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1. 发明公开

CN101104270A 一种机器人腰关节失效许可
公开(公告)号：CN101104270A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710062554.4
申请日：2007-08-08
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 高峰 , 李研彪
IPC分类号： B25J17/00
摘要：本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链(2)中，第一伺服电机(9)安装在基座(1)上，曲柄(6)的一端固连在第一伺服电机(9)的转动轴上，曲柄(6)的另一端通过第一球铰(7)与定长杆(8)的一端相连，定长杆(8)的另一端通过第二球铰(10)与运动平台(3)相连；第二运动支链(5)中，第二伺服电机(15)安装在基座(1)上，主动曲杆(14)的一端固连在第二伺服电机(15)的转动轴上，主动曲杆(14)的另一端通过第一转动副铰链(13)与从动曲杆(12)的一端相连，从动曲杆(12)的另一端通过第二转动副铰链(11)与运动平台(3)相连。本发明具有俯仰角度大、结构简单、承载能力强和惯性小等特点，可模拟人类腰部的三维转动运动，特别适合作人形机器人的腰关节和髋关节。

2. 发明授权

CN100544901C 一种机器人肩关节失效
公开(公告)号：CN100544901C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710062552.5
申请日：2007-08-08
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 高峰 , 李研彪
IPC分类号： B25J17/00
摘要：本发明公开了一种机器人肩关节，其特征是：伺服电机(8)安装在基座(3)上，驱动杆(7)的一端通过安装孔与伺服电机(8)的转动轴固联，驱动杆(7)的另一端通过第一转动副铰链(5)与从动杆(4)的一端相连，从动杆(4)的另一端通过第二转动副铰链(6)与运动平台(1)相连；三条运动支链(2)中的三个伺服电机(8)的转动轴轴线在空间互相垂直，三个从动杆(4)与运动平台(1)相连的三个第二转动副铰链(6)的转轴轴线在空间互相垂直。运动平台(1)可与机械手臂相连，通过三个伺服电机(8)分别驱动对应驱动杆(7)，可实现运动平台(1)的三维转动。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机器人的肩关节。

3. 发明公开

CN101104269A 一种机器人肩关节失效
公开(公告)号：CN101104269A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200710062552.5
申请日：2007-08-08
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 高峰 , 李研彪
IPC分类号： B25J17/00
摘要：本发明公开了一种机器人肩关节，其特征是：伺服电机(8)安装在基座(3)上，驱动杆(7)的一端通过安装孔与伺服电机(8)的转动轴固联，驱动杆(7)的另一端通过第一转动副铰链(5)与从动杆(4)的一端相连，从动杆(4)的另一端通过第二转动副铰链(6)与运动平台(1)相连；三条运动支链(2)中的三个伺服电机(8)的转动轴轴线在空间互相垂直，三个从动杆(4)与运动平台(1)相连的三个第二转动副铰链(6)的转轴轴线在空间互相垂直。运动平台(1)可与机械手臂相连，通过三个伺服电机(8)分别驱动对应驱动杆(7)，可实现运动平台(1)的三维转动。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机器人的肩关节。

4. 发明公开

CN1864943A 四自由度并联机械臂失效许可
公开(公告)号：CN1864943A
公开(公告)日：2006-11-22
申请号：CN200610012824.6
申请日：2006-06-09
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 李研彪
IPC分类号： B25J18/00
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座(1)和腕(5)由运动支链(2)、(3)和(4)相联；直线电机(8)和(9)及导轨(10)都安装在基座(1)上，移动滑块(11)和(12)分别与对应直线电机(8)和(9)的推杆的一端固连，移动滑块(11)和(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和定长杆(13)的一端相连，定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；运动支链(3)和(4)对称地布置在运动支链(2)的两侧，直线电机(6)和(7)及导轨(21)和(20)都安装在基座(1)上，移动滑块(18)和(17)分别与对应直线电机(6)和(7)的推杆的一端固连，定长杆(16)和(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相连。通过直线电机(6)、(7)、(8)和(9)分别对各移动滑块的驱动，可实现腕(5)的两个自由度的直线移动和两个自由度的转动。本发明具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、惯性小和运动解耦性好等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。

5. 发明授权

CN100506495C 一种机器人腰关节失效许可
公开(公告)号：CN100506495C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710062554.4
申请日：2007-08-08
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 高峰 , 李研彪
IPC分类号： B25J17/00
摘要：本发明公开了一种机器人腰关节，其特征是：在第一运动支链(2)中，第一伺服电机(9)安装在基座(1)上，曲柄(6)的一端固连在第一伺服电机(9)的转动轴上，曲柄(6)的另一端通过第一球铰(7)与定长杆(8)的一端相连，定长杆(8)的另一端通过第二球铰(10)与运动平台(3)相连；第二运动支链(5)中，第二伺服电机(15)安装在基座(1)上，主动曲杆(14)的一端固连在第二伺服电机(15)的转动轴上，主动曲杆(14)的另一端通过第一转动副铰链(13)与从动曲杆(12)的一端相连，从动曲杆(12)的另一端通过第二转动副铰链(11)与运动平台(3)相连。本发明具有俯仰角度大、结构简单、承载能力强和惯性小等特点，可模拟人类腰部的三维转动运动，特别适合作人形机器人的腰关节和髋关节。

