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1. 发明授权

CN112684483B 基于卫星和视觉融合的导航偏差感知及其信息获取方法有权
公开(公告)号：CN112684483B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110085495.2
申请日：2021-01-22
申请人：浙江理工大学
发明人：殷程 , 马锃宏 , 杜小强 , 张国凤
IPC分类号： G01S19/45 , G01S19/37
摘要：本发明涉及导航技术领域。目的是提出一种基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统及其信息获取方法，以提高数据综合利用率以及导航偏差信息获取的精度和可靠性。技术方案是：基于卫星和视觉融合的导航偏差感知系统，其特征在于：该系统包括用于接收卫星信号的卫星天线、处理卫星数据的接收机、用于采集图像的相机以及用于图像处理和信息融合的控制器；所述(56)对比文件丁幼春;夏中州;彭靖叶;胡子谦.联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验.农业工程学报.2020,(第07期),全文.杨舜禾;杨术明;李茂强;王乾.葡萄园拖拉机自动导航系统设计与试验.甘肃农业大学学报.2020,(第03期),全文.王鹏;耿长兴;王蓬勃.设施农业喷雾机器人的组合视觉导航方法.江苏大学学报(自然科学版).2019,(第03期),全文.韩永华;汪亚明;孙麒;赵匀.基于小波变换及Otsu分割的农田作物行提取.电子与信息学报.2016,(第01期),全文.王福娟;张宾.农业车辆视觉导航技术研究进展.农机化研究.2008,(第11期),全文.张斌,朱正中,葛成辉,吴佑寿.NOAA AVHRR数据的高精度导航定位.遥感学报.1999,(第04期),全文.李林;魏新华;朱文静;李晋阳.宽幅施药机械机器视觉辅助导航系统研究.农业机械学报.2015,(第09期),全文.胡静涛;高雷;白晓平;李逃昌;刘晓光.农业机械自动导航技术研究进展.农业工程学报.2015,(第10期),全文.李革;王宇;郭刘粉;童俊华;何勇.插秧机导航路径跟踪改进纯追踪算法.农业机械学报.2018,(第05期),全文.夏巍巍;牟建华;傅志民;暴飞虎.基于自适应滤波的惯性+多模卫星组合导航算法研究.导弹与航天运载技术.2014,(第06期),全文.

2. 发明授权

CN115226493B 一种伸缩式伞状油茶果采摘机及其采摘方法有权
公开(公告)号：CN115226493B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211051226.5
申请日：2022-08-30
申请人：浙江理工大学
发明人：杜小强 , 韩鑫涛 , 贺磊盈 , 沈腾飞
IPC分类号： A01D46/26
摘要：本发明公开了一种伸缩式伞状油茶果采摘机及其采摘方法。目前油茶果采收方式大多采用激振采收方式，但会使花苞掉落影响来年产量，且采用人工采摘，劳动强度大，采摘效率低。本发明一种伸缩式伞状油茶果采摘机，包括手持伸缩装置、动力装置、驱动装置和击打装置；手持伸缩装置包括末端手持杆、中间手持杆一和顶端手持杆；驱动装置包括曲柄转盘、连杆二和滑动座；击打装置包括固定筒、梳刷套和变截面梳刷指。本发明根据油茶树高度调节手持伸缩装置长度和击打装置角度，提高了采摘机的适用性和工作效率；本发明中变截面梳刷指直接作用于油茶果上，通过变截面梳刷指的张开和收拢对油茶果直接施力，提高了油茶果的采摘效率，并有效解决花苞掉落问题。

3. 发明公开

CN116724777A 一种手持式辣椒整枝打杈机构及其打杈方法审中-实审
公开(公告)号：CN116724777A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310844393.3
申请日：2023-07-11
申请人：浙江理工大学
发明人：郭豪鉴 , 杜小强 , 马锃宏
IPC分类号： A01G3/08 , A01G7/06
摘要：本发明公开了一种手持式辣椒整枝打杈机构及其打杈方法。本发明中伸缩杆的两端通过连接架固定有对称设置的两个固定框，每个固定框的内侧设有防护装置，每个固定框内设有间距布置的若干个打杈装置；防护装置中两个固定板固定于固定框的两侧，每个连接板与一个固定板构成滑动副，并通过弹簧连接，两个连接板之间设有相对于水平面倾斜且间距布置的若干组档条组；打杈装置中转轴与固定框构成转动副，棱柱辊子固定于转轴上，每个浮动块与棱柱辊子一个侧面开设的凹槽构成滑动副，每个浮动块上固定有刀片。本发明通过打杈装置实现辣椒植株主茎上不同高度侧枝的切除，通过防护装置降低辣椒植株主茎的损伤率，且能适应不同直径辣椒植株主茎上侧枝的切除。

