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91. 发明授权

CN117274749B 一种基于4D毫米波雷达和图像的融合3D目标检测方法有权
公开(公告)号：CN117274749B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311561947.5
申请日：2023-11-22
申请人：电子科技大学
发明人：赵洋 , 金一苇 , 程洪
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种基于4D毫米波雷达和图像的融合3D目标检测方法。包括获取样本数据集，样本数据集包括4D毫米波雷达的点云和单目相机图像；基于样本数据集构建端到端3D目标检测网络，并进行训练；计算损失函数值，根据计算出的损失函数值反向传播更新端到端3D目标检测网络参数；利用更新好的端到端3D目标检测网络进行目标检测。本发明利用多模态数据之间的冗余性提升系统的鲁棒性，利用毫米雷达数据的高度稀疏性提升3D目标检测处理速率，并在此过程中，对4D毫米波雷达进行速度维度的特征工程处理，来保证自动驾驶场景下3D目标检测的精度。

92. 发明授权

CN115578360B 一种针对超声心动图像的多目标语义分割方法有权
公开(公告)号：CN115578360B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202211303675.4
申请日：2022-10-24
申请人：电子科技大学
发明人：丁熠 , 张依琳 , 秦臻 , 曹明生 , 邓伏虎 , 周尔强 , 赵洋
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/09 , G06N3/0464
摘要：本发明公开了一种针对超声心动图像的多目标语义分割方法，包括：获取具有不同感受野的特征图；根据空间位置信息和通道信息对特征图矩阵赋予权重，并根据特征图矩阵中局部区域内像素点对之间的关联和标签一致性对特征图进行校正，使其更有效的捕获感兴趣区域的特征；将处理后的具有不同感受野的特征图进行有效融合；将特征图进行上采样和归一化后，对感兴趣部位进行分割；优化神经网络参数，使分割结果逐渐逼近正确结果，完成超声心动图像多目标分割任务。本发明解决了现有方法中缺乏2D超声心动图图像中不同位置之间标记连贯性的学习机制，以及超声心动图像本身信噪比较低，边缘缺失等问题，有效实现了分割精度的提升。

93. 发明授权

CN117021117B 一种基于混合现实的移动机器人人机交互与定位方法有权
公开(公告)号：CN117021117B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311287066.9
申请日：2023-10-08
申请人：电子科技大学
发明人：赵洋 , 常峻萌 , 欧波 , 黄清雨 , 程洪 , 詹慧琴
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G06F3/01 , G06F3/04815 , G06F3/04842 , G06V20/20 , G06T7/73 , G06T19/00 , G06T17/20
摘要：本发明公开了一种基于混合现实的移动机器人人机交互与定位方法，属于人机交互领域。本发明通过手的指向与点击动作完成交互操作，使用户与机器人的交互方式更加符合人类行为习惯而自然有效，同时远程物体的隔空交互提升了交互过程的便捷性，此外机器人包围盒与真实空间表面模型对用户透明使得用户视角下用户能够直接与环境进行交互，增强了交互过程中人对机的直观感受。本发明提出的基于手部远程交互获取用户目标点的混合现实空间坐标加强了混合现实世界与真实世界的联系，使用户通过混合现实在不建立地图的情况下用简单手部动作快速标记和定位空间中任一点，大幅提升了目标(56)对比文件CN 109634300 A,2019.04.16CN 110238857 A,2019.09.17CN 110480635 A,2019.11.22CN 111179341 A,2020.05.19CN 111507246 A,2020.08.07CN 111805546 A,2020.10.23CN 111857345 A,2020.10.30CN 112088070 A,2020.12.15CN 112381953 A,2021.02.19CN 113043282 A,2021.06.29CN 113478485 A,2021.10.08CN 114025700 A,2022.02.08CN 114281190 A,2022.04.05CN 114384848 A,2022.04.22CN 114527669 A,2022.05.24CN 114594792 A,2022.06.07CN 115351782 A,2022.11.18CN 116520991 A,2023.08.01EP 3411195 A1,2018.12.12JP 2014104527 A,2014.06.09JP 2014149640 A,2014.08.21KR 20170055687 A,2017.05.22KR 20220018795 A,2022.02.15US 2014361981 A1,2014.12.11US 2015002391 A1,2015.01.01US 2015190925 A1,2015.07.09US 2015367513 A1,2015.12.24US 2020026362 A1,2020.01.23US 2022339785 A1,2022.10.27US 9552056 B1,2017.01.24WO 2021073733 A1,2021.04.22WO 2022040954 A1,2022.03.03WO 2023016174 A1,2023.02.16赵洋等.智能汽车中人工智能算法应用及其安全综述《.电子科技大学学报》.2020,全文.陶建华等.多模态人机交互综述《.中国图像图形学报》.2022,全文.

