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91. 发明公开

EP1172184A1 Dispositif de contrôle de la position d'un flasque de robot dans son environnement 审中-公开
标题翻译： Vorrichtung zur Steuerung der位置eines Roboterflansches在seiner Umgebung
公开(公告)号：EP1172184A1
公开(公告)日：2002-01-16
申请号：EP01401681.0
申请日：2001-06-26
申请人： Renault Automation Comau
发明人： Thurier, Yvan
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/089
摘要： L'invention concerne un dispositif de contrôle de la position d'un flasque de robot dans son environnement. Selon l'invention, il comprend d'une part une douille (100) liée à l'un des deux éléments du flasque et de l'environnement et de position connue relativement à cet élément, et d'autre part un senseur (101) lié à l'autre élément et de position connue relativement à cet élément, agencé pour repérer l'axe de la douille (100).
Ce dispositif peut être utilisé pour déterminer ou recaler la position du flasque du robot dans son environnemment.
摘要翻译：机器人的工具托架凸缘的位置控制具有连接到其中一个凸缘部分并且具有相对于该部分的已知位置的销（100）。传感器（101）固定到另一部分，并且具有相对于该部分的已知位置，以允许检测销的轴线。传感器可以具有四个正交可移动的触针（A-D）以接合销的圆柱形表面（7）。

92. 发明公开

EP0385528A3 Procédé et système de détermination de la position et de l'orientation relatives de deux objets dans l'espace 失效
标题翻译：确定两个对象在空间中的位置和相对方向的过程和系统
公开(公告)号：EP0385528A3
公开(公告)日：1992-08-12
申请号：EP90200358.1
申请日：1990-02-16
申请人： Tournier, Jean-Louis
发明人： Tournier, Jean-Louis , David, Jacques , Cattoen, Michel
IPC分类号： G01S5/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/089 , G01S5/163
摘要： L'invention concerne un procédé et des systèmes de détermination de paramètres de position et d'orientation relatives dans l'espace d'un objet A par rapport à un objet B. Ce procédé consiste à émettre depuis l'objet A trois faisceaux de géométrie pyramidale, notamment laser, vers une surface d'observation S, à émettre depuis l'objet B trois faisceaux de référence, parallèles, vers la surface S et à observer au moyen d'un dispositif de prise de vue (11) des images formées sur la surface S. Par des traitements d'images et calculs géométriques appropriés, il détermine les paramètres de position et d'orientation recherchées.

93. 发明公开

EP0385528A2 Procédé et système de détermination de la position et de l'orientation relatives de deux objets dans l'espace 失效
标题翻译：方法和系统，用于确定位置和两个物体的房间里的相对位置。
公开(公告)号：EP0385528A2
公开(公告)日：1990-09-05
申请号：EP90200358.1
申请日：1990-02-16
申请人： Tournier, Jean-Louis
发明人： Tournier, Jean-Louis , David, Jacques , Cattoen, Michel
IPC分类号： G01S5/16 , B25J13/08 , B25J19/02
CPC分类号： B25J13/089 , G01S5/163
摘要： L'invention concerne un procédé et des systèmes de détermination de paramètres de position et d'orientation relatives dans l'espace d'un objet A par rapport à un objet B.
Ce procédé consiste à émettre depuis l'objet A trois faisceaux de géométrie pyramidale, notamment laser, vers une surface d'observation S, à émettre depuis l'objet B trois faisceaux de référence, parallèles, vers la surface S et à observer au moyen d'un dispositif de prise de vue (11) des images formées sur la surface S.
Par des traitements d'images et calculs géométriques appropriés, il détermine les paramètres de position et d'orientation recherchées.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和系统用于确定性挖掘参数给出在对象A的空间中的相对位置和相对方位相对于到物体B.该方法涉及在锥体形成发射三束，特别是激光束，从对象A 在观察面S，3发射平行参考光束从对象B到表面S，并且通过观看设备（11）的方式观察形成在表面S上的图像。给所需的位置和取向的参数确定通过使用适当的图像处理和几何计算开采。

