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51. 发明专利

DE102021111104A1 Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines überbestimmten Systems, System und Luftfahrzeug 未知
公开(公告)号：DE102021111104A1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：DE102021111104
申请日：2021-04-29
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： YÜKSEL BURAK , STEPHAN JOHANNES
IPC分类号： B64C27/08 , B64D31/00
摘要： Beschrieben wird ein Verfahren zum Steuern eines überbestimmten Systems mit mehreren leistungsbeschränkten Aktuatoren (Anzahl k), insbesondere eines Luftfahrzeugs mit mehreren Antriebseinheiten (3), wobei die Aktuatoren mindestens eine primäre Aufgabe und eine Anzahl nicht primärer Aufgaben ausführen, beinhaltenda) Bestimmen eines Pseudo-Steuerbefehls up∈ℝp'anhand eines physikalischen Modells des Systems, welcher Pseudo-Steuerbefehl insbesondere die auf das System wirkenden Momente und eine Gesamt-Schubkraft repräsentiert,b) Bestimmen einer Steuermatrix D, D ∈ℝp'×k, gemäß up= Du, wobei u ∈ U := {u ∈ℝk| umin ≤ u ≤umax} ⊂ℝkbeschränkte Aktuator-Steuerbefehle bezeichnet,c) Dissoziieren der Steuermatrix D in Teil-Steuermatrizen DigemäßD=[D1⋮Dq], q≤p', sodass up=[up,1⋮up,q] und up,i=Di u,wobei die Teil-Steuermatrizen Diund die entsprechende Teil-Pseudosteuerbefehle up,ifür i = 1 der primären Aufgabe und für i > 1 der mindestens einen nicht primären Aufgabe entsprechen und wobei eine Priorität der nicht primären Aufgaben mit wachsendem Index i abnimmt,d) Bestimmen der Aktuator-Steuerbefehle zum Lösen der primären Aufgabe gemäßu1=D1#up,1,wobei # eine Matrixinvertierung bezeichnet und u1∈ℝkdiejenigen Aktuator-Steuerbefehle umfasst, welche die primäre Aufgabe lösen, mit u1e U := {u ∈ℝk|umin≤ u ≤ umax},e) Projizieren der nicht primären Aufgaben, i > 1, in den Nullraum der primären Aufgabe, i = 1, und in den jeweiligen Nullraum aller nicht primären Aufgaben höherer Priorität, sofern vorhanden, sodass Diuj= 0, wobei uj∈ℝk, j > i, Aktuator-Steuerbefehle zum Ausführen einer nicht primären Aufgabe umfasst, undf) Bereitstellen der Aktuator-Steuerbefehle aus d) und e) an den Aktuatoren.

52. 发明专利

DE102020104783A1 Batteriehaltevorrichtung, Batteriesystem, Fluggerät und Verfahren zum Wechseln einer Batterie für ein Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102020104783A1
公开(公告)日：2021-08-26
申请号：DE102020104783
申请日：2020-02-24
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： MECKENSTOCK FELIX IGOR LUCIEN , HARMS MICHAEL , STRUBE FLORIAN , GRIMM TOBIAS
IPC分类号： B64D27/24 , B64D33/00
摘要： Die Erfindung betrifft eine Batteriehaltevorrichtung für ein elektrisch angetriebenes Fluggerät umfassend eine Batteriehalterung zur Aufnahme zumindest einer Batterie, eine Verbindung zur Herstellung eines elektrischen Kontakts zwischen der zumindest einen Batterie und einem elektrischen Antrieb des Fluggeräts, ein Primär-Sicherungsmittel zum Arretieren der zumindest einen Batterie in der Batteriehalterung. Wesentlich ist, dass die Batteriehaltevorrichtung zumindest ein Sekundär-Sicherungsmittel zum Arretieren der zumindest einen Batterie in der Batteriehalterung umfasst, wobei das Sekundär-Sicherungsmittel unabhängig von dem Primär-Sicherungsmittel schließbar bzw. lösbar ist. Weiter betrifft die Erfindung ein Batteriesystem, ein Fluggerät sowie ein entsprechendes Verfahren.

