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1. 发明授权

CN111738037B 一种自动驾驶方法及其系统、车辆有权
公开(公告)号：CN111738037B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910228952.1
申请日：2019-03-25
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：裴锋 , 王丹 , 温俊杰 , 王玉龙 , 闫春香 , 陈林昱
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08

2. 发明授权

CN112417926B 车位识别方法、装置、计算机设备及可读存储介质有权
公开(公告)号：CN112417926B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910778486.4
申请日：2019-08-22
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：翁茂楠 , 黄辉 , 裴锋 , 陈泽武 , 王建明 , 张力锴
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/24 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V10/82
摘要：本发明公开了一种车位识别方法，包括：获取车载摄像头实时采集的周围环境图像；根据所述周围环境图像和事先训练的深层卷积神经网络检测周围环境中的空车位信息；当能稳定地检测到空车位时，将所述空车位设为目标车位；检测所述周围环境图像中的车位角信息，实时获取所述目标车位的车位角信息；根据所述目标车位的车位角信息和事先训练的浅层卷积神经网络对所述目标车位的车位角角点进行重定位以实时更新所述目标车位的车位角角点，直至泊车完成。本发明还公开了一种车位识别装置、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。采用本发明，可利用深层卷积神经网络及浅层卷积神经网(56)对比文件郑志锋等.基于深度学习的智能停车场车位查询系统《.计算机系统应用》.2019,第28卷(第11期),107−114.徐乐先等.基于深度学习的车位智能检测方法《.中国激光》.2019,第46卷(第4期),0404013-1-0404013-12.安旭骁等.基于迷你卷积神经网络的停车场空车位检测方法《.计算机应用》.2018,第38卷(第4期),935-938.肖永菲等.融合 Faster R-CNN 与 ResNet的室外停车场空车位检测《.福建电脑》.2018,32-34.王晋疆等.一种基于环视系统的车位检测方法《.分析仪器》.2019,(第1期),71-77.Linshen Li 等.VISION-BASED PARKING-SLOT DETECTION: A BENCHMARK AND ALEARNING-BASED APPROACH《.Proceedings ofthe IEEE International Conference onMultimedia and Expo (ICME) 2017》.2017,649-654.Cheng-Fang Peng 等.Drone-Based VacantParking Space Detection《.2018 32ndInternational Conference on AdvancedInformation Networking and ApplicationsWorkshops》.2018,618-622.Giuseppe Amato 等.Deep Learning forDecentralized Parking Lot OccupancyDetection《.Preprint submitted to ExpertSystems with Applications》.2017,1-13.

3. 发明授权

CN113942524B 一种车辆行驶控制方法、系统及计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN113942524B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010682654.2
申请日：2020-07-15
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：王丹 , 王灿烨 , 王玉龙 , 裴锋 , 李智
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要：本发明提供一种车辆行驶控制方法、系统和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取第一时刻的前方图像；利用预先训练好的第一神经网络模型对所述第一时刻的前方图像进行处理，获得第一预测轨迹；以及对所述第一时刻的前方图像进行图像识别获得第一环境感知结果，并根据所述第一环境感知结果和当前车速生成第二预测轨迹；根据所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹确定车辆的最终行驶轨迹；根据所述最终行驶轨迹生成行驶指令，并将所述行驶指令发送至车辆的行驶执行机构，以控制所述行驶执行机构执行所述行驶指令。本方法使无人车辆遵守交通规则，避免发生碰撞等危险行为，提高了自动驾驶的安全性，降低了自动驾驶中人工干预次数。

