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31. 发明专利

JP2018504333A 在庫システムにおけるロボットによるアイテム把持审中-公开
公开(公告)号：JP2018504333A
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：JP2017531491
申请日：2015-12-14
申请人：アマゾンテクノロジーズインコーポレイテッド
发明人：スタッブスアンドリュー
IPC分类号： B65G1/137 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , B65G1/0492 , B65G1/10 , B65G1/1378 , G05B2219/39468 , G05B2219/39473 , G05B2219/39536 , G05B2219/39543 , G05B2219/39546 , G06Q10/08 , G06Q10/087 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要：在庫システム内で在庫アイテムを把持するためにロボットアームまたはマニピュレータを利用することができる。ロボットアームまたはマニピュレータを用いてアイテムを把持するための把持戦略を判定するために、1つまたは複数のデータベースから把持されるアイテムに関する情報を検出し、及び/またはアクセスすることができる。例えば、1つまたは複数のアクセスされるデータベースは、過去にこのようなアイテムに関して把持戦略が有効または無効であったことを示す情報などの、アイテム、アイテムの特性、及び/または、同様のアイテムに関する情報を含むことができる。【選択図】図1

32. 发明专利

JP2017042909A 活線挿抜されるエンドエフェクタを有するロボット有权
标题翻译：具有端部执行的机器人是热插拔
公开(公告)号：JP2017042909A
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：JP2016162579
申请日：2016-08-23
申请人：リシンクロボティクスインコーポレイテッド
发明人：ダニエルクックソン , アンドリューウォレス , ジェイムズグリフィス
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J9/1646 , B25J15/0066 , B25J15/0408 , B25J15/0483 , B25J15/0491 , B25J9/08 , B25J9/1612 , G05B19/128 , B25J19/0025 , G05B2219/31095 , G05B2219/39468 , G05B2219/49304 , G05B2219/50338 , Y10S901/02
摘要：【課題】活線挿抜されるエンドエフェクタ付きロボットを提供すること。【解決手段】エンドエフェクタの動的置換に適応することが可能なロボットが、エンドエフェクタが主要制御プログラムを変更することなく動作されることを可能にするソフトウェアをロードしかつランする。ドライバは、対応するエンドエフェクタが検出されると、プログラム実行中に動的にリンクさせられてランされ得る。典型的には、ロボットコントローラは、ドライバのライブラリを格納し、新しいエンドエフェクタが検出されると、適したドライバをロードする。【選択図】なし
摘要翻译：本发明的一个目的是提供一种端部执行器与一个机器人，它是热插拔。能够适应动态替换端部执行器的机器人，其中，所述端部执行器运行一个只加载，使其能够在不改变主控制程序进行操作的软件。的驱动器，在检测到相应的端部执行器时，可以运行被允许在程序执行期间动态地链接。典型地，机器人控制装置存储驱动程序库，一个新的端部执行器被检测到，加载适当的驱动程序。系统技术领域

33. 发明专利

JP2015510434A 入力装置の操作者が視認可能なディスプレイ領域に器具が入ったときのその器具の制御権限の入力装置への切り換え有权
标题翻译：切换到的仪器的控制权的输入装置时，输入装置的包含设备在显示区域可视的操作者
公开(公告)号：JP2015510434A
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：JP2014557713
申请日：2013-02-11
申请人：インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド , インテュイティブサージカルオペレーションズ, インコーポレイテッド
发明人：ディオライティ，ニコラ
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , B25J3/00
CPC分类号： B25J13/06 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B90/361 , A61B2034/2059 , A61B2090/062 , B25J9/1689 , G05B2219/39468
摘要：操作者は、ディスプレイスクリーン上で作業場所のリアルタイム画像を見ながら作業場所にある対象物に処置を施すために遠隔ロボット的に器具を制御する。アシスタントは、別の器具の作業場所に向かう動き或いは作業場所から遠ざかる動きを制御し、そのような作業から操作者を解放する。その器具の制御権限は、その器具の作業端がディスプレイスクリーンのビューに入るとアシスタントから操作者に自動的に切り換えられる。
摘要翻译：操作者控制用于在观看显示屏幕上的工作区的实时图像中的工作区域施加处理的对象的远程机器人仪器。助理控制运动从对其他金融工具的工作区运动或工作的地方，远离这样的工作释放操作。仪器的控制权限从助手自动地切换到操作者当仪器的工作端入显示画面的图。

