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1. 发明公开

CN107525628A 一种电机转子一体化自动动平衡机有权转让
公开(公告)号：CN107525628A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710783868.7
申请日：2017-08-22
申请人：安凯
发明人：安凯 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： G01M1/34
摘要：本发明提供了一种电机转子一体化自动动平衡机，它由机座、机架、电动机和磨条组成。电动机和机架安装在机座上，电动机转轴的末端通过连接机构与安装在机架轴承上的待动平衡电机转子连接。机架上面开有一个圆孔，圆孔内安装充气橡胶圈，橡胶圈内安装轴承。磨条贴机座面插在机架分开的两部分之间。当转子在电动机的带动下旋转时，转子沿其离心力合力方向的边缘部分被磨条磨除；重复这样的过程直到其边缘与磨条分离。通过调整磨条位置使之与转子的对称轴进一步接近，重复磨除过程，直到转子达到要求的动平衡精度。本发明的有益效果在于：1.不需要测量离心力合力的大小和方向；2.离心力大小和方向的确定与去重同时完成；3.去重过程逐步实现，自动完成，避免了一次性去重重量无法精确把握，甚至需要反复去重的缺陷。

2. 发明授权

CN105581702B 太空淋浴器有权转让
公开(公告)号：CN105581702B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610102318.X
申请日：2016-02-19
申请人：安凯
发明人：安凯 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： A47K3/28
摘要：太空淋浴器由旋转部分和固定部分组成。固定部分包括机座、电动机B及其转轴。机座为中空桶形体，上细下粗；机座内部安装电动机B，其转轴从机座的上方伸出，转轴的中心线与机座的对称轴重合。旋转部分包括机架、电动机A、内螺杆、外螺杆、活塞、水桶、出水管、喷头转向机构、喷头、淋浴桶和集水桶。电动机A安装在机架的一端，电动机A的轴与内螺杆连接，内螺杆与外螺杆的一端啮合，外螺杆的另一端与活塞连接，活塞插入水桶内，且可以在水桶内往复运动；水桶底部开口处与出水管连接，出水管与喷头转向机构连接，喷头转向机构上装有可以转向的喷头；喷头通过转向可以对准淋浴桶；淋浴桶为空心圆台形，圆台较大的底面靠近喷头，另一个底面与集水桶的顶部活动连接；集水桶的顶部为外凹圆锥，中间的开口为集水桶进水口。

3. 发明公开

CN107131852A 一种矿热炉电极长度测量装置及其测量方法有权转让
公开(公告)号：CN107131852A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710194934.7
申请日：2017-03-22
申请人：安凯
发明人：安凯 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： G01B17/00
摘要：本发明提供了一种矿热炉电极长度测量装置及其测量方法。测量装置主要包括超声波发射器、超声波接收器和单片机，该装置安装在热炉电极的上方。单片机控制超声波发射器沿电极的轴线方向发射超声波，超声波到达电极的底部时返回，并被超声波接收器接收。单片机记录超声波的发射时刻和接收时刻，通过超声波发射到接收之间的时间以及超声波在电极内的传播速度就可以确定电极的长度。

4. 发明公开

CN107063257A 一种分离式扫地机器人及其路径规划方法有权
公开(公告)号：CN107063257A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710072360.6
申请日：2017-02-05
申请人：安凯
发明人：安培亮 , 王晓英 , 安宏亮
IPC分类号： G01C21/20 , G05D1/02
摘要：分离式扫地机器人由两部分组成，即扫地机器人本体和安装在天花板上的导航模块。扫地机器人本体装有超声波探测器，可以探测障碍物的距离，并可以在其控制系统的控制下沿障碍物移动。导航模块包括计算机、激光发射器和摄像机。摄像机拍摄地面图像，并将图像分割成与地面正方形区域相对应的像素块。对由像素块构成的图像采用数字图像单连通区域的染色方法规划出染色路径，计算机依照此路径以及像素块与地面正方形区域之间的对应关系，控制激光发射器扫描地面对应的正方形区域，并指引扫地机器人本体清扫地面。

