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1. 发明授权

CN111193495B 一种工件校直数据的滤波处理方法有权
公开(公告)号：CN111193495B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201911288707.6
申请日：2019-12-12
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 付建伟 , 彭宣聪 , 张成祥 , 唐旺山 , 葛天飞 , 吴宇航 , 周祥清 , 吴祥
IPC分类号： H03H17/02 , G06F17/15 , G01B7/31
摘要：本发明公开了一种工件校直数据的滤波处理方法，所述工件校直数据的滤波处理方法，包括：接收所采集的原始校直数据，所述原始校直数据包括N个采集点，各采集点具有M个连续采集的数据；利用改进的ADC软件滤波算法对所述原始校直数据进行第一次滤波，得到一次滤波数据；采用卡尔曼滤波算法对所有采集点的一次滤波数据进行滤波处理，得到滤波后的校直数据。本发明的工件校直数据的滤波处理方法，针对采集的原始校直数据进行分析滤波，以提高数据采集的真实性和准确性，提升校直优化效果。

2. 发明公开

CN111258273A 一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统有权
公开(公告)号：CN111258273A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010033672.8
申请日：2020-01-13
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 唐旺山 , 张成祥 , 吴祥 , 彭宣聪 , 邹立 , 田叮 , 付建伟
IPC分类号： G05B19/4155
摘要：本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。

3. 发明公开

CN111086888A 一种机械手的自动码垛方法及系统有权
公开(公告)号：CN111086888A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010060845.5
申请日：2020-01-19
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 张成祥 , 夏德时 , 吴祥 , 林建波 , 唐旺山 , 彭宣聪 , 付建伟
IPC分类号： B65G61/00 , B65G43/00
摘要：本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

4. 发明授权

CN110766614B 一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统有权
公开(公告)号：CN110766614B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910837566.2
申请日：2019-09-05
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 田叮 , 葛天飞 , 彭宣聪 , 唐旺山 , 吴宇航 , 张成祥 , 吴祥
IPC分类号： G06T5/00 , G06T5/40 , G06T7/136 , G06T7/194
摘要：本发明公开了一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统，其中无线扫描笔的图像预处理方法包括：接收无线扫描笔获取并发送的原始图像，对原始图像进行中值滤波，并提取灰度图像；对所述灰度图像采用直方图算法进行处理，得到灰度直方图；对所述灰度图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行形态学的闭操作，得到图像预处理后的最终图像。本发明的无线扫描笔的图像预处理方法和系统，解决了获取的无线扫描笔的原始图像存在缺陷的问题，将原始图像恢复至完整清晰的图像，以便于后续对图像的识别。

5. 发明授权

CN111086888B 一种机械手的自动码垛方法及系统有权
公开(公告)号：CN111086888B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010060845.5
申请日：2020-01-19
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 张成祥 , 夏德时 , 吴祥 , 林建波 , 唐旺山 , 彭宣聪 , 付建伟
IPC分类号： B65G61/00 , B65G43/00
摘要：本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

6. 发明授权

CN111258273B 一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统有权
公开(公告)号：CN111258273B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010033672.8
申请日：2020-01-13
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 唐旺山 , 张成祥 , 吴祥 , 彭宣聪 , 邹立 , 田叮 , 付建伟
IPC分类号： G05B19/4155
摘要：本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。

7. 发明授权

CN111522313B 一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法有权
公开(公告)号：CN111522313B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010349709.8
申请日：2020-04-28
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 付建伟 , 彭宣聪 , 张成祥
IPC分类号： G05B19/418 , H04L12/40 , H04L12/403
摘要：本发明公开了一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法，实现多台伺服电机带动工件完成曲线运动，CANOPEN协议包括主站和从站，控制各伺服电机运动的多台伺服驱动器中，作为主站的为主控制器，作为从站的为从控制器。本发明将独立的伺服电机驱动器组网控制，发送周期性SYNC指令读取反馈信息形成闭环系统，在运动过程中根据接收到的位置信息调整下一次运动位置，从而实现伺服电机带动工件完成曲线运动。采用CAN总线建立一主多从的集群控制，利用CANOPEN协议协完成数据交互从而实现伺服电机位置同步。