34. 发明申请

WO2016105672A1 SYSTEM AND METHOD FOR DYNAMIC ROBOT MANIPULATOR SELECTION 审中-公开
标题翻译：动态机器人操纵器选择的系统与方法
公开(公告)号：WO2016105672A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/US2015/059408
申请日：2015-11-06
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： MISHRA, Lalan Jee , CORLETO, Jose Gilberto
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0466 , B25J9/1602 , B25J15/0483 , G05B2219/39468 , G05B2219/40302 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要： A robotic system includes a set of manipulators selectively and operatively coupled via a common interconnect to a control module. The control module is responsive to parameters recorded while performing a defined task with members selected from the set of manipulators. The parameters are applied to a selection engine that identifies an optimal member from the set of manipulators for a defined task.
摘要翻译：机器人系统包括通过公共互连选择性地和可操作地耦合到控制模块的一组操纵器。控制模块响应于在从一组操纵器中选择的成员执行定义的任务时记录的参数。这些参数被应用于从定义的任务的操纵器集合中识别最佳成员的选择引擎。

35. 发明申请

WO2007107225A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM LAGE- UND WINKELKOMPENSIERTEN SCHWEISSEN 审中-公开
标题翻译： METHOD AND APPARATUS FOR位置和角补偿的焊接
公开(公告)号：WO2007107225A1
公开(公告)日：2007-09-27
申请号：PCT/EP2007/001699
申请日：2007-02-28
申请人： OXENFARTH, Hans
发明人： OXENFARTH, Hans
IPC分类号： B29C65/78 , B29C65/20
CPC分类号： B29C65/20 , B25J9/1682 , B29C49/04 , B29C65/08 , B29C65/1432 , B29C65/1464 , B29C65/7802 , B29C66/0042 , B29C66/0044 , B29C66/53246 , B29C66/712 , B29C66/8163 , B29C66/8167 , B29C66/8169 , B29C66/8322 , B29C66/863 , B29C2791/001 , B29L2031/7172 , B60K15/03177 , G01S13/881 , G01S17/88 , G05B2219/39468 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum läge- und winkelkompensierten Schweißen eines Bauteils (6) an einen Grundkörper (5), insbesondere an einen Hohlblaskörper, umfassend die Arbeitsschritte dreidimensionale Erfassung der Geometrie- und Lagedaten der Fügefläche (51) des Grundkörpers (5), Positionierung wenigstens eines Heizelementes (221) auf Basis der erfassten Geometrie- und Lagedaten, derart, dass ein zwischen Heizelement (221) und Fügefläche (51) des Grundkörpers (5) ein gleicher Abstand über die gesamte Fügefläche (51) erzielt wird, Plastifizierung der Fügeflächen (51, 61) von Grundelement (5) und Bauteil (6), Zusammenführen der plastifizierten Fügeflächen (51, 61) von Bauteil (6) und Grundkörper (5). Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum läge- und winkelkompensierten Schweißen eines Bauteils (6) an einen Grundkörper (5), umfassend wenigstens ein Heizelement (221 sowie Mittel zur Positionierung (2) des wenigstens einen Heizelements (221), Mittel (3) zur Positionierung des Grundkörpers (5), Mittel zur Positionierung des Bauteils, Mittel (23) zur Erfassung von Geometrie- und Lagedaten eines Körpers (5) sowie eine Steuereinheit (4), wobei die Mittel (2) zur Positionierung des wenigstens einen Heizelements (221), die Mittel (3) zur Positionierung des Grundkörpers (5) und die Mittel (2) zur Positionierung des Bauteils (6) gesteuert durch die Steuereinheit (4) derart zusammenwirken, dass auf Basis der Geometrie- und Lagedaten zwischen dem wenigstens einen Heizelement (221) und der Fügefläche (51) des Grundkörpers (5) über die gesamte Fügefläche (51) ein gleichmäßiger Abstand erzielbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于部件（6）的läge-和角度补偿焊接到基体（5）的方法，尤其涉及包括以下步骤的三维检测所述基体（5），定位的接合表面（51）的几何和位置数据的Hohlblaskörper 基于检测到的几何和位置数据，以使得所述基体（5）的加热元件（221）和接合表面（51）之间实现相等的间隔在整个接合表面（51），所述接合表面中的塑化的至少一个加热元件（221）（51，61）基部部件（5）和成分（6）的，合并塑化接合面部件（6）和基体（51，61）（5）。本发明还涉及一种用于在基体（5），包括至少一个加热元件（221执行的组件（6）的läge-和角度补偿焊接的方法的装置，以及用于定位所述至少一个加热元件（221）的（2），装置（3）为基体的定位（5），用于将所述组件，装置（23）定位为检测体（5）和一个控制单元（4）的几何和位置数据，其特征在于，用于所述至少定位所述装置（2）的加热元件（221），用于基体（5）定位的装置（3）和所述装置（2），用于定位所述部件（6）由控制单元（4）控制以这样的方式配合的是，之间的几何和位置数据的基础上所述至少一个加热元件（221）和所述基体（5）在整个接合表面的接合表面（51），可以实现（51）的均匀距离。