4. 发明公开

CN116441986A 一种面向多规格环链定长截断的环链截断机以及截断方法审中-实审
公开(公告)号：CN116441986A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310473856.X
申请日：2023-04-26
申请人：浙江五一机械有限公司 , 浙江理工大学
发明人：陈洪立 , 苏光耀 , 王涛 , 邓兵 , 黄樟土 , 杜小强 , 孙良
IPC分类号： B23Q7/00 , B23Q3/18 , B23Q5/34
摘要：本发明公开了一种面向多规格环链定长截断的环链截断机以及截断方法，属于机械截断技术领域。本发明的一种面向多规格环链定长截断的环链截断机，通过入料链轮将待截环链的截断环定位在截断装置的刀具位置，利用定位装置对截断环的后一环进行二次定位，防止截断过程中该环向上弹起；通过嵌设孔限位待截环链，并在由液压泵驱动的液压油缸作用下对待截环链进行截断操作；并利用出料装置的斜板将待截环链的末端抛向料箱的另一侧，避免后续整理时需要重新寻找待截环链头环，方案简单、实用，特别适用于环链的截断，能够有效提高环链截断装置的自动化程度，有效提升环链的截断效率。

5. 发明授权

CN114885678B 一种垄作式草莓全自动采收车有权
公开(公告)号：CN114885678B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210437706.9
申请日：2022-04-25
申请人：浙江理工大学
发明人：童俊华 , 魏鸿 , 冯昊栋 , 杜小强 , 李振
IPC分类号： A01D46/30 , A23N15/02 , B25J9/16 , B25J11/00
摘要：本发明涉及一种农业智能装备。技术方案是：一种垄作式草莓全自动采收车，其特征在于：包括机架、安装在机架前侧的双目相机、设置在机架底部的行走底盘装置、可活动地定位在机架顶部以采摘草莓的草莓采摘装置、对草莓进行接收和输送的草莓输送装置、用于检测草莓输送时竖直高度位置参数的激光测距装置、对草莓进行去柄处理的果柄去除装置、存放有草莓框并可控制草莓框依次落下的自动落框装置、设置在自动落框装置下方以接收和输送草莓框的草莓框输送装置、将去除果柄的草莓摆放至草莓框中的自动摆放装置、对草莓框进行收集的草莓框收集装置以及电控箱。该采收车能够实现草莓的自动化采摘与收集，大大降低劳动人民的工作强度，提高草莓的经济价值。

6. 发明授权

CN113023297B 基于复合振动的刹车片姿态调整送料装置及其送料方法有权
公开(公告)号：CN113023297B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110241436.X
申请日：2021-03-04
申请人：浙江理工大学
发明人：孟志超 , 杜小强 , 俞亚新 , 马锃宏 , 曾伟
IPC分类号： B65G43/08 , B65G47/90 , B65G47/248 , B65G47/14 , B65G11/20 , B65G27/18
摘要：本发明公开了基于复合振动的刹车片姿态调整送料装置及其送料方法。现有刹车片送料装置易发生刹车片堆叠和卡死，且难以保证刹车片正面朝上。本发明的进料口固定在台面上；振动电机与台面固定，底部与电机安装板一固定；电机安装板一与机架通过角度调节装置连接；进料口两侧均设有输出口，且位于两个输出口之间设有圆弧板；进料口的每个输出口侧部设有一块弧形导板；两块弧形导板与台面两侧的两块竖板分别正对，形成两个送料通道；进料口的每个输出口顶部设有一块挡板；送料通道的输入口位置固定有橡胶布；送料通道的输出口处设有翻转装置。本发明解决刹车片送料过程中的堆叠和卡死问题，并实现姿态调整，且在最终输出前实现刹车片正面朝上。

