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1. 发明公开

CN113548048A 一种智能电力运输车有权
公开(公告)号：CN113548048A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110797529.0
申请日：2021-07-14
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：何振中 , 李笑平 , 余倩 , 徐中华 , 李英哲 , 范凌
IPC分类号： B60W30/12 , B60W50/00 , G01C21/00 , G01C21/20
摘要：本发明公开了一种智能电力运输车，所述运输车前端横向设置有路线感应装置，路线感应装置包括用于循迹的循迹感应单元以及用于限位的限位感应单元，当循迹感应单元在某一次采集路线信息失败时，则通过所述限位感应单元感应的线路信息来修正运输车回到正确的道路上。保证运输车偏离路径时，限位感应单元中至少有一侧的感应装置能够感应到路径；根据限位感应单元所获取的路线信息进行修正，提高运输车行驶的精确性和稳定性，进而可以提高其快速性，其无需网络，能按指定路线进行智能运输，做到精确、快速、稳定智能运输的效果；解决市场上运输车资源利用率低，人工驾驶运输危险系数较高，运输成本高，且车重量较重，能耗高，效率低的问题。

2. 发明公开

CN113182908A 一种用于发动机进气支管的液压夹具审中-实审
公开(公告)号：CN113182908A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110456235.1
申请日：2021-04-26
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：闫实 , 梁钱华 , 何振中 , 蹇清平 , 熊保玉
IPC分类号： B23Q3/08 , B23Q7/00
摘要：本发明公开了一种用于发动机进气支管的液压夹具，属于精密数控加工技术领域，其包括相对设置的两个转台，两个转台之间设置有夹具体和用于通过夹具体固定待加工的数个进气支管，所述夹具体包括第一加工区和第二加工区，第一加工区上固设数个第一液压缸组，第二加工区固设有数个第二液压缸组，每一个所述第一液压缸组上均固接有压板，每一个所述第二液压缸组上均可拆卸连接有垫圈，所述压板压紧于进气支管的一端，所述垫圈压紧于进气支管的另一端，使得本发明可以一次性装夹完成多个面和孔的加工，减少加工辅助时间，提高加工效率。

3. 发明授权

CN113548048B 一种智能电力运输车有权
公开(公告)号：CN113548048B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110797529.0
申请日：2021-07-14
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：何振中 , 李笑平 , 余倩 , 徐中华 , 李英哲 , 范凌
IPC分类号： B60W30/12 , B60W50/00 , G01C21/00 , G01C21/20
摘要：本发明公开了一种智能电力运输车，所述运输车前端横向设置有路线感应装置，路线感应装置包括用于循迹的循迹感应单元以及用于限位的限位感应单元，当循迹感应单元在某一次采集路线信息失败时，则通过所述限位感应单元感应的线路信息来修正运输车回到正确的道路上。保证运输车偏离路径时，限位感应单元中至少有一侧的感应装置能够感应到路径；根据限位感应单元所获取的路线信息进行修正，提高运输车行驶的精确性和稳定性，进而可以提高其快速性，其无需网络，能按指定路线进行智能运输，做到精确、快速、稳定智能运输的效果；解决市场上运输车资源利用率低，人工驾驶运输危险系数较高，运输成本高，且车重量较重，能耗高，效率低的问题。