36. 发明申请

WO1995028667A1 INDUSTRIAL ROBOT DEVICE AND METHOD FOR EXECUTING JOBS USING THE SAME 审中-公开
标题翻译：工业机器人装置及其使用方法
公开(公告)号：WO1995028667A1
公开(公告)日：1995-10-26
申请号：PCT/JP1995000487
申请日：1995-03-17
申请人： FANUC LTD. , WATANABE, Atsushi , NIHEI, Ryo , TERADA, Akihiro , BAN, Kazunori
发明人： FANUC LTD.
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39109 , G05B2219/39468 , G05B2219/40272 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064
摘要： First and second robots (R1, R2) are placed apart from each other on a track (2) and caused to grab a component on supply conveyor lines (SP1, SP2) by hand at respective positions. Then, the robots (R1, R2) are moved to approach each other on the track (2), and stopped at positions where they are closest to each other. The two robots (R1, R2) are caused to select and grab a hand on a rotary hand placing table (4) and are switched from a state that a two-arm-cooperation mode is released to a state that the mode is put into effect by means of a robot control device. Then, the assembly job on a common assembling table (TB) is performed.
摘要翻译：第一和第二机器人（R1，R2）在轨道（2）上彼此分开放置，并在相应位置用手抓住供给输送线（SP1，SP2）上的部件。然后，使机器人（R1，R2）在轨道（2）上相互接近移动，停止在彼此最靠近的位置。使两个机器人（R1，R2）在旋转手动放置台（4）上选择并抓住手，并从双臂协作模式被释放的状态切换到模式被放入的状态通过机器人控制装置的效果。然后，执行公共装配台（TB）上的组装作业。

37. 发明申请

WO1994025909A1 NUMERIC CONTROLLER OF MACHINE TOOL AND METHOD OF GENERATING NUMERIC CONTROL PROGRAM 审中-公开
标题翻译：数控机床工具及数字控制程序生成方法
公开(公告)号：WO1994025909A1
公开(公告)日：1994-11-10
申请号：PCT/JP1994000686
申请日：1994-04-25
申请人： MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA , HEIAN CORPORATION , FUJIMOTO, Akihiko , KUCHIKI, Kiyoshi , YANAGIHARA, Miho , ODA, Syoji , SUZUKI, Yukitomo
发明人： MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA , HEIAN CORPORATION
IPC分类号： G05B19/405
CPC分类号： G05B19/4093 , G05B19/40935 , G05B19/40937 , G05B2219/35327 , G05B2219/35349 , G05B2219/35432 , G05B2219/35494 , G05B2219/35501 , G05B2219/35551 , G05B2219/36118 , G05B2219/36127 , G05B2219/36263 , G05B2219/36296 , G05B2219/36351 , G05B2219/39468 , G05B2219/45144 , G05B2219/45229 , G05B2219/50018 , G05B2219/50287 , Y02P90/265
摘要： A numeric control system for a machine tool is provided for interactive programming on a color CRT, a numeric controller of a machine tool and a program generation method according to the present invention cause which simultaneously displays a plurality of input items, a cursor for selecting one of the input items and help information associated with the selected item. Accordingly, numeric control data can be programmed correctly and easily without requiring high level of knowledge and skill.
摘要翻译：提供了一种用于机床的数字控制系统，用于彩色CRT上的交互式编程，根据本发明的机床的数字控制器和程序生成方法，其同时显示多个输入项，用于选择一个的光标的输入项目和与所选项目相关联的帮助信息。因此，数字控制数据可以被正确且容易地编程，而不需要高水平的知识和技能。