94. 发明申请

WO2017073116A1 組立体製造装置及び組立体製造方法审中-公开
标题翻译：装配制造设备和组装制造方法
公开(公告)号：WO2017073116A1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：PCT/JP2016/070379
申请日：2016-07-11
申请人：三菱重工業株式会社
发明人：冨部　俊広 , 後藤　尚貴 , 平井　誠
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/04 , B25J13/08 , G01B11/00
CPC分类号： B23P19/04 , B21J15/142 , B23P19/10 , B23P2700/01 , B25J9/1694 , B25J13/08 , B25J13/089 , B64C1/068 , B64C3/18 , B64F5/10 , G01B11/00 , G01S17/08 , G05B19/402 , G05B19/41805 , Y10S901/47
摘要：長尺状部材の実際の位置を検出する場合における誤差を小さくし、精度の良い基準点や座標系の設定を行うことが可能な部材組立装置及び部材組立方法を提供することを目的とする。長尺部材組立装置（１）は、長尺部材（１０）を把持する複数のハンド部（８）と、長尺部材（１０）の一端を固定し、長尺部材（１０）の長手方向の移動を拘束する突き当て板（５）と、突き当て板（５）の設置位置を検出するレーザートラッカー（７）と、レーザートラッカー（７）で検出された突き当て板（５）の設置位置に基づいて、ハンド部（８）の位置調節に用いられる基準座標又は基準点を決定する基準決定部とを備える。
摘要翻译：为了减少错误在检测的实际位置的情况下的
细长构件，能够执行准确的参考点或坐标的设置的部件装配装置和部件组装方法它旨在提供。细长构件组装装置（1）具有多个手部的把持上述细长构件（10）和（8），固定到所述细长构件（10）的一个端部，所述细长构件的纵向（10）一个激光跟踪器（7），用于检测邻接板（5）的安装位置;一个激光跟踪器（7），用于检测邻接板（5）的安装位置，以及参考确定部分，用于确定用于手部分（8）的位置调整的参考坐标或参考点。

95. 发明申请

WO2017064105A2 MEHRACHS-MAUS FÜR EINEN MEHRACHSROBOTER 审中-公开
标题翻译： MEHRACHS鼠标用于草地机器人
公开(公告)号：WO2017064105A2
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：PCT/EP2016/074429
申请日：2016-10-12
申请人： TOOLMOTION GMBH
发明人： FENINGER, Claus , SCHILL, Hubert
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/02 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J9/00 , G05B19/423
CPC分类号： B25J13/02 , B25J9/0081 , B25J9/1664 , B25J13/065 , B25J13/089 , G05B19/423
摘要： Die Erfindung betrifft eine Mehrachs-Maus für einen Mehrachsroboter zur Anbringung an einem Endeffektor des Mehrachsroboters mit einem 3-Achs-Beschleunigungssensor.
摘要翻译：
本发明涉及一种多轴鼠标˚F导航用途说明R的多轴机器人用于与3轴加速度传感器的Mehrachsroboters的端部执行安装