4. 发明授权

CN117213501B 一种基于分布式模型预测的机器人避障规划方法有权
公开(公告)号：CN117213501B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311484411.8
申请日：2023-11-09
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：余倩 , 何振中 , 李笑平
IPC分类号： G01C21/20
摘要：本发明公开了一种基于分布式模型预测的机器人避障规划方法，包括如下步骤：S1，在笛卡尔坐标系中建立以机器人所获得的状态信息为目标位置的相对自身的极坐标位置模型；S2，采用分布式模型对机器人目标位置与包含障碍物的工作空间进行建模，得到机器人动作空间模型；S3，基于极坐标位置模型，采用马尔可夫决策过程来预测机器人在动作空间模型中的下一状态，得到下一状态值；S4，采用代价函数将下一状态值进行搜索迭代，输出机器人执行的运动点，形成机器人避障运动路径。本发明解决了现有机器人在复杂环境的避障问题，降低了计算量，且(56)对比文件邓旭;赵连军;郇静.基于隐马尔可夫模型路径规划方法.智能计算机与应用.2019,(第06期),全文.余倩等.一种基于实时预测算法的船舶姿态控制器设计.舰船科学技术.2016,全文.钟世杰等.基于UWB的实验室跟随机器人系统设计.电子制作.2023,全文.陈龙等.室内机器人自主导航的实现.电脑知识与技术.2020,全文.张成思.基于进化计算和深度强化学习的避障导航方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2022,全文.郑琪.输电线路电场信息在巡线无人机避障中应用的研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技II辑.2021,全文.李昊.激光导航AGV在特征地图中的全局定位方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2018,全文.R.Selvakumar 等.Time-Distributed Non-Convex Optimized Support Vector Machinefor Vehicular Tracking Systems.IEEECanadian Journal of Electrical andComputer Engineering.2023,全文.Scott A. Smolka 等.Multi-AgentSpatial Predictive Control withApplication to Drone Flocking.2023 IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation(ICRA).2023,全文.Francesco Trotti 等.An online pathplanner based on POMDP for UAVs.2023European Control Conference(ECC).2023,全文.Chanyeol Yoo 等.Provably-CorrectStochastic Motion Planning with SafetyConstraints.2013 IEEE InternationalConference on Robotics and Automation(ICRA).2013,全文.

5. 发明公开

CN117213501A 一种基于分布式模型预测的机器人避障规划方法有权
公开(公告)号：CN117213501A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311484411.8
申请日：2023-11-09
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：余倩 , 何振中 , 李笑平
IPC分类号： G01C21/20
摘要：本发明公开了一种基于分布式模型预测的机器人避障规划方法，包括如下步骤：S1，在笛卡尔坐标系中建立以机器人所获得的状态信息为目标位置的相对自身的极坐标位置模型；S2，采用分布式模型对机器人目标位置与包含障碍物的工作空间进行建模，得到机器人动作空间模型；S3，基于极坐标位置模型，采用马尔可夫决策过程来预测机器人在动作空间模型中的下一状态，得到下一状态值；S4，采用代价函数将下一状态值进行搜索迭代，输出机器人执行的运动点，形成机器人避障运动路径。本发明解决了现有机器人在复杂环境的避障问题，降低了计算量，且所采用的分布式预测模型收敛速度更好，可重复性更高。因此，适宜推广应用。

6. 发明授权

CN110935657B 一种分拣机器人及其控制方法有权转让
公开(公告)号：CN110935657B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911295606.1
申请日：2019-12-16
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：何振中 , 李笑平 , 余倩 , 范凌 , 蹇清平 , 梁钱华
IPC分类号： B07C5/36
摘要：本发明公开了一种分拣机器人及其控制方法，该分拣机器人包括车架主体，车架主体设有行走机构、分拣机构和存储机构，分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域，存储机构用于存储不同类别的物品，行走机构用于驱动车架主体移动并使装载区域的物品转移至存储机构。本发明可对物品进行分类，可分拣和存储多种不同的物品，具有结构简单，功能强大，机械可靠性高，维修频率低，生产成本低等特点，可广泛应用于工业生产、快递分拣、垃圾分类等多种不同的场合，具有较高的使用价值。

7. 发明公开

CN110935657A 一种分拣机器人及其控制方法有权转让
公开(公告)号：CN110935657A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911295606.1
申请日：2019-12-16
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：何振中 , 李笑平 , 余倩 , 范凌 , 蹇清平 , 梁钱华
IPC分类号： B07C5/36
摘要：本发明公开了一种分拣机器人及其控制方法，该分拣机器人包括车架主体，车架主体设有行走机构、分拣机构和存储机构，分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域，存储机构用于存储不同类别的物品，行走机构用于驱动车架主体移动并使装载区域的物品转移至存储机构。本发明可对物品进行分类，可分拣和存储多种不同的物品，具有结构简单，功能强大，机械可靠性高，维修频率低，生产成本低等特点，可广泛应用于工业生产、快递分拣、垃圾分类等多种不同的场合，具有较高的使用价值。