53. 发明专利

DE102019130694A1 Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung des Start- und Landevorgangs eines Fluggeräts und System 未知
公开(公告)号：DE102019130694A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：DE102019130694
申请日：2019-11-14
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： SCHÄFERLEIN ULRICH
IPC分类号： G08G5/00 , B64D45/04
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung des Start- und/oder Landevorgangs eines Fluggeräts (1), insbesondere für ein elektrisches, senkrecht startendes und landendes Fluggerät (1), bei dem ein Überwachungsbereich eines Start- und Landeplatzes (2) mittels zumindest eines Mikrofons (4, 5) einer Überwachungsstation überwacht wird, um Geräuschemissionsdaten eines startenden oder landenden Fluggeräts (1) beim Anflug oder Abflug zu detektieren und die detektierten Geräuschemissionsdaten von der Überwachungsstation an eine Auswerteeinheit übermittelt werden. Wesentlich ist, dass die detektierten Geräuschemissionsdaten von der Auswerteeinheit ausgewertet werden, indem die detektierten Geräuschemissionsdaten mit charakteristischen Geräuschemissionsdaten abgeglichen werden.

54. 发明专利

DE102019105006A1 Sicherheitseinrichtung für ein Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102019105006A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：DE102019105006
申请日：2019-02-27
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： HARMS MICHAEL , GRZEGORZEWSKI NIKLAS
IPC分类号： B64D25/00
摘要： Vorgeschlagen wird eine Sicherheitseinrichtung für ein Fluggerät (1), insbesondere für einen senkrecht startenden und landenden, personen- und/oder lasttragenden Multikopter mit einer Mehrzahl verteilt angeordneter und elektrisch angetriebener Rotoren (1a), welche Sicherheitseinrichtung eine Mehrzahl von separaten Sicherheitsvorrichtungen oder Sicherheitsmitteln (4a, 5, 7a, 8) zur physikalischen Reduzierung eines auftretenden Lastvielfachens umfasst, wobei zumindest für eine Anzahl der Sicherheitsvorrichtungen oder Sicherheitsmittel (4a, 5, 7a, 8) jede einzelne Sicherheitsvorrichtung oder jedes einzelne Sicherheitsmittel (4a, 5, 7a, 8) aus der genannten Mehrzahl derart ausgebildet ist, dass eine vorgegebene Sicherheitsanforderung für das Fluggerät (1) oder für durch das Fluggerät (1) transportierte Personen (2) oder Lasten, insbesondere das Einhalten eines vorgegebenen, zulässigen Lastvielfachen, nur durch ein Zusammenwirken mehrerer dieser Sicherheitsvorrichtungen oder Sicherheitsmittel (4a, 5, 7a, 8) erfüllt oder erfüllbar ist. Weiterhin vorgeschlagen werden ein Fluggerät (1), insbesondere in Form eines senkrecht startenden und landenden, personen- und/oder lasttragenden Multikopters mit einer Mehrzahl elektrisch angetriebener Rotoren (1a), mit einer solchen Sicherheitseinrichtung und Verfahren zum Absichern von Personen (2) und/oder Lasten an Bord eines Fluggeräts (1), insbesondere in Form eines senkrecht startenden und landenden, personen- und/oder lasttragenden Multikopters mit einer Mehrzahl elektrisch angetriebener Rotoren (1a).

55. 发明专利

DE102019103592A1 Notfall-Abschaltmechanismus und Rettungsvorrichtung für ein Fluggerät, damit ausgerüstetes Fluggerät und zugehöriges Betriebsverfahren 未知
公开(公告)号：DE102019103592A1
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：DE102019103592
申请日：2019-02-13
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： HARMS MICHAEL , GRZEGORZEWSKI NIKLAS
IPC分类号： B64C27/00 , B64C39/02 , B64D17/54 , B64D17/80 , B64D25/00 , B64D45/04
摘要： Vorgeschlagen wird ein Notfall-Abschaltmechanismus (1a) für ein Fluggerät (3), vorzugsweise für einen personen- und/oder lastentragenden Multikopter, insbesondere mit elektrisch angetriebenen Rotoren (101), welches Fluggerät wenigstens ein Antriebssystem mit einem Antriebsmotor (100) und einem mit dem Antriebsmotor (100) wirkverbundenen Rotor (101) aufweist, welcher Antriebsmotor (100) an eine Leitungsverbindung (1c) für Steuersignale und/oder Energieversorgung angeschlossen ist, welcher Notfall-Abschaltmechanismus (1a) sich auszeichnet durch die Leitungsverbindung (1c); und eine an der Leitungsverbindung (1c) angeordnete mechanische Trennvorrichtung (1b), die dazu ausgebildet und vorgesehen ist, die Leitungsverbindung (1c) in einem Notfall mechanisch zu durchtrennen. Weiterhin vorgeschlagen werden eine Rettungsvorrichtung (1) für ein Fluggerät, ein Fluggerät (3) mit einem solchen Notfall-Abschaltmechanismus (1a) bzw. einer solchen Rettungsvorrichtung (1) und ein Verfahren zum Betreiben eines Fluggeräts (3) in Notfällen. Bei dem Fluggerät (3) handelt es sich bevorzugt um einen senkrecht startenden und landenden, personen- und/oder lastentragenden Multikopter, insbesondere mit elektrisch angetriebenen Rotoren (101).