96. 发明申请

WO2016113660A1 APPARATUS FOR APPLYING RIVETS ON A PIECE COMPRISING A DEVICE FOR CHECKING AND CORRECTING THE POSITION OF A RIVETING OPERATING DEVICE WITH RESPECT TO SAID PIECE 审中-公开
标题翻译：用于在包含用于检查和校正相关操作装置的位置的装置上的装置的装置
公开(公告)号：WO2016113660A1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：PCT/IB2016/050103
申请日：2016-01-11
申请人： COMAU S.P.A.
发明人： DI STEFANO, Giovanni , NAVARRIA, Filippo
IPC分类号： G05B19/402 , B23Q15/22 , B23Q17/24 , B21J15/28
CPC分类号： B23Q15/22 , B21J15/10 , B21J15/28 , B23K11/11 , B23K11/115 , B23K11/25 , B23K11/311 , B23K11/314 , B23K11/315 , B25J13/089 , B25J19/021 , G05B19/402 , G05B2219/37582 , G05B2219/40555 , G05B2219/45088 , G05B2219/49113
摘要： The position of an operating device (2) with respect to a piece (P) is checked and corrected by associating to the operating device (2) a measuring device (5) carrying a plurality of sensors (505) located at given positions with respect to the operating device (2), the sensors (505) being adapted to measure, by means of a contactless technology, the distances of the sensors themselves from a surface (π) of the piece (P) along respective directions (l, r, s) having given orientations. The measurement values detected by said contactless sensors (505) are processed to obtain the value of at least one angle indicating the orientation of a main operative axis (X1) of the operating device (2) with respect to an operation axis (X2) defined by said surface (π) of the piece (P). The information obtained by means of said processing step is used for generating, if necessary, a signal for controlling said positioning apparatus (1) in order to position said operating device (2) according to a desired orientation with respect to the piece (P).
摘要翻译：通过将操作装置（2）与操作装置（2）相关联地检测和校正操作装置（2）相对于片（P）的位置，所述测量装置（5）承载位于给定位置处的多个传感器（505）传感器（505）适于通过非接触式技术测量传感器本身与片（P）的表面（π）的距离，沿着相应的方向（l，r），s）给定方向。处理由所述非接触式传感器（505）检测的测量值，以获得指示操作装置（2）相对于所定义的操作轴（X2）的主操作轴（X1）的取向的至少一个角度的值通过该片（P）的所述表面（π）。通过所述处理步骤获得的信息用于根据需要产生用于控制所述定位装置（1）的信号，以便根据相对于所述片（P）的期望取向来定位所述操作装置（2）。

97. 发明申请

WO2016068262A1 コミュニケーションロボット审中-公开
标题翻译：通讯机器人
公开(公告)号：WO2016068262A1
公开(公告)日：2016-05-06
申请号：PCT/JP2015/080618
申请日：2015-10-29
申请人：京セラ株式会社
发明人：木村　正美
IPC分类号： A63H11/02 , A63H5/00 , B25J13/00 , G09B19/06
CPC分类号： G10L15/22 , A63H3/28 , A63H5/00 , A63H11/00 , A63H2200/00 , B25J11/001 , B25J13/089 , B25J19/023 , G06F3/0412 , G06F2203/011 , G09B19/06 , G10L13/00 , G10L17/005 , G10L17/04 , G10L25/63 , G10L25/78 , H04R1/025 , H04R1/028
摘要：　コミュニケーションロボットは、筺体と、スピーカとを備える。コミュニケーションロボットは、特定の音素を含む音を発する動作を実行する。このような構成とすることで、言語の聴取能の発育に寄与する新たなコミュニケーションロボットを提供することができる。例えば、コミュニケーションロボットは、記憶部を備えてもよい。コミュニケーションロボットは、当該記憶部の情報に基づいて、実行する動作を決定するように構成してもよい。
摘要翻译：根据本发明的通信机器人设置有壳体和扬声器。通信机器人执行用于产生包括特定音素的声音的操作。这样的结构使得可以提供一种新颖的通信机器人来促进语言听觉能力。例如，通信机器人可以设置有存储单元。通信机器人可以被配置为使得基于存储单元中的信息来确定要执行的操作。