6. 发明授权

CN101002988B 非行走型多维运动模拟健身马失效
公开(公告)号：CN101002988B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200610048379.9
申请日：2006-09-29
申请人：燕山大学
发明人：王洪瑞 , 金振林 , 李研彪
IPC分类号： A63G13/06 , A63G19/00
摘要：本发明公开了一种非行走型多维运动模拟健身马，其特征是：底座(1)上安装中间支架(3)、右前支架(6)和右后支架(12)，中间支架(3)上安装直线运动驱动支路(2，4，5)，右前支架(6)上安装直线运动驱动支路(7，8)，右后支架(12)上安装直线运动驱动支路(10)，上述直线运动驱动支路(2，4，5，7，8，10)端部的球铰(20)与马鞍连接件(11)相连，马鞍连接件(11)上安装马背模型(9)。通过6个直线运动驱动支路的直线驱动，可实现马背模型的多维空间运动。本发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、结构简单、承载能力强、工艺性好和可实现多维运动等优点，可以真实的模拟马运动时马背的运动状态，使人们享受骑马乐趣的同时，还能达到锻炼身体的目的。

7. 发明授权

CN100384599C 四自由度并联机械臂失效许可
公开(公告)号：CN100384599C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610012824.6
申请日：2006-06-09
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 李研彪
IPC分类号： B25J18/00
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机械臂，其特征是：基座(1)和腕(5)由第一运动支链(2)、第二运动支链(3)和第三运动支链(4)相连；第三直线电机(8)和第四直线电机(9)及第一导轨(10)都安装在基座(1)上，第一移动滑块(11)和第二移动滑块(12)分别与对应第三直线电机(8)和第四直线电机(9)的推杆的一端固连，第一移动滑块(11)和第二移动滑块(12)通过两个转动副铰链分别与推杆(19)的一端和第一定长杆(13)的一端相连，第一定长杆(13)的另一端通过虎克铰与腕(5)相连；第二运动支链(3)和第三运动支链(4)对称地布置在第一运动支链(2)的两侧，第一直线电机(6)和第二直线电机(7)及第三导轨(21)和第二导轨(20)都安装在基座(1)上，第四移动滑块(18)和第三移动滑块(17)分别与对应第一直线电机(6)和第二直线电机(7)的推杆的一端固连，第三定长杆(16)和第二定长杆(14)分别通过两个虎克铰与腕(5)相连。通过四个直线电机对各移动滑块的驱动，该并联机械臂可实现腕(5)两个自由度的直线移动和两个自由度的转动，本发明具有结构紧凑、刚度高、承载能力强、惯性小和运动解耦性好等优点。在汽车、造船和航空等现代工业领域中具有广阔的应用前景。

8. 发明公开

CN101002988A 非行走型多维运动模拟健身马失效
公开(公告)号：CN101002988A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610048379.9
申请日：2006-09-29
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 王洪瑞 , 李研彪
IPC分类号： A63G13/06 , A63G19/00
摘要：本发明公开了一种非行走型多维运动模拟健身马，其特征是：底座(1)上安装中间支架(3)、右前支架(6)和右后支架(12)，中间支架(3)上安装直线运动驱动支路(2，4，5)，右前支架(6)上安装直线运动驱动支路(7，8)，右后支架(12)上安装直线运动驱动支路(10)，上述直线运动驱动支路(2，4，5，7，8，10)端部的球铰(20)与马鞍连接件(11)相连，马鞍连接件(11)上安装马背模型(9)。通过6个直线运动驱动支路的直线驱动，可实现马背模型的多维空间运动。本发明具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、结构简单、承载能力强、工艺性好和可实现多维运动等优点，可以真实的模拟马运动时马背的运动状态，使人们享受骑马乐趣的同时，还能达到锻炼身体的目的。

9. 实用新型

CN200954628Y 六自由度串并混联结构机械臂失效
公开(公告)号：CN200954628Y
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200620025075.6
申请日：2006-07-23
申请人：燕山大学
发明人：金振林 , 李研彪 , 王跃灵
IPC分类号： B25J9/08 , B25J18/00
摘要：本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座(15)与肩部的动平台(8)固联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。通过三个伺服电机(2，5，9)分别对主动曲杆(3，6，10)的驱动，实现肩部动平台(8)相对于肩部基座(1)的三维转动；上臂通过两个直线电机(12，13)分别对上臂移动滑块(27，18)的驱动，实现肘部连接件(20)相对于上臂基座(15)的一个自由度直线移动和一个自由度转动；通过直线电机(21)对移动滑块(23)的驱动，实现腕部连接件(25)相对于前臂基座(26)的一维转动。该机械臂具有结构简单、刚度大、工艺性好和速度高等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。

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