38. 发明申请

WO1982002586A1 A CHIMNEY TURNCAP 审中-公开
标题翻译：一个CHIMNEY TURNCAP
公开(公告)号：WO1982002586A1
公开(公告)日：1982-08-05
申请号：PCT/DK1982000005
申请日：1982-01-26
申请人： LINDQUIST FINN
IPC分类号： F23L17/02
CPC分类号： F23L17/14 , B25J9/1612 , B25J15/04 , F23L17/10 , G05B19/4148 , G05B2219/33182 , G05B2219/33337 , G05B2219/36113 , G05B2219/39468 , G05B2219/42237 , G05B2219/49302
摘要： A chimney turncap is provided with interior lower drains (14) for guiding condensed water to a collector tray (6) located in the warm zone of the chimney top, whereby the water disappears by evaporation. The hood portion (8) is a semitubular element having a vane (16) placed so as to make the hood assume a position transversely to the wind, whereby the smoke leaves the hood crosswise through the opposite open ends thereof; in this manner the space underneath the hood member is shielded from the direct influence of the wind, such that sufficient heat can be retained for said evaporation. For the same purpose the hood even acts as a reflector for heat radiation from the chimney.
摘要翻译：烟囱转向盖设置有用于将冷凝水引导到位于烟囱顶部的温暖区域中的收集器托盘（6）的内部下部排水沟（14），由此水通过蒸发而消失。发动机罩部分（8）是具有叶片（16）的半管状元件，其设置成使得发动机罩处于横向于风的位置，由此烟雾通过其相对的开口端横过隔离罩; 以这种方式，遮罩构件下面的空间被屏蔽，不受风的直接影响，从而可以保持足够的热量用于所述蒸发。为了相同的目的，罩甚至用作来自烟囱的热辐射的反射器。

39. 发明授权

US09873199B2 Robotic grasping of items in inventory system 有权
公开(公告)号：US09873199B2
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：US15391692
申请日：2016-12-27
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： Parris S. Wellman , Matthew David Verminski , Andrew Stubbs , Robert Michael Shydo, Jr. , Ennio Claretti , Boris Aronchik , John Gregory Longtine
IPC分类号： B25J9/16 , B65G1/137 , G06Q10/08 , B25J9/00 , B65G1/04 , B65G1/10
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , B65G1/0492 , B65G1/10 , B65G1/1378 , G05B2219/39468 , G05B2219/39473 , G05B2219/39536 , G05B2219/39543 , G05B2219/39546 , G06Q10/08 , G06Q10/087 , Y10S901/03 , Y10S901/09 , Y10S901/30 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要： Robotic arms or manipulators can be utilized to grasp inventory items within an inventory system. Information can be obtained about constraints relative to relevant elements of a process of transferring the item from place to place. Examples of such elements may include a grasping location from which an item is to be grasped, a receiving location in which a grasped item is to be placed, or a space between the grasping location and the receiving location. The information about the constraints can be used to select from multiple possible grasping options, such as by eliminating options that conflict with the constraints or preferring options that outperform others given the constraints.

40. 发明授权

US09808933B2 Robotic system with reconfigurable end-effector assembly 有权
公开(公告)号：US09808933B2
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：US15080069
申请日：2016-03-24
申请人： GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC , Delaware Capital Formation, Inc.
发明人： Yhu-Tin Lin , Joerg Pohlers , Ken Dellach , Maurice Perlman
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/16 , B25J15/06 , B25J15/00
CPC分类号： B25J9/163 , B25J15/0061 , B25J15/0616 , G05B2219/39468 , Y10S901/41
摘要： A robotic system includes a robot, an end-effector assembly disposed at a distal end of a main boom, rotatable parallel frame rails, and tool support branches. Tool modules are connected to a tool support branch and rotatable/translatable with respect to a respective branch axis. A configuration tool has a control block engaged by a wrist of the robot and a work tool. A controller commands the robot to automatically configure the end-effector assembly by adjusting the frame rails and/or tool support branches or tool modules using the work tool, doing so in response to an identified work task. Engagement of the wrist with the tool changer is commanded and the identified work task is executed using the end-effector assembly. A configuration stand may automatically flip the end-effector assembly to a configuration location, command engagement of the wrist with the tool changer, and configure the end-effector assembly.

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