94. 发明公开

CN116015922A 一种电力物联网的网络安全态势分析方法、装置及设备有权
公开(公告)号：CN116015922A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211715876.5
申请日：2022-12-29
申请人：电子科技大学
发明人：何金栋 , 秦臻 , 曹明生 , 邓伏虎 , 赵洋 , 丁熠
IPC分类号： H04L9/40 , H04L41/14
摘要：本发明涉及人工智能技术，揭露了一种电力物联网的网络安全态势分析方法，包括：根据设备运行特征、设备控制特征及报警信号特征确定所述电力物联网终端设备的设备安全系数；根据所述网络传输特征及所述传输流程特征计算所述电力物联网终端设备的传输安全指数，以及根据所述业务指纹基线特征和所述业务流量基线特征计算所述电力物联网的网络威胁危险指数；利用预设的风险评估模型根据所述设备安全系数、所述传输安全指数及所述网络威胁危险指数确定所述电力物联网终端设备的网络安全风险。本发明还提出一种电力物联网的网络安全态势分析装置及电子设备。本发明可以提高电力物联网的网络安全性。

95. 发明公开

CN115983369A 快速估计自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性的方法审中-实审
公开(公告)号：CN115983369A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310053478.X
申请日：2023-02-03
申请人：电子科技大学
发明人：赵洋 , 王潇 , 杨啟航 , 李曙光 , 程洪
IPC分类号： G06N3/082 , G06N3/04
摘要：本发明公开了一种快速估计自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性的方法，在已有的一个不含Dropout的预测层基础上，增加含有N个相同结构的随机Dropout预测层，构成N+1通道随机Dropout推理预测模块，这样，进行一次不确定性推理便得到预测结果的不确定性和准确的预测结果，节省了不确定性估计所使用的时间。此外，本发明中，最终的预测结果为权重均值，使得预测结果更为准确，同时，N组有差异的预测结果的置信度分数熵进行sigmoid函数运算，得到的目标分数熵作为不确定性估计值，这样比简单的方差跟更为准确地反应自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性，从而提高不确定性估计的准确度。

96. 发明授权

CN113848545B 一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法有权
公开(公告)号：CN113848545B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111018876.5
申请日：2021-09-01
申请人：电子科技大学
发明人：李曙光 , 郑珂 , 李振旭 , 赵洋 , 程洪
IPC分类号： G01S13/66 , G01S13/86 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06T7/277
摘要：本发明属于计算机视觉与模式识别领域，具体为一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法。本发明基于不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设，将图像和毫米波雷达数据视为两个独立的分支进行处理。图像分支中采用CenterTrack完成对目标的跟踪、毫米波雷达分支基于卡尔曼滤波算法进行多目标跟踪，通过跟踪得到目标的短时速度曲线；然后针对跟踪得到目标的短时速度曲线后，依据不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设定义出两者之间的差异度，通过衡量曲线的差异度进行目标匹配。从而在不需要进行相机和毫米波雷达的联合标定的前提下，实现了毫米波雷达和摄像头的目标级融合。

