.1
申请日：2017-12-01
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
发明人：吴芷莹 , 王轶丹
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。

7. 外观设计

CN304723215S 移动终端的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304723215S
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201730583189.6
申请日：2017-11-23
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
设计人：吴芷莹 , 王轶丹 , 王雪青
摘要： 1．本外观设计产品的名称：移动终端的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序和通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面设计,移动终端为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：界面变化状态图1。
5．界面用途：点击主视图中“回读编程”，进入界面变化状态图1；点击界面变化状态图1中间的圆形按钮播放开始回读，按设定时间，每隔一段时间自动记录动作点（数字）一次，每记录一个动作点（数字），界面上增加一个代表动作的序列动作点（数字）后，进入界面变化状态图2；点击界面变化状态图2中间的圆形按钮暂停回读，进入界面变化状态图3；点击界面变化状态图3右下角的“编辑”，进入界面变化状态图4；点击界面变化状态图4中动作点（数字）“1”按钮，进入界面变化状态图5，出现此动作的所有舵机选项，可将需要修改调整的舵机进行调整；点击界面变化状态图5中左上角的返回按钮，进入界面变化状态图6；长按界面变化状态图6中的动作点（数字） “6”，进入界面变化状态图7；点击界面变化状态图7中的“动作时长”，进入界面变化状态图8；点击界面变化状态图7中的“动作间隔时长”，进入界面变化状态图9；调整完后进入界面变化状态图10，被编辑的动作点（数字）有颜色标记。

8. 外观设计

CN304699478S 移动终端的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304699478S
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201730582269.X
申请日：2017-11-23
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
设计人：王雪青 , 王轶丹 , 吴芷莹
摘要： 1．本外观设计产品的名称：移动终端的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序和通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面设计,移动终端为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：界面变化状态图4。
5．界面用途：点击主视图中“BLOCKLY”，进入界面变化状态图1；点击界面变化状态图1中的“游戏”，进入界面变化状态图2；点击界面变化状态图2中 “1” 选择可进入的关卡，进入界面变化状态图3；点击进入界面变化状态图3中“进入游戏”，进入界面变化状态图4。

9. 外观设计

CN304829682S 手机的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304829682S
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201730661677.4
申请日：2017-12-22
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
设计人：吴芷莹 , 王轶丹 , 王雪青
摘要： 1．本外观设计产品的名称：手机的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序和通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面设计，手机为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：界面变化状态图2。
5．界面用途：点击主视图中左侧的“运动控制”，进入功能主页的界面变化状态图1；点击界面变化状态图1中右下角的运动（小人）图标，进入界面变化状态图2；向左滑界面变化状态图2，进入界面变化状态图3；向左滑界面变化状态图3，进入界面变化状态图4；点击界面变化状态图4右下角运动（小人）图标，进入界面变化状态图5；触摸界面变化状态图5左下角圆形操纵杆，进入界面变化状态图6，可控制机器人执行往前走、往后走、往左转，往右转的动作。

10. 外观设计

CN304772460S 移动终端的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN304772460S
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201730661680.6
申请日：2017-12-22
申请人：优必选教育(深圳)有限公司
设计人：王雪青 , 王轶丹 , 吴芷莹
摘要： 1．本外观设计产品的名称：移动终端的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序和通信。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面设计，移动终端为现有设计。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：界面变化状态图2。
5．界面用途：点击主视图中右侧的“社区”，进入界面变化状态图1；向下滚动呈现界面变化状态图2的和界面变化状态图3的精选回读动作、精选blockly动作、技艺比拼等内容；点击界面变化状态图1中右上角第一个的搜索图形按钮，进入界面变化状态图4；点击界面变化状态图4左侧的“所有动作”图标进入界面变化状态图5可以切换搜索分类页面；点击界面变化状态图5中部输入文字后进入界面变化状态图6的搜索内容页面；点击界面变化状态图6右上角的取消，进入界面变化状态图7的社区主页页面；点击界面变化状态图7右上角第二个的发布图形按钮，进入界面变化状态图8；点击界面变化状态图8右侧的“请添加图片或视频”进入界面变化状态图9；点击界面变化状态图9右上角的“发布”进入界面变化状态图10；发布成功后跳转到界面变化状态图11的社区主页页面；点击界面变化状态图11右上角的“我的”，进入界面变化状态图12；点击界面变化状态图12中任意帖子进入界面变化状态图13，可以删除自己发布的帖子，看到其他用户对自己的评论，并且可以回复评论、点赞；点击界面变化状态图12中“下载动作”，进入界面变化状态图14出现下载的内容。

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