8. 发明公开

CN111047002A 一种基于BP神经网络的校直行程预测方法有权
公开(公告)号：CN111047002A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911157936.4
申请日：2019-11-22
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 彭宣聪 , 付建伟 , 唐旺山 , 田叮 , 张成祥 , 吴祥
IPC分类号： G06N3/00 , G06N3/06 , G06N3/08 , G06Q10/04
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的校直行程预测方法，用于在轴杆类零部件校直前进行校直行程的预测，所述基于BP神经网络的校直行程预测方法，包括：利用所采集的校直参数构建训练样本和测试样本；构建BP神经网络，初始化BP神经网络的权值和阈值；结合训练样本，利用粒子群优化算法优化BP神经网络的权值和阈值，得到最优的权值和阈值；将最优的权值和阈值写入BP神经网络，建立优化后的校直行程预测模型，向所述校直行程预测模型中输入测试样本，输出校直行程预测结果。本发明校直预测结果的准确性高，可有效提高校直效率。

9. 发明授权

CN111310106B 一种基于逐步逼近原始轮廓的切割轮廓拟合优化方法有权
公开(公告)号：CN111310106B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202010060844.0
申请日：2020-01-19
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 李华昌 , 韩林贝 , 吴祥 , 彭宣聪 , 仲济磊
IPC分类号： G06F17/11 , G06F17/15 , G06F17/16 , G06T7/12
摘要：本发明公开了一种基于逐步逼近原始轮廓的切割轮廓拟合优化方法包括：取待拟合的原始轮廓，该原始轮廓包括若干个有序排列的轮廓点，且相邻两个轮廓点之间采用线段相连；依次遍历各轮廓点，若与同一轮廓点相连的两条线段的夹角为锐角或直角，则标记该轮廓点为拐点；以拐点作为原始轮廓的分区点，将相邻两个分区点之间的轮廓点作为原始轮廓的一个区间，进行原始轮廓的分区间拟合；依次取两条线段的夹角为锐角的拐点，采用内切圆逐步逼近法得到与两条线段相交的圆弧，并利用圆弧代替拐点，完成原始轮廓的拟合优化。本发明对原始轮廓的拟合效果好，拟合误差小，且不会出现过拟合现象，得到光滑的切割轮廓，减少加工时间。(56)对比文件Kai Liu et al..Trajectory TrackingControl of Three-Joint MechanicalManipulators Based On the DisturbanceRejection Method.Proceedings of the 33rdChinese Control Conference.2014,第3489-3493页.陈汉军等.任意平面曲线的圆弧逼近方法.南京航空航天大学学报.1995,第27卷(第6期),第773-777页.Dennis Nieuwenhuisen et al..MotionPlanning for Camera Movements.IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation.2004,第3870-3876页.杜孟奇.复杂线条画的简化方法研究及其应用.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2019,(第7期),第24-25页.韩江;江本赤;夏链;李大柱.基于轮廓关键点的B样条曲线拟合算法.应用数学和力学.2015,(第04期),全文.王建军等.路径拟合在服装切割中的研究与应用.机械设计与制造.2012,(第5期),第81-83页.

10. 发明公开

CN111310106A 一种基于逐步逼近原始轮廓的B样条拟合优化方法有权
公开(公告)号：CN111310106A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010060844.0
申请日：2020-01-19
申请人：浙江工业大学
发明人：董辉 , 李华昌 , 韩林贝 , 吴祥 , 彭宣聪 , 仲济磊
IPC分类号： G06F17/11 , G06F17/15 , G06F17/16 , G06T7/12
摘要：本发明公开了一种基于逐步逼近原始轮廓的B样条拟合优化方法包括：取待拟合的原始轮廓，该原始轮廓包括若干个有序排列的轮廓点，且相邻两个轮廓点之间采用线段相连；依次遍历各轮廓点，若与同一轮廓点相连的两条线段的夹角为锐角或直角，则标记该轮廓点为拐点；以拐点作为原始轮廓的分区点，将相邻两个分区点之间的轮廓点作为原始轮廓的一个区间，进行原始轮廓的分区间拟合；依次取两条线段的夹角为锐角的拐点，采用内切圆逐步逼近法得到与两条线段相交的圆弧，并利用圆弧代替拐点，完成原始轮廓的拟合优化。本发明对原始轮廓的拟合效果好，拟合误差小，且不会出现过拟合现象，得到光滑的切割轮廓，减少加工时间。

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