7. 发明公开

CN115413485A 一种适用于跨式采收机的落果收集装置审中-实审
公开(公告)号：CN115413485A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210040426.4
申请日：2022-01-14
申请人：浙江理工大学
发明人：杜小强 , 宁晨 , 张国凤 , 姚小华
IPC分类号： A01D46/26
摘要：本发明涉及落果收集领域。目的是提供一种适用于跨式采收机的落果收集装置，该装置应具有通过性好、易于调节、收集效率高的特点。技术方案是：一种适用于跨式采收机的落果收集装置，其特征在于：该装置包括两个左右对称布置的收集机构，两个收集机构之间保持一定的水平间距从而形成供树干穿过的通道；所述收集机构包括主板、设置在主板底部的若干调节结构、设置在主板内侧边沿的若干连接板、可摆动地定位在连接板上并且向通道延伸的鱼鳞板、两端分别与连接板及鱼鳞板固定的弹簧。

8. 发明公开

CN114893702A 一种移动车载用抗震可折展式显示终端安装支架审中-实审
公开(公告)号：CN114893702A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210414269.9
申请日：2022-04-20
申请人：浙江理工大学
发明人：王梦想 , 马锃宏 , 杜小强 , 俞高红
IPC分类号： F16M13/02 , F16M11/10 , F16F15/08
摘要：本发明涉及一种显示器支架。目的是提供一种的移动车载用抗震可折展式显示终端安装支架，该支架应具有缓冲吸震、可自由调节角度、可折展、稳定性更高以及易拆装的特点，可大大节省设备的操作空间，最大程度满足使用者的操作需求。技术方案是：一种的移动车载用抗震可折展式显示终端安装支架，其特征在于：包括一端相互铰接的第一连接臂和第二连接臂、通过棘轮机构可活动地安装在第一连接臂另一端以连接外部设备的底座、通过偏摆俯仰调节机构可活动地安装在第二连接臂另一端以连接工控机显示器的工控机减震固定板以及一端与第一连接臂滑动连接且另一端铰接在第二连接臂中部的桁架滑块机构。

9. 发明授权

CN112897089B 水稻工厂化钵苗育秧套盘供盘机及其套盘方法有权
公开(公告)号：CN112897089B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110054437.3
申请日：2021-01-15
申请人：浙江理工大学
发明人：杜小强 , 孙泽强 , 马锃宏 , 宁晨 , 孟志超 , 殷程
IPC分类号： B65G59/06 , B65G59/04 , B65G47/91
摘要：本发明公开了水稻工厂化钵苗育秧套盘供盘机及其套盘方法。设计一种简易的自动供盘机非常有必要。本发明包括托盘分离装置、托盘传送组件、阻挡装置、带传动装置和软穴盘输送机构；托盘分离装置将从托盘组中分离出的托盘输送给托盘传送组件；托盘传送组件将托盘输送至阻挡装置位置时被阻挡；软穴盘输送机构将带传动装置上软穴盘组中最顶部的软穴盘输送并叠放在托盘上；阻挡装置的阻挡电机驱动阻挡板上升，套好软穴盘的托盘继续由托盘传送组件输出；最后，阻挡电机驱动阻挡板下降复位。本发明实现了托盘组中托盘的分离与输送，软穴盘组中软穴盘的分离与搬运，以及托盘和软穴盘的自动套盘一系列自动化流水线操作，结构简单，降低了成本。

10. 发明授权

CN113079772B 水稻工厂化育秧盘分盘机及其分盘方法有权
公开(公告)号：CN113079772B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110340551.2
申请日：2021-03-30
申请人：浙江理工大学
发明人：宁晨 , 杜小强 , 孙泽强 , 陈建能
IPC分类号： A01C11/00
摘要：本发明公开了水稻工厂化育秧盘分盘机及其分盘方法。现有秧盘分盘机结构复杂，成本高。本发明包括分盘机构、秧盘架、滑块一、滑块二、连杆一、齿轮一、连杆二、齿轮二和电机；分盘机构包括上导轨、下导轨、夹具板一、夹具板二、夹具板三、夹具板四、交错连接板一、交错连接板二和支撑架。本发明利用两套曲柄滑块机构实现分盘机构的往复运动，且两套曲柄滑块机构之间具有相位差，实现夹具板一与夹具板二相向运动时夹具板三与夹具板四背向运动，且夹具板一与夹具板二背向运动时夹具板三与夹具板四相向运动，从而实现分盘动作；两套曲柄滑块机构利用一对齿轮传动，一对齿轮转速大小相等，方向相反，整个机构只需一个动力源，结构简单，成本低。

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