98. 发明申请

WO2016053126A1 MOBILE SERVICE ROBOT CAPABLE OF COLLECTING BIOLOGICAL AND SOIL SAMPLES FOR ENVIRONMENTAL MONITORING 审中-公开
标题翻译：收集生物和土壤样品用于环境监测的移动服务机器人
公开(公告)号：WO2016053126A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/PT2015/000018
申请日：2015-04-13
申请人： INTROSYS - INTEGRATION FOR ROBOTIC SYSTEMS - INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS ROBÓTICOS, S.A.
发明人： DA SILVA GUEDES, Magno Edgar , MARTINS DEUSDADO, Pedro Miguel , BENTO RAINHO CALDEIRA, Maria Raquel , GOMES DA SILVA, André Filipe , BENTES MOITA FLORES, Luis Miguel , BENTES MOITA FLORES, Nuno Manuel , FIGUEIREDO SANTANA, Pedro , BARATA DE OLIVEIRA, José António , CARDOSO MARQUES, Francisco Antero , MARTINS MENDONÇA, Ricardo André , LOPES LOURENÇO, André Filipe , FERREIRA MORAIS PINTO, Eduardo Manuel , GIL CORISCO, José Alberto , MORAIS PORTUGAL, Luis Miguel , LOPES ALMEIDA, Susana Marta
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/00 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J19/02 , G05D1/02
CPC分类号： B25J5/007 , B25J13/006 , B25J13/065 , B25J13/08 , B25J13/088 , B25J13/089 , B25J19/022 , B25J19/023 , G05D1/0038 , G05D1/024 , G05D1/0272 , G05D1/0278 , G05D2201/0207
摘要： The present invention relates to a mobile service robot with all-terrain features that allows you to support the implementation of tasks in the area of environmental monitoring. Said robot comprises a coating of aluminium alloys and plastics with good corrosion resistance allowing its use in outdoor environments near saltwater areas, such as estuarine environments. The mechanical platform corresponding to the set constituted by the support structure (14, 15, 16), the transmission blocks (11), the rims of wheels (17), the tires (18) and driving motors (12) and steering (13) presents robustness levels and manoeuvrability suitable for navigation not only on solid grounds but also on sandy or muddy areas. The robot allows the collection of biological and soil samples for later laboratory analysis incorporating for such an interchangeable system comprising an anthropomorphic robotic arm with at least five degrees of freedom, an apparatus for collecting soil samples by drilling and an apparatus for collecting biological samples by drag.
摘要翻译：本发明涉及具有全地形特征的移动服务机器人，其允许您支持在环境监测领域执行任务。所述机器人包括铝合金和塑料的涂层，具有良好的耐腐蚀性，允许其在盐水区域（如河口环境）附近的室外环境中使用。对应于由支撑结构（14,15,16），传动块（11），轮子（17），轮胎（18）和驱动马达（12）和转向装置（13）构成的组件的机械平台）提供了鲁棒性水平和机动性，不仅适用于固体场地，还适用于沙滩或泥泞区域。机器人允许收集生物和土壤样品用于以后的实验室分析，结合用于这种可互换系统，其包括具有至少五个自由度的拟人机器人手臂，用于通过钻孔收集土壤样品的装置和用于通过拖动收集生物样品的装置。

