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1. 发明公开

CN114556143A 轴偏移估计装置审中-实审
公开(公告)号：CN114556143A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080070917.2
申请日：2020-10-08
申请人：株式会社电装
发明人：近藤胜彦 , 水谷玲义 , 高山卓也
IPC分类号： G01S13/931 , G01S7/40 , G08G1/042 , G08G1/16
摘要：搭载于移动体的轴偏移估计装置(4、46)具备获取部(S10)、提取部(S20)、装置系坐标部(S30、S210)以及估计部(S30、S220、S230、S240)。估计部使用在包含轴偏移角度和上述雷达装置的搭载高度的至少两个未知参数与路面反射点的装置系坐标所包含的至少两个元素之间成立的关系式，估计轴偏移角度和雷达装置的高度，该轴偏移角度是雷达装置的坐标轴绕对象轴的偏移角度，该对象轴是作为移动体的坐标轴的水平轴和行进方向轴中的一个。

2. 发明公开

CN107003399A 使用了物标的反射点信息的物标检测装置有权
公开(公告)号：CN107003399A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580064524.X
申请日：2015-12-01
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 宇山龙典
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/93 , G01S13/34 , G08G1/16
摘要：物标检测装置具备反射点检测单元(26：S110～S140)、反射点设定单元(26：S140、S150)、后端位置信息生成单元(26：S150)及物标检测单元(26：S160)。反射点检测单元(26：S110～S140)按照每个测定周期收发雷达波来检测反射该雷达波的反射点的位置及速度。反射点设定单元(26：S140、S150)将检测出的反射点中反射强度为第一检测阈值以上的反射点设为高电平反射点，将反射强度为第二检测阈值以上且小于第一检测阈值的反射点设为低电平反射点。后端位置信息生成单元(26：S150)在每个高电平反射点检查以该高电平反射点为基准而设定的后端点探查范围，当在该后端点探查范围内存在满足同一物标条件的低电平反射点的情况下，将该低电平反射点的位置信息设为后端位置信息，与成为该后端点探查范围的基准的高电平反射点建立关联。物标检测单元(26：S160)使用高电平反射点的信息来检测存在于上述车辆的周围的物标。

3. 发明公开

CN106537171A 利用雷达波检测物标的物标检测装置以及物标检测方法有权
公开(公告)号：CN106537171A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201580038439.6
申请日：2015-07-16
申请人：株式会社电装
发明人：中林健人 , 三宅康之 , 寒川佳江 , 水谷玲义 , 伊东洋介 , 田村圭
IPC分类号： G01S7/35 , G01S13/34
CPC分类号： G01S13/34 , G01S7/35 , G01S7/354 , G01S13/584 , G01S13/931 , G01S2007/356
摘要：本发明提供利用雷达波检测物标的物标检测装置以及物标检测方法。雷达装置具备：发送部，其以规定的周期发送由连续波构成的雷达波；接收部，其通过对接收到的到来波混合雷达波来生成差频信号(BT)；以及信号处理部，其执行对反射了雷达波的物标进行检测的物标检测处理。在物标检测处理中，按每一直流分量的频率的倒数亦即规定时间从由接收部生成的差频信号中提取信号值，并计算多个信号值的近似曲线作为直流分量信号，生成从差频信号减去了该计算出的直流分量信号而得到的对象信号(S210)。基于对对象信号进行了频率解析后的(S220～S260)结果，检测作为到来波的产生源的物标(S290、S300)。

4. 发明授权

CN102798854B 移动对象检测系统有权
公开(公告)号：CN102798854B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201210166604.4
申请日：2012-05-25
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 铃木幸一郎 , 高野岳
IPC分类号： G01S13/02
CPC分类号： G01S13/42 , G01S7/2923 , G01S7/354 , G01S13/58 , G01S13/726 , G01S13/93 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/9375 , G08G1/015 , G08G1/16 , G08G1/166
摘要：在系统中，检测模块周期地检测所接收回波的反射点的位置信息。采样模块从针对每个周期的所检测的反射点周期地对第一反射点和第二反射点进行采样。第一和第二反射点被预期是在所述系统前方的移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。第一确定模块确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离是否随着时间变化。在确定所述第一反射点和所述第二反射点之间的距离基本上随着时间不变时，第二确定模块确定所述第一和第二反射点对应于单个移动对象的各所述第一和第二反射部分的反射点。

5. 发明授权

CN102565788B 具有多个接收机信道的雷达设备有权
公开(公告)号：CN102565788B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201110369050.3
申请日：2011-11-14
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 二之夕裕
IPC分类号： G01S13/34
CPC分类号： G01S7/354 , G01S13/345 , G01S13/42 , G01S13/584
摘要：本发明公开了一种具有多个接收机信道的雷达设备。在所述雷达设备中，信号处理器以时间间隔连续地选择多个接收信道的输出并且以采样周期重复多个接收信道的输出的连续选择的序列，由此对拍频信号的值进行采样。所述信号处理器改变用于所述多个接收信道的输出的连续选择的当前序列的所述时间间隔的值，使得用于所述多个接收信道的输出的连续选择的当前序列的所述时间间隔的值不同于用于所述多个接收信道的输出的连续选择的之前序列的所述时间间隔的值。