4. 发明授权

CN113442908B 自动泊车路径规划方法及系统、泊车控制设备有权
公开(公告)号：CN113442908B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010214349.0
申请日：2020-03-24
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：黄辉 , 翁茂楠 , 裴锋 , 陈泽武 , 王建明 , 张力锴
IPC分类号： B60W30/06 , G01C21/34
摘要：本发明涉及自动泊车路径规划方法及其系统、泊车控制设备，所述方法包括：周期性地获取当前车辆状态、车辆周围空闲车位在世界坐标系中的车位坐标信息；所述车辆状态包括车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息及姿态；基于当前车辆状态采用多层级树状搜索方式进行泊车路径搜索，判定每一树节点所对应的车辆状态是否满足预设泊入条件，并根据判定结果获得与车位中线相切的若干泊车路径；其中所述预设泊入条件为在树节点所对应的车辆状态下是否存在一条泊车路径与空闲车位的车位中线相切；根据预设筛选规则对所述若干泊车路径进行筛选得到最优路径。实施本发明，能够实现动态路径规划，提高自动泊车路径规划的灵活性、鲁棒性和适应力。

5. 发明公开

CN112341190A 一种钛酸钡基粉体制备方法、钛酸钡基粉体及超级电容器有权
公开(公告)号：CN112341190A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910719732.9
申请日：2019-08-06
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：钱秀洋 , 黄向东 , 毛文峰 , 长世勇 , 顾晓瑜 , 裴锋
IPC分类号： C04B35/468 , C04B35/626 , H01G11/56
摘要：为克服现有钛酸钡基粉体存在尺寸分布宽，介电性能差的问题，本发明提供了一种钛酸钡基粉体制备方法，包括以下操作步骤：钛酸钡基前驱体悬浊液制备：将钡源、钛源和草酸混合，得到钛酸钡基前驱体悬浊液；碳吸附：向钛酸钡基前驱体悬浊液中加入碳模板，所述碳模板为多孔碳材料，得到碳包裹的钛酸钡基前驱体；煅烧：将碳包裹的钛酸钡基前驱体进行煅烧，热分解后得到钛酸钡基粉体。同时，本发明还公开了上述制备方法制备得到的钛酸钡基粉体及超级电容器。本发明提供的制备方法能够制备得到结晶性能优异、粒径小、粒径均匀的四方相钛酸钡基粉体，大大改善了钛酸钡基粉体的介电性能。

6. 发明公开

CN112036422A 一种基于多传感器信息融合的航迹管理方法、系统及计算机可读介质有权
公开(公告)号：CN112036422A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910480355.8
申请日：2019-06-04
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：王玉龙 , 裴锋 , 周卫林 , 闵欢 , 温俊杰 , 黄明亮
IPC分类号： G06K9/62
摘要：本发明提供一种基于多传感器信息融合的航迹管理方法、系统和计算机可读介质，该方法包括：获取车辆各传感器每一当前处理目标的多个属性值和所述多传感器已处理目标对应的当前航迹；根据所述多个属性值生成所述每一当前处理目标的属性参数集；根据所述属性参数集判断所述当前处理目标与所述当前航迹是否关联，若关联，则根据所述当前处理目标的属性参数集更新关联航迹，否则根据所述当前处理目标的属性参数集生成新的航迹。本发明使得传感器和融合算法隔离，可忽略传感器层硬件差异，因而可以支持不同类型、不同参数、不同数量以及不同安装位置传感器的即插即用，极大提高了自动驾驶感知系统设计的可扩展性和鲁棒性，降低开发成本。

7. 发明公开

CN112034829A 一种端到端自动驾驶方法及其系统、车辆审中-实审
公开(公告)号：CN112034829A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910404261.2
申请日：2019-05-15
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：闫春香 , 王玉龙 , 裴锋 , 王丹 , 温俊杰 , 尹苍穹
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明涉及一种端到端自动驾驶方法及其系统、车辆，所述方法包括如下步骤：获取当前车辆前方图像以及方向盘转角序列，所述方向盘转角序列包括多帧历史车辆前方图像对应的多个方向盘转角值；提取所述车辆前方图像的图像特征，对所述方向盘转角序列进行编码得到方向盘转角特征；将所述图像特征和所述方向盘转角特征进行衔接处理得到多维特征；利用预先训练的深度学习模型对所述多维特征进行处理得到驾驶指令；控制车辆的执行机构执行所述驾驶指令。所述系统用于实现所述方法，所述车辆包括所述系统。相对于传统CNN+LSTM系统，本发明实施例在数据处理及训练和预测时更加简单便捷。