99. 发明申请

WO2016010422A1 APPARATUS AND METHOD FOR GRINDING CARBONACEOUS MATERIALS 审中-公开
标题翻译：烧结碳材料的设备和方法
公开(公告)号：WO2016010422A1
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：PCT/NL2015/050504
申请日：2015-07-10
申请人： COBRA CARBON GRINDING B.V.
发明人： BLEIJENDAAL, Nico , ROBBEN, Marcus Antonius Johannes Maria , SOONIUS, Jan
IPC分类号： B24B7/18 , B24B27/00 , C21B7/06 , B25J11/00 , B28D1/00
CPC分类号： B28D1/003 , B24B27/0038 , B25J5/00 , B25J11/0065 , B25J13/089 , C21B7/06 , C21C5/441 , F27D1/0043 , F27D1/04 , F27D1/16 , G05B2219/45058
摘要： Apparatus (1) for grinding material such as present in a blast furnace (3) hearth bottom (2), which apparatus comprises a grinder (4) for carbonaceous materials such as carbon blocks and/or bricks, which apparatus further comprises a robot (5) comprising a robot pedestal (6) on which a movable robot arm (7) is mounted, wherein the grinder (4) is mounted on an extremity of said movable robot arm (7) distant from the robot pedestal (6), and wherein the robot arm (7) and the grinder (4) mounted thereon are connected to a controller (8) for controlling the movement of the robot arm (7) and the operation of the grinder (4). The apparatus (1) is used by providing the displaceable robot (5) on the blast furnace hearth bottom (2); measuring the actual blast furnace hearth bottom surface level; measuring the position and altitude of the displaceable robot (5); calculating from a desired hearth bottom surface level and the measured actual hearth bottom surface level, the level of the hearth bottom surface that has to be removed by grinding; and controlling the operation of the displaceable robot (5) and the grinder (4) mounted thereon to remove said calculated level of the hearth bottom surface.
摘要翻译：用于研磨诸如存在于高炉（3）炉床底部（2）中的材料的装置（1），该装置包括用于碳质材料如碳块和/或砖的研磨机（4），该装置还包括机器人 5）包括其上安装有可移动机器人臂（7）的机器人基座（6），其中所述研磨器（4）安装在远离所述机器人基座（6）的所述可移动机器人手臂（7）的末端，以及其中安装在其上的机器人手臂（7）和研磨器（4）连接到用于控制机器人手臂（7）的移动和研磨机（4）的操作的控制器（8）。通过在高炉炉底（2）上设置可移位机器人（5）来使用装置（1）。测量实际高炉炉底表面水平; 测量可移位机器人（5）的位置和高度; 从所需的炉底底面水平和所测量的实际炉床底面水平计算必须通过研磨去除的炉底底面的水平; 并且控制可移动机器人（5）和安装在其上的研磨机（4）的操作以去除所述计算出的炉底底面的水平。

100. 发明申请

WO2010025714A3 METHOD AND ARRANGEMENT FOR CONTROLLING A ROBOT ON THE BASIS OF AN OBJECT 审中-公开
标题翻译：方法和系统控制机器人基于对象
公开(公告)号：WO2010025714A3
公开(公告)日：2010-05-06
申请号：PCT/DE2009001248
申请日：2009-09-03
申请人： TRIPLE SENSOR TECHNOLOGIES GMB , BRAND MICHAEL , LAUSCH HOLGER , WERNER CHRISTOPH
发明人： BRAND MICHAEL , LAUSCH HOLGER , WERNER CHRISTOPH
IPC分类号： G05D1/02 , B25J13/08 , E04H4/16
CPC分类号： B25J13/089 , E04H4/1654
摘要： The invention relates to a method and to an arrangement for controlling a robot (25) using an object (21), wherein non-visible magnetic parts (23, 24) have invariable positions. For this purpose, first a cyclically variable primary magnetic field is generated, which for measurement purposes has at least two opposed field directions within a measurement cycle and which together with a magnetic background field acts on the magnetic parts and generates stray magnetic fields in them, said fields superimposing to form an overall stray field. Thereafter, said overall stray field is separated from the background field by subtraction and evaluated. Then, the magnetic parts are detected and measured with respect to the quantities, shapes, sizes, positions and orientations thereof. Finally, the measurement values obtained in this way are analyzed, and the control data for the robot is determined and sent to the robot.
摘要翻译：本发明包括基于在不可见的磁性部件（23，24）都处于稳定位置的对象（21）上的方法，以及用于控制机器人（25）的布置。为此目的，一个循环变化的主磁场产生最初具有与测量周期内的测量目的的至少两个相反的场的方向和其与背景磁场的磁性部件共同作用并在这些杂散磁场，其被叠加以形成总杂散场生成。此后，这个整体杂散场分离并通过减法背景场进行评价。此后，检测到磁性部分，并在其数量，形状，大小，位置和方向来衡量。最后，将如此获得的测量值进行分析，以确定用于机器人装置的控制数据，并传送给机器人。

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