5. 发明公开

CN105581702A 太空淋浴器有权转让
公开(公告)号：CN105581702A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610102318.X
申请日：2016-02-19
申请人：安凯
发明人：安凯 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： A47K3/28
CPC分类号： A47K3/28 , A47K3/281
摘要：太空淋浴器由旋转部分和固定部分组成。固定部分包括机座、电动机B及其转轴。机座为中空桶形体，上细下粗；机座内部安装电动机B，其转轴从机座的上方伸出，转轴的中心线与机座的对称轴重合。旋转部分包括机架、电动机A、内螺杆、外螺杆、活塞、水桶、出水管、喷头转向机构、喷头、淋浴桶和集水桶。电动机A安装在机架的一端，电动机A的轴与内螺杆连接，内螺杆与外螺杆的一端啮合，外螺杆的另一端与活塞连接，活塞插入水桶内，且可以在水桶内往复运动；水桶底部开口处与出水管连接，出水管与喷头转向机构连接，喷头转向机构上装有可以转向的喷头；喷头通过转向可以对准淋浴桶；淋浴桶为空心圆台形，圆台较大的底面靠近喷头，另一个底面与集水桶的顶部活动连接；集水桶的顶部为外凹圆锥，中间的开口为集水桶进水口。本发明的有益效果在于：(1)航天员可以像在地球上那样洗淋浴，水滴自动从人体上脱落，水珠不会呛人；(2)洗澡始终是活水，脏水及时被排出；(3)全身可以洗澡，而不是将头露在外面；(4)对洗澡后残留在身体上的水具有甩干功能。

6. 发明授权

CN103884302B 空间机械臂与舱体的碰撞检测方法有权转让
公开(公告)号：CN103884302B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410121106.7
申请日：2014-03-20
申请人：安凯
发明人：安凯 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： G01B21/00
摘要：发明了一种机械臂与舱体的碰撞检查方法。针对一种六关节机械臂，导出了各关节和末端的坐标，对可能与舱体碰撞的机械臂的几个连杆，将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数，并由此给出了该点与舱体碰撞的检查方法。本发明的有益效果在于：不仅能检查机械臂关节与舱体的碰撞，而且能够检查机械臂连杆上任何位置与舱体的碰撞。

7. 发明公开

CN105044756A 一种基于GPS和电子指南针的车辆跟踪方法有权转让
公开(公告)号：CN105044756A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510559262.6
申请日：2015-08-29
申请人：安凯
发明人：安凯 , 安培亮 , 安宏亮 , 王晓英
IPC分类号： G01S19/48
CPC分类号： G01S19/48
摘要：发明了一种基于GPS伪距差分定位数据和车载电子指南针的车辆跟踪方法。该方法周期性地同时采集车辆的GPS伪距差分定位数据和车载电子指南针的角度数据，通过一种数据融合方法将两类数据进行融合，实时给出经过误差修正的车辆运行轨迹。本发明的有益效果在于：车载电子指南针的角度不会产生误差积累，可以对GPS伪距差分定位数据进行有效的修正，从而提供更精确的车辆运行轨迹。

8. 发明授权

CN102962842B 一种球形机器人驱动系统及其控制方法有权转让
公开(公告)号：CN102962842B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210441395.X
申请日：2012-10-29
申请人：安凯
发明人：安凯 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/10
摘要：本发明设计的球形机器人驱动系统，通过在竖直平面内调整滚动轴的水平倾角控制转向，由一个变量，即滚动轴的水平倾角就可以表征滚动轴，因此控制模型中仅有水平倾角和驱动电机转速两个变量，不需要复杂的运算就可以确定控制策略。针对路径跟踪问题，引进了相对曲率半径的概念，作为转向控制指标，借助微分几何中平面曲线论的唯一存在定理，通过改变滚动轴的水平倾角使轨迹与路径的相对曲率半径在对应点达到一致，以实现对路径的跟踪。本发明给出的球形机器人驱动系统及其控制策略不需要测量传感器确定运动状态，而是通过运行时间计算轨迹弧长实施控制。

9. 发明授权

CN102243620B 六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法失效
公开(公告)号：CN102243620B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110158291.3
申请日：2011-06-02
申请人：安凯
发明人：安凯 , 安宏亮 , 安培亮 , 王晓英
IPC分类号： G06F17/10 , G06F17/16
摘要：传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的全部解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。

10. 发明公开

CN102967870A 一种GPS定位的快速迭代方法无效
公开(公告)号：CN102967870A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210441388.X
申请日：2012-11-02
申请人：安凯
发明人：安凯 , 王晓英 , 安培亮 , 安宏亮
IPC分类号： G01S19/42
摘要：传统的GPS定位方法，例如Mohinder S.等人的方法，包括两个步骤，即定位初始位置(无误差的定位)求解和位置的基于逆矩阵的迭代求解。这种方法存在的问题是无误差的定位问题显然是一个无解问题，因为有解意味着四个球必须交于一点，由于误差不可避免，如此苛刻的要求“几乎不”(概率为零)可能达到。位置求解过程中，每一次迭代都需要逆矩阵运算，既增加了运算的复杂性，也延长了运算时间，而且，最终结果不能保证与各卫星距离与相应伪距之差的平方和达到最小，而后者却是解噪声问题的一般标准。本发明提出一种新的定位初始位置求解方法和一种不涉及逆矩阵运算的位置迭代求解方法，这种全新的GPS定位方法降低了运算的复杂性，增加了GPS定位的实时性并使之具有更加更加广泛的应用场合。

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