6. 发明授权

CN101639533B 具有非均匀间隔天线阵列的雷达有权
公开(公告)号：CN101639533B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN200910161664.5
申请日：2009-07-28
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 铃木幸一郎
IPC分类号： G01S13/06 , G01S3/46
CPC分类号： H01Q3/24 , G01S3/74 , G01S13/345 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , H01Q21/22
摘要：本发明涉及具有非均匀间隔天线阵列的雷达。在具有非均匀间隔天线阵列的雷达中，提取器对到所述天线阵列的回波到达的数量进行估计。设定器将与所提取的多个峰相对应的多个方位角设定为比所述回波到达的数量多预设数的多个测试方位角。确定器确定分别与所述测试方位角相对应的导向矢量之间的相关水平。选择器基于所确定的所述导向矢量之间的相关水平来从所述测试方位角中选择作为功率估计目标的方位角。第一估计器对来自各个功率估计目标的接收功率水平进行估计。第二估计器基于所估计的来自各个功率估计目标的接收功率水平来从所述功率估计目标中估计目标的方位角。所估计的来自该方位角的接收功率水平等于或大于预设阈值水平。

7. 发明授权

CN107003399B 使用了物标的反射点信息的物标检测装置有权
公开(公告)号：CN107003399B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201580064524.X
申请日：2015-12-01
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 宇山龙典
IPC分类号： G01S13/06 , G01S13/93 , G01S13/34 , G08G1/16
摘要：物标检测装置具备反射点检测单元(26：S110～S140)、反射点设定单元(26：S140、S150)、后端位置信息生成单元(26：S150)及物标检测单元(26：S160)。反射点检测单元(26：S110～S140)按照每个测定周期收发雷达波来检测反射该雷达波的反射点的位置及速度。反射点设定单元(26：S140、S150)将检测出的反射点中反射强度为第一检测阈值以上的反射点设为高电平反射点，将反射强度为第二检测阈值以上且小于第一检测阈值的反射点设为低电平反射点。后端位置信息生成单元(26：S150)在每个高电平反射点检查以该高电平反射点为基准而设定的后端点探查范围，当在该后端点探查范围内存在满足同一物标条件的低电平反射点的情况下，将该低电平反射点的位置信息设为后端位置信息，与成为该后端点探查范围的基准的高电平反射点建立关联。物标检测单元(26：S160)使用高电平反射点的信息来检测存在于上述车辆的周围的物标。

8. 发明授权

CN106233158B 检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法有权
公开(公告)号：CN106233158B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201580020273.5
申请日：2015-04-15
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义
IPC分类号： G01S13/93 , B60R21/00 , G01S13/66 , G08G1/16
摘要：本发明涉及检测低位物标的物标检测装置以及其物标检测方法。搭载于车辆并生成与物标有关的信息的物标检测装置具备：物标检测部(26：S110～S170)，基于雷达传感器检测到的反射点的位置以及速度来检测上述物标；纵深判定值计算部(26：S240)，求出由上述物标检测部检测到的物标的纵深判定值；越过判定部(26：S250)，判断是否是上述车辆能够越过的物标；注意信息设定部(26：S310)，在判断为不能够越过的情况下，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪部(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将最新的物标作为本周期物标、将前次检测到的物标作为前周期物标，判断上述本周期物标与上述前周期物标的连接关系的有无，并将与上述前周期物标有关的信息移交给判断为有与该前周期物标的连接关系的上述本周期物标；转移判定值计算部(26：S260、S290)，按每个物标，求出表示在通过上述越过判定部最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除部(26：S280、S300)，针对移交了设定有上述注意信息的上述前周期物标的信息的物标，在通过上述转移判定值计算部所计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除上述注意信息的设定。

9. 发明授权

CN105393136B 物标检测装置以及车辆控制系统有权
公开(公告)号：CN105393136B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201480020795.0
申请日：2014-03-26
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 松冈圭司 , 清水耕司
IPC分类号： G01S13/34 , G01S13/58 , G01S13/72 , G01S13/93 , G08G1/16
CPC分类号： G01S7/41 , B60K35/00 , B60W30/16 , B60W2550/10 , B60W2550/308 , G01S13/04 , G01S13/345 , G01S13/584 , G01S13/72 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要：本发明涉及物标检测装置以及车辆控制系统。物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置收发雷达波来检测反射雷达波的反射点的位置，并根据检测结果生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置按照检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数，提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。物标检测装置在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个反射点起因于同一物标，生成反映了判断结果的物标信息。

10. 发明公开

CN105393136A 物标检测装置以及车辆控制系统有权
公开(公告)号：CN105393136A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201480020795.0
申请日：2014-03-26
申请人：株式会社电装
发明人：水谷玲义 , 松冈圭司 , 清水耕司
IPC分类号： G01S13/34 , G01S13/58 , G01S13/72 , G01S13/93 , G08G1/16
CPC分类号： G01S7/41 , B60K35/00 , B60W30/16 , B60W2550/10 , B60W2550/308 , G01S13/04 , G01S13/345 , G01S13/584 , G01S13/72 , G01S13/931 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/166
摘要：本发明涉及物标检测装置以及车辆控制系统。物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置收发雷达波来检测反射雷达波的反射点的位置，并根据检测结果生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置按照检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数，提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。物标检测装置在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个反射点起因于同一物标，生成反映了判断结果的物标信息。

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