97. 发明公开

CN115880551A 一种基于视觉自注意力的多传感器目标检测方法审中-实审
公开(公告)号：CN115880551A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211006216.X
申请日：2022-08-22
申请人：电子科技大学
发明人：李曙光 , 郑珂 , 赵洋 , 陈浩然 , 程洪
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要：本发明公开了一种基于视觉自注意力的多传感器目标检测方法，属于目标检测技术领域。用于解决目前基于激光雷达和图像的目标检测方案存在成本高昂，实时性差的技术问题。本发明利用视觉自注意力模型来融合毫米波雷达和图像的图像特征，从而替代目前常用的基于卷积和元素级相加的特征融合方法，实现更高效的融合。由于驾驶场景下的目标通常目标尺度变化较大，这使得利用多尺度特征进行目标检测至关重要，因此提出一种融合多尺度特征的解码器结构。即基于本发明所提出的网络RCFormer在目标检测精度上优于现有最优的基于毫米波雷达和图像的方案。

98. 发明公开

CN115042809A 一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法审中-实审
公开(公告)号：CN115042809A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210588550.4
申请日：2022-05-26
申请人：电子科技大学
发明人：李曙光 , 魏文博 , 赵洋 , 杜菁禹 , 罗钟林
IPC分类号： B60W60/00
摘要：本发明公开了一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法，属于自动驾驶领域。在典型多障碍物场景中，存在障碍物场景复杂导致智能车辆避障能力不足的问题。因此，本文提出基于改进A*算法的避障规划方法，通过利用曲线坐标系，充分考虑障碍物位置对连续避障轨迹产生的影响，实现对于多障碍物的连续安全避让。相比传统A*算法，本文的规划方法充分考虑障碍物信息，提高了连续避障轨迹的安全性。此外，本文通过结合动态轨迹规划方法与改进A*算法，实现了对于感知盲区障碍物的有效避让。在仿真实验场景中，本文的规划方法实现了对于多个障碍物的良好避让，证明了本文方法的合理性。

99. 发明公开

CN115019270A 一种基于稀疏点云先验信息的自动驾驶夜间目标检测方法有权
公开(公告)号：CN115019270A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210610731.2
申请日：2022-05-31
申请人：电子科技大学
发明人：李曙光 , 赵洋 , 刘备 , 郑珂 , 金一苇 , 程洪
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明公开了一种基于稀疏点云先验信息的自动驾驶夜间目标检测方法，属于自动驾驶环境感知技术领域。本发明的目标检测方法先通过多模态特征融合，构造出RGB‑D四通道数据用于提取高维融合特征，以此实现多模态特征融合；再以投影点映射到特征图的特征点为中心或右侧中心，按照三种比例三种尺寸各自生成9种lidar anchors；将RGB anchors与lidaranchors作为建议区域，对建议区域进行回归与分类从而完成目标检测任务。通过特征提取时融合点云与图像的多模态特征弥补视觉特征缺失的不足。本发明所提出的方法在光线变化条件下具有较好的鲁棒性，很好地满足了自动驾驶多场景感知的需求。

100. 发明公开

CN114735115A 面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统无效
公开(公告)号：CN114735115A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210306182.X
申请日：2022-03-25
申请人：电子科技大学
发明人：李曙光 , 胡杰瑞 , 孔召权 , 吉豪 , 彭吉涛 , 赵洋 , 程洪
IPC分类号： B62D65/00 , B62D15/00
摘要：本发明公开了一种面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统，该系统主要包括发送自动驾驶转角信号的上位机，用作转向机构控制信号的来源；转角微控制器，用于解析所述上位机发送的自动驾驶转角信号并控制转向机构的运动；双电机转向机构，主要用于驱动方向盘进行转动；仪表盘，主要用于显示车速、发动机转速和所述上位机发出的接管信号。该转向系统可以配合驾驶模拟器、硬件在环等设备，对人机共驾系统进行前期开发、测评及验证，打破实车实际道路实验的场景限制，降低实车实际道路实验的成本及危险性，并且所述转向系统能够对驾驶员进行人机共驾培训，更有助于今后人机共驾型自动驾驶车辆的研发、推广与使用。

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