8. 实用新型

CN214568126U 一种便于取放物品的小型库房升降储物架有权
公开(公告)号：CN214568126U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202023345506.6
申请日：2020-12-30
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：李英哲 , 何振中 , 李笑平 , 范凌
IPC分类号： B65G1/02 , B65G1/04
摘要：本实用新型便于取放物品的小型库房升降储物架，一对端部支撑板通过固定支撑块分隔支撑多层储物搁板，固定支撑块设置球牛眼轮构成移动装置，端部支撑板设置同步带、滑轨和第一滑动支撑块构成升降装置；在端部支撑板前侧再通过活动支撑柱设置第二滑动支撑块；需要存取物料时拉出活动支撑柱，动力机构同步驱使第一滑动支撑块、第二滑动支撑块升降移动至相应储物搁板高度位置上，储物搁板水平向前移动至第一滑动支撑块、第二滑动支撑块上后，再由动力机构同步驱使第一滑动支撑块、第二滑动支撑块移动升降移动至便于操作人员存取操作的高度位置上，可以直观存放或者取出物料，结构简单，存取操作方便，省时省力，避免物料掉落损坏，安全系数高。

9. 实用新型

CN211642157U 一种地铁防落物装置失效
公开(公告)号：CN211642157U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202020098682.5
申请日：2020-01-16
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：陈希成 , 曹勇 , 何振中 , 曹霞 , 张纬 , 唐斌 , 杨欣宇 , 于翔 , 何俊江 , 余凯
IPC分类号： B61B1/02
摘要：本实用新型公开了一种地铁防落物装置，本实用新型通过屏蔽门开闭检测机构检测地铁的屏蔽门是否关闭，并将检测电信号传入控制器，控制器根据检测电信号判断屏蔽门的开闭状态。同时，本实用新型还在站台的下方设置有防落物机构，在检测到屏蔽门打开时，控制器则会控制挡板伸缩单元工作，从站台下方伸出挡板，遮挡住车辆与站台之间的间隙，进而在车辆上下客过程中，避免物品从间隙掉入轨道的问题，且同时还不会影响乘客的上下车；而当检测到屏蔽门关闭时，控制器又会控制挡板伸缩单元收回挡板，不会影响地铁的正常运行。通过上述设计，即可避免物体从站台与车门之间的间隙落下的问题，避免乘客不必要的损失，且保证地铁的安全运行。

10. 实用新型

CN206217764U 汽车后视镜上的插入式聚光侧转向灯有权
公开(公告)号：CN206217764U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621291767.5
申请日：2016-11-29
申请人：成都工业职业技术学院
发明人：于翔 , 罗永德 , 尹明 , 何振中 , 张纬 , 唐斌
IPC分类号： B60R1/12 , B60Q1/34
摘要：本实用新型涉及一种汽车后视镜上的插入式聚光侧转向灯，包括灯罩和底板，灯罩和底板之间形成内部容纳腔，内部容纳腔中设置有线路板，线路板上设置有至少一个聚光镜，各个聚光镜中设置有一转向灯灯源，汽车的后视镜中设置有一凹槽，转向灯嵌入凹槽中，且底板朝向后视镜的镜面的一侧，后视镜与镜面相对的另一侧的表面嵌设有一透明盖板，透明盖板与灯罩的位置相对应，采用该种转向灯，可以很方便地将转向灯插入后视镜中，并通过外盖将其固定在后视镜内部，安装和拆卸都十分方便；通过聚光镜将转向灯灯源的光线进行聚拢，并且通过调节机构可以对聚光镜的角度调节，进而调节光线射出方向；整体结构简单，应用方便，适用于大规模推广应用。

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