8. 发明公开

CN112026782A 一种基于开关式深度学习网络模型的自动驾驶决策方法及系统有权
公开(公告)号：CN112026782A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910480963.9
申请日：2019-06-04
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：王玉龙 , 裴锋 , 王丹 , 温俊杰 , 闵欢 , 刘文如
IPC分类号： B60W50/00
摘要：本发明公开了一种基于开关式深度学习网络模型的自动驾驶决策方法，其包括：通过多个摄像头采集各导航指令下车辆行驶中的行车环境数据；步骤S11，将所述采集的行车环境数据，与实时的导航指令作为输入导入经预先训练优化好的自动驾驶决策模块中，所述自动驾驶决策模块采用开关式深度学习网络模型，所述开关式深度学习网络模型包括多级卷积神经网络(CNN)层、特征选择层、长短期记忆神经网络(LSTM)层以及输出层；步骤S12，所述自动驾驶决策模块根据所输入的行车环境数据与实时的导航指令的类型输出方向盘转角和车辆期望行驶速度，以控制车辆实现自动驾驶。本发明还公开了相应的系统。本发明可以根据不同的驾驶指令选择激活不同的特征开关，能实现复杂路况下的自动驾驶。

9. 发明公开

CN106184184A 一种电动汽车动力耦合系统的控制方法无效
公开(公告)号：CN106184184A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510227147.9
申请日：2015-05-07
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：黄向东 , 黄河 , 裴锋 , 张雄 , 林济余 , 王川 , 王敏 , 洪兢 , 何国新 , 吴为理 , 莫宇钊 , 凌晓明 , 陈强 , 于佐鑫 , 李超 , 张新桂 , 李东东
IPC分类号： B60W10/02 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60L11/14
摘要：本发明提供一种电动汽车动力耦合系统的控制方法，包括：步骤S21，当电池SOC值低于第一阈值时，根据车速高低控制所述电动汽车动力耦合系统进入增程模式或混合驱动模式；步骤S22，在所述增程模式行驶时，解析加速踏板信号，控制所述驱动电机的转速，同时直接控制所述发动机的力矩和所述发电机的转速，使所述发动机运行在目标转速范围内；步骤S23，在所述混合驱动模式行驶时，解析加速踏板信号得到发动机转速需求，控制改变所述发动机的转速，以保证发动机转速与发动机目标转速趋于一致。本发明能够满足整车各种动力需求。

10. 发明公开

CN105291809A 一种电动汽车动力耦合系统及其控制方法有权
公开(公告)号：CN105291809A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410340796.5
申请日：2014-07-17
申请人：广州汽车集团股份有限公司
发明人：黄向东 , 黄河 , 裴锋 , 张雄 , 林济余 , 王川 , 王敏 , 洪兢 , 何国新 , 吴为理 , 莫宇钊 , 陈强 , 于佐鑫 , 李超 , 黄新志
IPC分类号： B60K6/365 , B60K6/48 , B60K6/38 , B60W10/02 , B60W10/26 , B60W10/08 , B60W10/06
CPC分类号： Y02T10/6221 , Y02T10/6286
摘要：本发明提供一种电动汽车动力耦合系统及其控制方法，其中，电动汽车动力耦合系统包括：发动机（10）；发电机（11），与所述发动机（10）同轴相连；离合器（20），设置在所述发动机（10）与所述发电机（11）之间；驱动电机（12），通过传动装置分别与所述离合器（20）和差速器（30）相连。本发明实施例的电动汽车动力耦合系统，各部件布局合理，结构紧凑，有利于装配且节省空间，提高了车内空间利用率。

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