56. 发明专利

DE102021102251A1 Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines überbestimmten Systems, System und Luftfahrzeug 未知
公开(公告)号：DE102021102251A1
公开(公告)日：2022-08-04
申请号：DE102021102251
申请日：2021-02-01
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： YÜKSEL BURAK , STEPHAN JOHANNES
IPC分类号： G05B17/02 , B64C11/48 , B64C27/08 , G05D1/10
摘要： Beschrieben wird ein Verfahren zum Steuern eines überbestimmten Systems mit mehreren Aktuatoren, z.B. eines Luftfahrzeugs (1) mit mehreren Antriebseinheiten (3), wobei die Aktuatoren mindestens eine primäre Aufgabe und mindestens eine nicht primäre Aufgabe ausführen, beinhaltend:a) Bestimmen eines Pseudo-Steuerbefehls up∈ℝp'anhand eines physikalischen Modells des Systems, welcher Pseudo-Steuerbefehl insbesondere die auf das System wirkenden Momente (L, M, N) und eine Gesamt-Schubkraft (F) repräsentiert,b) Bestimmen einer Steuermatrix D, D ∈ℝp'×k, gemäß up= Du, sodass u1= D-1up, u1∈ℝk, einen Steuerbefehl für die Aktuatoren zum Ausführen der primären Aufgabe darstellt,c) Projizieren der nicht primären Aufgabe in den Nullraum N(D) der primären Aufgabe, sodass Du2= 0, wenn u2, u2∈ℝk, einen Steuerbefehl für die Aktuatoren zum Ausführen der nicht primären Aufgabe darstellt, undd) Bereitstellen der Steuerbefehle aus b) und c) an den Aktuatoren. Auf diese Weise wird die Lösung der primären Aufgabe durch die nicht primäre Aufgabe bzw. deren Lösung nicht beeinträchtigt.

57. 发明专利

DE102020107172A1 Verfahren zur Steuerung eines Fluggeräts, Steuerungseinrichtung für ein Fluggerät und Fluggerät mit einer solchen Steuerungseinrichtung 未知
公开(公告)号：DE102020107172A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：DE102020107172
申请日：2020-03-16
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： ZWIENER JAN , BOELENS JAN-HENDRIK , KIRSCH BENJAMIN
IPC分类号： B64D31/00 , B60R16/023 , B64C13/02 , G05B9/03 , G05B23/02 , G05D1/00 , G08C25/00
摘要： Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Steuerung eines Fluggeräts (1), insbesondere eines senkrecht startenden und landenden Mehrrotorflugzeugs, bei dem Flugbeeinflussungseinheiten (2.1,..., 2.N) des Fluggeräts (1), insbesondere Antriebseinheiten, vorzugsweise elektrisch angetriebene Antriebseinheiten,a) über einen ersten Kanal oder Steuerkanal von einer ersten Recheneinheit (COM) mit Steuerbefehlen (SB) versorgt werden, welche Steuerbefehle (SB) von einer Piloteneingabe (PE) stammen oder aus einer Piloteneingabe (PE) abgeleitet sind, und bei demb) die Steuerbefehle (SB) durch einen zweiten Kanal (Überwachungskanal) und eine zweite Recheneinheit (MON) überwacht werden, welche zweite Recheneinheit (MON) überprüft, ob die Steuerbefehle (SB) für einen gegebenen physikalischen Zustand des Fluggeräts (1) und die Piloteneingabe (PE) geeignet sind, indemc) durch die zweite Recheneinheit (MON) bestimmt wird, ob ein aktueller Navigationszustand des Fluggeräts (1) mit der Piloteneingabe (PE), welche Piloteneingabe (PE) in einen gewünschten Navigationszustand des Fluggeräts (1) transformiert wurde, vorzugsweise durch die zweite Recheneinheit (MON), innerhalb einer vorgegebenen Abweichung übereinstimmt, und bei demd) in Abhängigkeit von einem Bestimmungsergebnis der Bestimmung in Schritt c) ein Steuersignal (SS) zur Steuerung des Fluggeräts (1) erzeugt wird. Weiterhin vorgeschlagen wird eine entsprechend ausgebildete Steuerungseinrichtung (4) und ein Fluggerät (1) mit einer solchen.

58. 发明专利

DE102020105793A1 Bahnplanungsverfahren und Bahnplanungsalgorithmus für ein Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102020105793A1
公开(公告)日：2021-09-09
申请号：DE102020105793
申请日：2020-03-04
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： ORTLIEB MARKUS , ADOLF FLORIAN-MICHAEL
IPC分类号： G08G5/00 , G01C11/04 , G01C21/04 , G01C21/24
摘要： Vorgeschlagen wird ein Bahnplanungsverfahren zum Bestimmen einer Flugbahn (FB) für ein Fluggerät (1) in einem dreidimensionalen Raum von einem Startpunkt (VP1) zu einem Zielpunkt (VP2), bei dema) eine erste Bahnplanung beschränkt auf eine erste Ebene oder Fläche in dem dreidimensionalen Raum durchgeführt wird, um ein erstes Bahnplanungsergebnis mit einem ersten Bahnprofil (BP1) zu erhalten; undb) eine zweite Bahnplanung beschränkt auf eine zweite, von der ersten Ebene oder Fläche verschiedene Ebene oder Fläche (SE) in dem dreidimensionalen Raum durchgeführt wird, um ein zweites Bahnplanungsergebnis zu erhalten; undc) das erste Bahnplanungsergebnis und das zweite Bahnplanungsergebnis zu einem Gesamt-Bahnplanungsergebnis für die Flugbahn (FB) kombiniert werden.

59. 发明专利

DE102019115793A1 Verfahren und Flugsystem zur Notfallabschaltung eines Fluggeräts mit zumindest einem elektrischen Flugantrieb 未知
公开(公告)号：DE102019115793A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：DE102019115793
申请日：2019-06-11
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： BOYD DANIEL
IPC分类号： B64C27/08 , B64C29/00 , B64C99/00 , B64D27/24
摘要： Die Erfindung betrifft ein Flugsystem und ein Verfahren zur Notfallabschaltung eines Fluggeräts (1) mit zumindest einem elektrischen Flugantrieb. Ein Abschaltsignal mit einer Abschaltkennung wird per Funk zu dem Fluggerät übertragen und nur bei vorliegend der korrekten Abschaltkennung erfolgt ein Beenden des Flugantriebs.

60. 发明专利

DE102021113340A1 Verfahren zum Be- und/oder Entladen eines senkrecht startenden und landenden Fluggeräts mit einem oder mehreren Objekten sowie Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102021113340A1
公开(公告)日：2022-11-24
申请号：DE102021113340
申请日：2021-05-21
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： HARMS MICHAEL
IPC分类号： B64C27/08 , B64D9/00 , B64C39/00
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen eines senkrecht startenden und landenden Fluggeräts (100), insbesondere zum Be- und/oder Entladen von Sachen und/oder zum Ein- und Aussteigen von Personen, sowie ein solches Fluggerät (100), wobei das Fluggerät (100) eine Rumpfstruktur (20) mit einem Innenraum (22) zur Aufnahme von einem zu transportierenden Objekt aufweist und der Innenraum über eine verschließbare Be- und Entladeöffnung (23) von außen zugänglich ist, wobei die Be- und Entladeöffnung (23) mittels einer fest mit der Rumpfstruktur (20) verbindbaren Wandstruktur (50) verschließbar ist und die Wandstruktur (50) separat zur Rumpfstruktur (20) ausgebildet ist und zum Be- und Entladen des Innenraums (22) vom Fluggerät (100) abgenommen sowie während eines Be- und/oder Entladevorgangs getrennt vom Fluggerät (100) außerhalb des Fluggeräts (100) bereitgestellt werden kann. Das Verfahren umfasst die Schritte:A Bereitstellen des Fluggeräts (100) am Boden in einem Be- und/oder Entladezustand mit geöffneter Be- und Entladeöffnung (23), wobei die Wandstruktur (50) dabei von der Rumpfstruktur (20) getrennt ist und vom Fluggerät (100) abgenommen ist und zumindest zeitweise getrennt vom Fluggerät (100) außerhalb des Fluggeräts (100) bereitgestellt wird, undB Be- und/oder Entladen des Innenraums (22) des Fluggeräts (100).

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